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Adaptive backtracking search optimization algorithm with pattern search for numerical optimization 被引量:5
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作者 Shu Wang Xinyu Da +1 位作者 Mudong Li Tong Han 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2016年第2期395-406,共12页
The backtracking search optimization algorithm(BSA) is one of the most recently proposed population-based evolutionary algorithms for global optimization. Due to its memory ability and simple structure, BSA has powe... The backtracking search optimization algorithm(BSA) is one of the most recently proposed population-based evolutionary algorithms for global optimization. Due to its memory ability and simple structure, BSA has powerful capability to find global optimal solutions. However, the algorithm is still insufficient in balancing the exploration and the exploitation. Therefore, an improved adaptive backtracking search optimization algorithm combined with modified Hooke-Jeeves pattern search is proposed for numerical global optimization. It has two main parts: the BSA is used for the exploration phase and the modified pattern search method completes the exploitation phase. In particular, a simple but effective strategy of adapting one of BSA's important control parameters is introduced. The proposed algorithm is compared with standard BSA, three state-of-the-art evolutionary algorithms and three superior algorithms in IEEE Congress on Evolutionary Computation 2014(IEEE CEC2014) over six widely-used benchmarks and 22 real-parameter single objective numerical optimization benchmarks in IEEE CEC2014. The results of experiment and statistical analysis demonstrate the effectiveness and efficiency of the proposed algorithm. 展开更多
关键词 evolutionary algorithm backtracking search optimization algorithm(BSA) Hooke-Jeeves pattern search parameter adaption numerical optimization
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Applying the Method for Solving Traveling Salesman Problem Based on Backtracking Algorithm to Order Picking 被引量:1
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作者 Jie Zhu Ying Huang Lijuan Xu 《Open Journal of Optimization》 2016年第2期84-89,共6页
In the distribution center, the way of order picking personnel to pick goods has two kinds: single picking and batch picking. Based on the way of the single picking and assumed warehouse model, in order to reduce the ... In the distribution center, the way of order picking personnel to pick goods has two kinds: single picking and batch picking. Based on the way of the single picking and assumed warehouse model, in order to reduce the walking path of order picking, the order picking problem is transformed into the traveling salesman problem in this paper. Based