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半圈闭深循环基岩热储开采扰动分析及回灌方案研究
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作者 王学民 常彬 +2 位作者 桑士震 周波波 魏仁远 《上海国土资源》 2024年第1期126-134,142,共10页
聊城东热田奥陶系热储为山东省基岩热储勘探开发优选区,本文通过分析区内盖储源通等地热特征建立了区域半圈闭深循环裂隙-岩溶基岩热储模型,分析认为其半圈闭深循环赋存特征在提升热水矿化度及微量元素的同时,导致了储层封闭性较强、开... 聊城东热田奥陶系热储为山东省基岩热储勘探开发优选区,本文通过分析区内盖储源通等地热特征建立了区域半圈闭深循环裂隙-岩溶基岩热储模型,分析认为其半圈闭深循环赋存特征在提升热水矿化度及微量元素的同时,导致了储层封闭性较强、开采扰动大、难以可持续利用等问题。基于区内观测井多年实测数据建立了开采降深经验公式,采用变异系数法及综合指数法对区内热储开采扰动性进行评价,认为区内基岩热储开采导致了水位下降、水量减少、储层压力、温度及使用寿命降低等不利影响,对水质的扰动性及地面沉降、热污染、环境污染、串层水源污染等开采次生问题较少;结合区内回灌试验,探讨了适宜本地的开采回灌方案:集中开采、梯度利用、同层回灌、采灌均衡,区内基岩热储回灌井宜设置在开采井周边300-500 m范围内,尾水温度以35-40℃为宜。本次研究为区内基岩热储的可持续利用提供了理论依据。 展开更多
关键词 基岩热储 深循环 半构造圈闭 开采扰动 采灌均衡
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三江平原基于地下水补排平衡的适宜水稻种植规模研究 被引量:1
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作者 吴镇江 孙青言 +3 位作者 陆垂裕 秦紫东 郭辉 杨晶亮 《节水灌溉》 北大核心 2023年第3期9-16,共8页
三江平原水稻面积变化及其引发的地下水开发利用活动对当地地下水动态变化产生了严重影响。为明确三江平原地下水补排特征及其存在的问题,基于2000-2014年变化情景下的土地利用构建动态水循环模型,在其他参数和假设不变的情况下,建立逐... 三江平原水稻面积变化及其引发的地下水开发利用活动对当地地下水动态变化产生了严重影响。为明确三江平原地下水补排特征及其存在的问题,基于2000-2014年变化情景下的土地利用构建动态水循环模型,在其他参数和假设不变的情况下,建立逐年的静态水循环模型及预测水文模型,模拟在各土地利用情景和规划水稻种植规模下的水文过程,对比各情景下的地下水通量,探求地下水补排平衡下的水稻种植规模。结果显示:基于动态水循环现状模型分析,三江平原地下水超采严重,年均地下水蓄变量为-3.13亿m^(3);对现状水资源配置格局下各静态土地利用模型对比,在2005年的水稻种植规模下,年均地下水蓄变量为-0.25亿m^(3),实现了地下水补排平衡;建立在水资源配置新格局下的预测模型,对各子流域中的水稻面积同比放大,确定在水稻种植规模为304.1万hm^(2)时,地下水年均蓄变量为-0.84亿m^(3),三江平原实现了地下水补排平衡。 展开更多
关键词 土地利用变化 水量平衡 适宜水稻面积 MODCYCLE 三江平原 地下水采补平衡 水稻种植规模
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保定平原地下水均衡要素变化解析 被引量:1
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作者 井江楠 王文科 +3 位作者 段磊 马嘉骏 马稚桐 石涵月 《水文地质工程地质》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期115-126,共12页
随着南水北调工程的实施及地下水压采工作的落实,华北平原局部地下水位逐步回升,然而地下水均衡要素变化趋势及其对生态环境的影响缺乏系统研究。以华北平原典型区域南水北调受水区保定平原为例,采用水均衡法计算地下水补给项和排泄项,... 随着南水北调工程的实施及地下水压采工作的落实,华北平原局部地下水位逐步回升,然而地下水均衡要素变化趋势及其对生态环境的影响缺乏系统研究。以华北平原典型区域南水北调受水区保定平原为例,采用水均衡法计算地下水补给项和排泄项,应用因子分析法分析1975—2019年地下水均衡要素变化的原因,根据最优开采系数法计算地下水可采资源量和压采资源量,为研究区地下水资源的开发利用与调控奠定基础。结果表明:近40 a来,保定平原地下水补给量小于排泄量,总体呈负均衡状态,主要发生变化的地下水均衡要素有渠灌入渗、渠系渗漏、井灌回归、河道渗漏、降水入渗和人工开采;人类活动是影响地下水均衡要素变化的主要原因,其贡献率为77.20%;2011—2019年地下水储水量逐渐增多,此时地下水水位埋深增加速率减小、地下水水位降落漏斗面积逐渐减小、白洋淀湿地面积逐步恢复;保定平原地下水资源的最优开采系数为0.64,地下水可开采资源量和压采量的范围分别为8.89×10^(8)~11.35×10^(8) m^(3)/a和2.68×10^(8)~5.14×10^(8) m^(3)/a。研究成果可为相似地区地下水资源和生态环境可持续发展提供科学依据。 展开更多
