恶劣海况条件下海上救援目标动态估计与目标跟踪技术研究

海上目标动态估计和跟踪控制技术对于海上救援任务的顺利完成具有极其重要的意义.提出一种改进的GM-CKF目标动态估计方法,并通过目标状态估计滤波器反步法实现目标跟踪.GM-CKF方法的改进主要为自适应权值更新方案和目标状态转移模型.在量测缺失时,GM-CKF和改进的GM-CKF两种目标状态估计方法的轨迹存在较大的偏离,在北向位置最大偏移量约为-5.62 m.饱和滤波观测反步法在30 s左右达到期望位置,位置和跟踪误差变化较小.提供了一种精度更高的在恶劣海况下量测缺失的海上救援目标动态估计方法,还为海上目标的动态跟踪提供了一种更稳定的跟踪技术.

智能搜救艇航行安全分析

智能无人搜救艇为恶劣海况下搜救重要装备,解决了有人驾驶的搜救船在高海况下难于驾控及无法正常作业的难题。由于在高海况下进行搜救作业,则搜救艇在航行中的安全性显得尤为重要。文章着重对在高海况下,搜救艇的航行安全作分析研究,可为类似船舶在航行安全方面的研究提供参考。