on backtracking algorithm, the order picking path gets optimized. Finally verifing the optimization method under the environment of VC++6.0, order picking path in the warehouse model get optimized, and compared with the traditional order picking walking paths. The results show that in small and medium-sized warehouse, the optimization method proposed in this paper can reduce order picking walking path and improve the work efficiency as well as reduce the time cost. 展开更多
关键词 Single Picking Path Optimization Traveling Salesman Problem backtracking Algorithm
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Backtracking Routing Mechanism for Improving Link Failure Recovery
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作者 WU Jing ZHOU Jianguo YANG Jianfeng YAN Puliu JIANG Hao 《Wuhan University Journal of Natural Sciences》 CAS 2007年第3期462-466,共5页
Failure-insensitive routing is a good mechanism to avoid packet dropping and disconnection of forwarding when some links fail, but multiple failure links may bring routing loop for the mechanism. Backtracking routing ... Failure-insensitive routing is a good mechanism to avoid packet dropping and disconnection of forwarding when some links fail, but multiple failure links may bring routing loop for the mechanism. Backtracking routing algorithm based on inverse shortest path tree rooted at destination is presented. The feasible restoration routing is obtained through searching from the start of the failure link and tracing back to the leaves of the shortest path tree with the destination as the root. The packets are forwarded from the mounted point with smaller sequence to the mount point with bigger sequence to decrease the possible of loop in case of multi-failures. The simulations and analysis indicate that backtracking routing algorithm improves the network survivability especially for large network, at the cost of the computation complexity in the same order as failure insensitive routing. 展开更多
关键词 failure insensitive routing (FIR) shortest path tree (SPT) backtracking routing mechanism network survivability network usability
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关于Backtracking线搜索的一个注记
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作者 邓乃扬 李正锋 《北京农业工程大学学报》 1994年第2期7-14,共8页
首次指出,与 Wolfe 线搜索、Goldstein 线搜索和精确线搜索等不同,在一般下降算法模型中使用 Backtracking 线搜索并不能保证全局收敛性。提出了一个改进方案,并在证明线搜索下降算法模型的一个一般全局收敛性定理的基础上,证明改进 Bac... 首次指出,与 Wolfe 线搜索、Goldstein 线搜索和精确线搜索等不同,在一般下降算法模型中使用 Backtracking 线搜索并不能保证全局收敛性。提出了一个改进方案,并在证明线搜索下降算法模型的一个一般全局收敛性定理的基础上,证明改进 Backtracking 线搜索方法能够保证全局收敛性。给出了改进 Backtracking 线搜索的下降算法至少线性收敛的一个充要条件。 展开更多
关键词 最优化算法 线搜索 全局收敛性
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Non-Backtracking Random Walks and a Weighted Ihara’s Theorem
