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一种用于AUV导航控制软件开发与系统测试的半实物仿真系统
被引量:
5
1
作者
高剑
严卫生
+2 位作者
杨立
张福斌
徐德民
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第1期87-91,共5页
设计并完成了用于自主水下航行器(AUV)导航控制软件的开发与系统测试的半实物仿真系统。该半实物仿真系统由实时仿真计算机和真实的导航控制计算机构成,实时仿真计算机完成AUV空间运动的实时积分解算,并利用多功能数据采集卡和串行通讯...
设计并完成了用于自主水下航行器(AUV)导航控制软件的开发与系统测试的半实物仿真系统。该半实物仿真系统由实时仿真计算机和真实的导航控制计算机构成,实时仿真计算机完成AUV空间运动的实时积分解算,并利用多功能数据采集卡和串行通讯端口模拟AUV导航控制系统中的传感器和操舵机构的工作,为导航控制计算机提供全真的软硬件工作环境,使开发人员在此基础上能够完成导航控制软件全部功能的开发,并进行全面、有效的系统级软件测试,具有非常高的工程实用价值。尤其在实航试验中,可以立即在现场对修改后的导航控制软件进行测试,极大地降低了由软件修改带来的试验风险。
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关键词
自主水下航行器
导航控制软件
软件测试
丰实物仿真
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职称材料
智能水下机器人协同仿真框架研究
被引量:
1
2
作者
王卓
冯晓宁
+1 位作者
万磊
庞永杰
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第4期613-619,共7页
针对水下机器人仿真的实际应用,引入协同仿真技术,提出了水下机器人协同仿真框架和配套的开发方法.阐述了该平台的体系结构和信息流程,对运动控制的协同仿真模型进行了说明,在建立的仿真系统中进行了远距离蔽障航行、目标探测与识别和...
针对水下机器人仿真的实际应用,引入协同仿真技术,提出了水下机器人协同仿真框架和配套的开发方法.阐述了该平台的体系结构和信息流程,对运动控制的协同仿真模型进行了说明,在建立的仿真系统中进行了远距离蔽障航行、目标探测与识别和管道跟踪半实物仿真实验.实验表明,协同仿真框架能够完成各种不同软件环境的异构仿真模型之间的协同工作,克服了单一模型难以精确描述非线性关系的问题,在一定程度上提高了仿真的可信度.
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关键词
智能水下机器人
协同仿真
体系结构
运动控制仿真
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职称材料
题名
一种用于AUV导航控制软件开发与系统测试的半实物仿真系统
被引量:
5
1
作者
高剑
严卫生
杨立
张福斌
徐德民
机构
西北工业大学航海学院
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第1期87-91,共5页
基金
教育部新世纪优秀人才支持计划资助
文摘
设计并完成了用于自主水下航行器(AUV)导航控制软件的开发与系统测试的半实物仿真系统。该半实物仿真系统由实时仿真计算机和真实的导航控制计算机构成,实时仿真计算机完成AUV空间运动的实时积分解算,并利用多功能数据采集卡和串行通讯端口模拟AUV导航控制系统中的传感器和操舵机构的工作,为导航控制计算机提供全真的软硬件工作环境,使开发人员在此基础上能够完成导航控制软件全部功能的开发,并进行全面、有效的系统级软件测试,具有非常高的工程实用价值。尤其在实航试验中,可以立即在现场对修改后的导航控制软件进行测试,极大地降低了由软件修改带来的试验风险。
关键词
自主水下航行器
导航控制软件
软件测试
丰实物仿真
Keywords
autonomous underwater vehicle (auv)
,
navigation and control software
,
software test
,
hardware-in-the-loop simulation
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
智能水下机器人协同仿真框架研究
被引量:
1
2
作者
王卓
冯晓宁
万磊
庞永杰
机构
哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室
哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第4期613-619,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61100006)
黑龙江省青年科学基金项目(2007Q0502-00)
+1 种基金
哈尔滨市青年科学基金项目(RC2009QN010039)
水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金项目(2010004)
文摘
针对水下机器人仿真的实际应用,引入协同仿真技术,提出了水下机器人协同仿真框架和配套的开发方法.阐述了该平台的体系结构和信息流程,对运动控制的协同仿真模型进行了说明,在建立的仿真系统中进行了远距离蔽障航行、目标探测与识别和管道跟踪半实物仿真实验.实验表明,协同仿真框架能够完成各种不同软件环境的异构仿真模型之间的协同工作,克服了单一模型难以精确描述非线性关系的问题,在一定程度上提高了仿真的可信度.
关键词
智能水下机器人
协同仿真
体系结构
运动控制仿真
Keywords
autonomous
underwater
vehicle
s
(auv
)
collaborative
simulation
software
structure
move- ment
control
ling
simulation
分类号
TP39 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种用于AUV导航控制软件开发与系统测试的半实物仿真系统
高剑
严卫生
杨立
张福斌
徐德民
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
5
下载PDF
职称材料
2
智能水下机器人协同仿真框架研究
王卓
冯晓宁
万磊
庞永杰
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
1
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职称材料
已选择
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