GNSS/INS高精度反向平滑滤波算法在移动测图中的应用

针对目前城市复杂遮挡环境下高精度移动测图需要人工干预操作的问题,满足在实际移动测绘中尤其是树木遮挡、高楼、立交桥等复杂环境下自动化高精度定位、测姿以及测速的需求,建立了一套基于反向平滑技术的GNSS/INS组合导航模型。试验采用国外商用组合导航系统作为参考基准,测试结果表明,在典型城市场景下通过反向平滑滤波后的位置精度达到5 cm,速度精度达到0. 02 m/s,水平姿态精度达到0. 005°,航向精度达到0. 05°。