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作者 Mark Kempton 《Open Journal of Discrete Mathematics》 2016年第4期207-226,共20页
We study the mixing rate of non-backtracking random walks on graphs by looking at non-backtracking walks as walks on the directed edges of a graph. A result known as Ihara’s Theorem relates the adjacency matrix of a ... We study the mixing rate of non-backtracking random walks on graphs by looking at non-backtracking walks as walks on the directed edges of a graph. A result known as Ihara’s Theorem relates the adjacency matrix of a graph to a matrix related to non-backtracking walks on the directed edges. We prove a weighted version of Ihara’s Theorem which relates the transition probability matrix of a non-backtracking walk to the transition matrix for the usual random walk. This allows us to determine the spectrum of the transition probability matrix of a non-backtracking random walk in the case of regular graphs and biregular graphs. As a corollary, we obtain a result of Alon et al. in [1] that in most cases, a non-backtracking random walk on a regular graph has a faster mixing rate than the usual random walk. In addition, we obtain an analogous result for biregular graphs. 展开更多
关键词 Graph Random Walk Non-backtracking Random Walk Ihara Zeta Identity Mixing Rate
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BackTrack5在网络渗透取证技术中的应用 被引量:1
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作者 杨泽明 《软件》 2014年第3期142-143,共2页
本文对目前针对Linux平台下的BackTrack5进行阐述,内容涵盖敏感信息收集,漏洞信息收集,漏洞工具测试,账户特权升级等,笔者对在虚拟机环境下运行,下载BackTrack5,加载运行BackTrack5后需要进行网络配置加以说明,同时针对各种工具的常用... 本文对目前针对Linux平台下的BackTrack5进行阐述,内容涵盖敏感信息收集,漏洞信息收集,漏洞工具测试,账户特权升级等,笔者对在虚拟机环境下运行,下载BackTrack5,加载运行BackTrack5后需要进行网络配置加以说明,同时针对各种工具的常用命令及基本应用,实践后对其优缺点加以说明。 展开更多
关键词 渗透测试 信息收集 漏洞攻击 帐户提权
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A new backtracking-based sparsity adaptive algorithm for distributed compressed sensing
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作者 徐勇 张玉洁 +1 位作者 邢婧 李宏伟 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第10期3946-3956,共11页
A new iterative greedy algorithm based on the backtracking technique was proposed for distributed compressed sensing(DCS) problem. The algorithm applies two mechanisms for precise recovery soft thresholding and cuttin... A new iterative greedy algorithm based on the backtracking technique was proposed for distributed compressed sensing(DCS) problem. The algorithm applies two mechanisms for precise recovery soft thresholding and cutting. It can reconstruct several compressed signals simultaneously even without any prior information of the sparsity, which makes it a potential candidate for many practical applications, but the numbers of non-zero(significant) coefficients of signals are not available. Numerical experiments are conducted to demonstrate the validity and high performance of the proposed algorithm, as compared to other existing strong DCS algorithms. 展开更多
关键词 自适应算法 回溯技术 分布式 稀疏性 压缩 感知 贪心算法 同时重建
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Prediction and Backtracking Models of Life Cycle Cost Based on School Facility Conditions in South Korea
8
作者 Chun Kyong Lee 《Journal of Civil Engineering and Architecture》 2017年第10期952-960,共9页
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非合作博弈背景下基于BSA的配电网优化重构
9
作者 李奇 艾钰璇 +2 位作者 孙彩 邱宜彬 陈维荣 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期438-446,共9页
为缓解分布式电源大规模接入对配电网安全稳定运行的影响,提出一种考虑分布式电源输出功率的不确定性的有源配电网优化重构方法.首先,采用非合作博弈理论研究电网调度人员与“大自然”之间的博弈关系,将配电网系统中光伏单元的不确定性... 为缓解分布式电源大规模接入对配电网安全稳定运行的影响,提出一种考虑分布式电源输出功率的不确定性的有源配电网优化重构方法.首先,采用非合作博弈理论研究电网调度人员与“大自然”之间的博弈关系,将配电网系统中光伏单元的不确定性视为“大自然”博弈方;其次,以有功网损、负荷均衡度、电压偏差最小为目标函数,建立有源配电网优化重构模型,通过回溯搜索算法(backtracking search algorithm,BSA)进行迭代求解,得到最优重构方案;最后,在IEEE33节点系统进行仿真分析,验证模型的正确性及求解算法的有效性.研究结果表明,相较传统重构方法,本文方法更充分考虑了分布式电源输出功率的不确定性,并且在最恶劣的情况发生时,得到的重构策略能够使配电网系统的有功网损、负荷均衡度、电压偏差指标分别降低0.31%、0.59%、0.48%. 展开更多
关键词 配电网 优化重构 不确定性 非合作博弈 回溯搜索算法
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基于非回溯矩阵中心性的超图可靠性研究
10
作者 彭浩 钱程 +4 位作者 赵丹丹 钟鸣 韩建民 谢紫伊 王伟 《网络与信息安全学报》 2024年第1期22-32,共11页
近年来,超图作为网络科学的一个研究热点,引起了广泛的关注。超图区别于传统图的结构特点在于它的超边可以同时连接多个节点,从而形成更为复杂和高阶的关系。在这样的网络结构中,有效地识别重要的节点和超边成为一个关键的挑战。特征向... 近年来,超图作为网络科学的一个研究热点,引起了广泛的关注。超图区别于传统图的结构特点在于它的超边可以同时连接多个节点,从而形成更为复杂和高阶的关系。在这样的网络结构中,有效地识别重要的节点和超边成为一个关键的挑战。特征向量中心性是一个常见的度量标准,但当网络中存在着极大度值的枢纽节点时,使用特征向量中心性度量方法会使结果表现出局域性,限制了该方法的应用场景。因此,将超图转化成对应的线图,在此基础上使用非回溯矩阵中心性这一方法,该方法在评估超边重要性时表现出更好的均匀性和区分度。此外,还探讨了特征向量中心性和非回溯矩阵中心性在超图中节点重要性评估上的应用。通过比较这两种方法,研究发现非回溯矩阵中心性在区分节点重要程度方面具有更明显的优势。研究不仅包括理论分析和模型构建,还包括对真实世界数据的实证。为了验证所提方法和结论,选取了6个真实世界超图作为实验对象。通过在这些超图上的应用,证明了非回溯矩阵中心性在识别重要节点和超边方面的有效性。研究为超图中关键元素的识别提供了一种新的视角和方法,对于理解和分析实际复杂网络系统,具有重要的理论和实践意义。 展开更多
关键词 超图 特征向量中心性 非回溯矩阵中心性 向量中心性
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时间敏感网络中基于EDWF-MTTF的启发式调度算法
11
作者 李传煌 廖君虎 +5 位作者 宣家栋 徐琪 张慧峰 朱俊 邹涛 张汝云 《电信科学》 北大核心 2024年第2期22-37,共16页
随着工业控制和信息网络的快速融合发展,基于以太网的时间敏感网络受到了广泛关注。时间敏感网络采用时间触发通信调度来保证数据传输的确定性。然而,现有调度算法难以快速计算大规模周期性流量的调度表。因此,设计了基于带权重的最早... 随着工业控制和信息网络的快速融合发展,基于以太网的时间敏感网络受到了广泛关注。时间敏感网络采用时间触发通信调度来保证数据传输的确定性。然而,现有调度算法难以快速计算大规模周期性流量的调度表。因此,设计了基于带权重的最早截止时间-最大传输时间优先的启发式调度算法,通过灵活适配流量排序权重以及回溯增强等方法,可以在较短时间内解决工业自动化场景中大规模流量的调度问题。实验结果表明,相比经典整数线性规划方法,带权重的最早截止时间-最大传输时间优先的启发式调度算法能更快地计算出大规模周期性流量调度表的较优解。 展开更多
关键词 时间敏感网络 周期性流量 流量调度 启发式算法 回溯法
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双区型仓库订单分批与拣选协同优化研究
12
作者 张艳菊 李群 +1 位作者 张彭涵 李蕊 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2024年第3期746-755,共10页
针对订单分拣效率低下导致商品出库缓慢的问题,提出一种基于双区型仓库订单分批与拣选的协同优化模型,设计求解模型的CWDP-BSA(clarke-wright and dynamic programming&backtracking search algorithm)协同优化算法。在节约算法中... 针对订单分拣效率低下导致商品出库缓慢的问题,提出一种基于双区型仓库订单分批与拣选的协同优化模型,设计求解模型的CWDP-BSA(clarke-wright and dynamic programming&backtracking search algorithm)协同优化算法。在节约算法中引入快速排序法对订单组合的距离节约值排序,考虑AGV承载量,运用多阶段决策过程最优策略得出状态转移方程求解订单分批模型,确定初始分批方案;并采取多因子选择的回溯搜索算法求解拣选路径模型,以此确定初始拣选方案。再以以上两方案为基础,建立新的基于订单时间窗的订单分批和拣选协同优化模型并求解,进一步优化订单分批和拣选方案。最后通过对比实验得出,平均每批次订单的拣选距离减少了约24.56%,优化后的拣选时间比优化前缩短了约11.4%,在求解不同规模算例时,CWDP-BSA算法的求解结果优于CPLEX软件和其他算法,验证了模型与算法的稳定性和有效性。实验表明,协同优化后的订单分批与物品拣选策略能够有效提升订单出库效率。 展开更多
关键词 双区型仓库 订单分批拣选 协同优化 节约算法 回溯搜索优化算法 CWDP-BSA算法
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基于启发式回溯算法的平面移动式立体车库RGV调度策略
13
作者 李建国 赵剑英 薛千树 《重庆邮电大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2024年第3期582-590,共9页
为了提高立体车库路径规划阶段的兑现率,对有轨引导小车(rail guided vehicle,RGV)运行过程及行程时间进行分析,给出了符合并行调度模式的路径重叠率计算方法,针对立体车库作业特征提出了一种值排序启发式(value ordering heuristics,V... 为了提高立体车库路径规划阶段的兑现率,对有轨引导小车(rail guided vehicle,RGV)运行过程及行程时间进行分析,给出了符合并行调度模式的路径重叠率计算方法,针对立体车库作业特征提出了一种值排序启发式(value ordering heuristics,VOH)回溯算法,构建路径节点滑动时间窗,以单位时间窗内任务请求数作为约束函数,通过评估函数对扩展结点性能进行估值并排序,并利用VOH-预剪枝策略对部分结点进行剪枝,以此提高算法求解速度。在非齐次泊松到达过程下进行仿真,实验结果表明,值排序启发式回溯算法可有效降低RGV并行运行过程中时间、空间的路径重叠率,在该实验规模的立体车库模型中发挥稳定,表现为在RGV平均利用率基本不变的前提下具有更小的平均服务时间,当顾客到达率为40、25、10、5 veh/h时,RGV平均服务时间分别减少18.07%、13.29%、12.46%、4.27%,为提升立体车库运行效率提供参考。 展开更多
关键词 平面移动式立体车库 值排序启发式回溯算法 滑动时间窗 非齐次泊松过程 运行效率
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入侵意图分析下的软件定义网络DDoS攻击检测方法
14
作者 徐涌霞 《成都工业学院学报》 2024年第1期64-68,81,共6页
为在数据样本回溯期内解决因本地信息熵值增大而造成的服务攻击问题,维护软件定义网络的运行安全性,提出入侵意图分析下的软件定义网络分布式拒绝服务(DDoS)攻击检测方法。按照软件定义网络场景重构原则,确定因果网转换标准,实现对识别... 为在数据样本回溯期内解决因本地信息熵值增大而造成的服务攻击问题,维护软件定义网络的运行安全性,提出入侵意图分析下的软件定义网络分布式拒绝服务(DDoS)攻击检测方法。按照软件定义网络场景重构原则,确定因果网转换标准,实现对识别参数的更新处理,完成攻击性行为的入侵意图分析,再定义DDoS数据集,根据攻击行为的时空特性,求解模型参数的取值范围,完成入侵意图分析下软件定义网络DDoS攻击检测方法的设计。实验结果表明,在该算法控制下数据样本回溯期为10 min,低于传统算法,能够较好维护软件定义网络的运行安全性。 展开更多
关键词 软件定义网络 DDOS攻击 样本回溯期 本地信息熵 时空特性
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运行时间周期化工业机器人模型迭代寻优NURBS轨迹插补
15
作者 杨博涵 邢燕好 +2 位作者 张佳 张华良 张建鹏 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期331-341,共11页
为满足工业机器人高精度复杂曲线运动的需求,本文提出运行时间周期化工业机器人模型迭代寻优NURBS轨迹插补算法.首先,根据轨迹最大轮廓误差和机器人动力学特性对曲线分段.随后,提出优化回溯算法,使各子曲线段均可用S曲线加减速规划.之后... 为满足工业机器人高精度复杂曲线运动的需求,本文提出运行时间周期化工业机器人模型迭代寻优NURBS轨迹插补算法.首先,根据轨迹最大轮廓误差和机器人动力学特性对曲线分段.随后,提出优化回溯算法,使各子曲线段均可用S曲线加减速规划.之后,为保证机器人在进给速度极小值处不超速,将各加减速阶段运行时间调整为插补周期的整数倍,并对子曲线段衔接处速度平滑处理.最后,提出模型迭代寻优曲线插补,大大降低了速度波动率.仿真试验表明,该方法插补轨迹的各项指标均满足要求且最大速度波动率仅为0.000099%.真机试验也验证了该方法可有效减小轨迹误差. 展开更多
关键词 工业机器人 NURBS曲线 运行时间周期化 优化回溯算法 模型迭代寻优
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Dice系数前向预测的快速正交正则回溯匹配追踪算法
16
作者 陈平平 陈家辉 +2 位作者 王宣达 方毅 王锋 《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期1488-1498,共11页
为了提高压缩感知重构算法的成功率与重构精度,该文提出基于Dice前向预测的正交正则回溯匹配追踪算法(DLARBOMP)。在该算法中,首先从匹配准则与预选阶段原子选取的角度,利用Dice系数代替原子内积计算相关度,保留原始信号信息的特性,以... 为了提高压缩感知重构算法的成功率与重构精度,该文提出基于Dice前向预测的正交正则回溯匹配追踪算法(DLARBOMP)。在该算法中,首先从匹配准则与预选阶段原子选取的角度,利用Dice系数代替原子内积计算相关度,保留原始信号信息的特性,以此选择与残差最匹配的原子,提高算法的重构精度。同时,针对信号重构过程回溯算法的时间过长问题,在每次原子迭代过程中,该文利用正则化选择多个原子而非单个原子,实现重构精度与重构时间的平衡。最后,通过稀疏1维信号与2维图像信号重构的实验结果,显示了所提DLARBOMP算法在1维信号重构时兼顾了性能与效率,在2维压缩图像信号重构时提高其峰值信噪比(PSNR),优于正交匹配追踪(OMP)及其最新改进贪婪类算法。 展开更多
关键词 信号重构 压缩感知 Dice系数 正则回溯 贪婪类算法
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二级垃圾回收中转设施选址问题的降阶回溯算法
17
作者 刘书傲 宁爱兵 +2 位作者 林道晗 刘睿石 张惠珍 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2024年第4期1104-1111,共8页
随着我国城市化进程的加快和经济的高速发展,城市中因生产生活所产生的垃圾废料量日益增加,如何有效地建立回收中转设施是当前社会需要解决的问题。对二级垃圾回收设施选址问题进行研究,其实质为组合优化中的NP-hard问题。首先根据实际... 随着我国城市化进程的加快和经济的高速发展,城市中因生产生活所产生的垃圾废料量日益增加,如何有效地建立回收中转设施是当前社会需要解决的问题。对二级垃圾回收设施选址问题进行研究,其实质为组合优化中的NP-hard问题。首先根据实际情况对二级垃圾回收中转设施选址问题进行数学建模,研究该问题的数学性质并给予证明,利用这些性质减小问题规模,降低求解难度;然后设计符合该问题的分配子算法、上下界子算法,基于以上算法提出一种可以在减小问题规模的同时得到精确解的降阶回溯算法;最后通过分析和模拟若干个示例进一步阐述该算法的原理及执行过程,结果表明该算法能通过减小问题规模,降低问题求解的难度。 展开更多
关键词 垃圾中转设施选址问题 精确算法 降阶算法 上下界子算法 回溯算法
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最小支配阈值集问题的降阶回溯算法
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作者 储旭 宁爱兵 +2 位作者 胡开元 代苏玉 张惠珍 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2024年第5期897-906,共10页
图论中的最小支配阈值集问题是组合优化中的一个NP-Hard问题,该问题是最小支配集问题的一个扩展问题。基于给定无向图G=(V,E)和阈值r的最小支配阈值集问题进行研究,首先得出一些可以降低问题规模的数学性质并证明,利用这些性质可以减小... 图论中的最小支配阈值集问题是组合优化中的一个NP-Hard问题,该问题是最小支配集问题的一个扩展问题。基于给定无向图G=(V,E)和阈值r的最小支配阈值集问题进行研究,首先得出一些可以降低问题规模的数学性质并证明,利用这些性质可以减小问题规模,降低问题的求解难度;然后设计出上界子算法、下界子算法和降阶子算法,并基于这些子算法提出了一种可以减小问题规模同时得到最优解的降阶回溯算法BAR;最后,通过一个示例分析和若干随机算例测试验证了降阶回溯算法可有效降低问题的求解难度。 展开更多
关键词 最小支配阈值集问题 数学性质 上下界算法 降阶回溯算法
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最小连通顶点覆盖问题的降阶回溯算法
19
作者 曾宾 宁爱兵 +2 位作者 付振星 李之桥 张惠珍 《运筹与管理》 CSCD 北大核心 2024年第3期28-34,共7页
本文从最小连通顶点覆盖问题的求解算法出发,提出一种基于该问题本身的数学性质的降阶回溯算法来求解。通过基于问题的数学性质来设计精确算法,不仅能够克服使用启发式算法求解该问题在一般情形下都无法求得最优解的缺点,也改善了该问... 本文从最小连通顶点覆盖问题的求解算法出发,提出一种基于该问题本身的数学性质的降阶回溯算法来求解。通过基于问题的数学性质来设计精确算法,不仅能够克服使用启发式算法求解该问题在一般情形下都无法求得最优解的缺点,也改善了该问题使用传统精确算法时最坏时间复杂度高的缺点。本文首先研究该问题的数学性质,部分数学性质可成批确定某些顶点在或不在最小连通顶点覆盖集中,从而降低该问题的规模,提高精确算法的求解速度。其次,在数学性质的基础上,设计出上下界子算法、降阶子算法、回溯子算法来求解该问题的最优解。最后,时间复杂度分析以及无线网络设计的实例分析表明,该算法不仅能求得该问题的最优解,且相对一般精确算法,本文算法的时间复杂度更低。 展开更多
关键词 最小连通顶点覆盖 上界子算法 下界子算法 回溯子算法
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考虑特殊区域的离散区域划分方法
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作者 蔡畅 陈建峰 +1 位作者 闫青丽 刘芬 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期1656-1664,共9页
基于多机器人系统的区域覆盖中的区域划分问题,分析现有区域覆盖任务发现,在任务区域中存在危险区域或优先级更高的特殊区域。针对特殊区域需要分配给最少的机器人的情况,设计了一种基于Morse分解的离散区域划分方法。该方法用放射状Mo... 基于多机器人系统的区域覆盖中的区域划分问题,分析现有区域覆盖任务发现,在任务区域中存在危险区域或优先级更高的特殊区域。针对特殊区域需要分配给最少的机器人的情况,设计了一种基于Morse分解的离散区域划分方法。该方法用放射状Morse分解来定义离散任务区域的空间结构,并提出一种改进回溯法来确定最优分割线,以避免分割特殊区域并保持多机器人工作量均衡。仿真给出了在特殊区域分布不同、机器人数量不同的场景下的区域划分结果,并与两种现有算法进行了比较。结果表明,所提方法能够生成稳定的解,有效减少特殊区域的分割,合理分配多机器人的工作量。 展开更多
关键词 多机器人 区域划分 特殊区域 Morse分解 回溯法
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