关键词 保定平原 地下水均衡要素 变化特征 驱动力 开采系数
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双元创新对政府数据开放绩效的影响机制——基于调查数据的研究发现 被引量:2
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作者 韩啸 吴金鹏 王莉 《图书情报知识》 北大核心 2023年第3期149-160,共12页
[目的/意义]现有研究意识到创新对政府数据开放绩效的重要影响,但鲜有深入分析二者之间存在的影响机制。本研究旨在剖析探索式创新、利用式创新及其匹配关系产生的平衡效应与互补效应对政府数据开放绩效的具体影响,为实践提供行动参考... [目的/意义]现有研究意识到创新对政府数据开放绩效的重要影响,但鲜有深入分析二者之间存在的影响机制。本研究旨在剖析探索式创新、利用式创新及其匹配关系产生的平衡效应与互补效应对政府数据开放绩效的具体影响,为实践提供行动参考与科学依据。[研究设计/方法]基于文献调研,引入双元创新理论,构建解释模型,通过抽样调查采集来自北京、成都和贵阳三地公务员的问卷数据,使用Smart PLS 3.0软件进行数据分析。[结论/发现]研究发现:(1)探索式、利用式创新对政府数据开放绩效具有显著正向影响,利用式创新的影响更强;(2)平衡效应、互补效应对绩效存在显著正向影响,但互补效应只在探索式创新与利用式创新处于高度平衡状态时才会被激发;(3)考察政府数据开放绩效的三个构面,即准备度、执行度和影响力,发现探索式、利用式创新对准备度影响显著,但平衡效应、互补效应对其影响不显著;探索式、利用式创新及平衡效应和互补效应均会对执行度和影响力产生显著积极影响。[创新/价值]识别了双元创新对政府数据开放绩效的影响机制与作用边界,进一步拓展了政府数据开放绩效的论域与视角。 展开更多
关键词 探索式创新 利用式创新 政府数据开放 绩效 平衡效应 互补效应
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创业拼凑、机会开发与新创企业创业绩效关系研究 被引量:22
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作者 王兆群 胡海青 张琅 《科技进步与对策》 CSSCI 北大核心 2019年第14期1-7,共7页
对于新生弱小的新创企业而言,创业拼凑不仅仅是企业行为层面的被迫选择,更潜移默化地转变为企业战略层面的主动决策。在创业拼凑助力新创企业提升创业绩效的问题上,机会开发成为逻辑-行为-结果中关键的一环。从机会开发行为视角,探索创... 对于新生弱小的新创企业而言,创业拼凑不仅仅是企业行为层面的被迫选择,更潜移默化地转变为企业战略层面的主动决策。在创业拼凑助力新创企业提升创业绩效的问题上,机会开发成为逻辑-行为-结果中关键的一环。从机会开发行为视角,探索创业拼凑决策逻辑对创业绩效的作用机理。实证结果发现,均衡型机会开发、创新型机会开发在创业拼凑与创业绩效的关系中分别存在部分中介效应,相比于创新型机会开发,创业拼凑与均衡型机会开发的匹配有利于获取更高的创业绩效。该研究对于新创企业决策逻辑形成和机会开发选择具有指导意义。 展开更多
关键词 创业拼凑 均衡型机会开发 创新型机会开发 创业绩效
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探索式学习与利用式学习对企业破坏性创新的影响研究 被引量:27
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作者 林春培 余传鹏 吴东儒 《研究与发展管理》 CSSCI 北大核心 2015年第6期19-28,共10页
基于组织学习视角,分析探索和利用两种能力对企业破坏性创新的影响效应.运用141份珠三角科技型企业调查问卷数据进行假设检验,结果发现,探索式学习与利用式学习对破坏性创新都具有显著的正向二次曲线影响,探索式学习与利用式学习之间的... 基于组织学习视角,分析探索和利用两种能力对企业破坏性创新的影响效应.运用141份珠三角科技型企业调查问卷数据进行假设检验,结果发现,探索式学习与利用式学习对破坏性创新都具有显著的正向二次曲线影响,探索式学习与利用式学习之间的互补性对破坏性创新具有正向促进作用,而它们之间的相对平衡对破坏性创新的正向影响不显著. 展开更多
关键词 探索式学习 利用式学习 平衡 破坏性创新
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带油环的凝析气藏物质平衡方程 被引量:26
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作者 戚志林 唐海 杜志敏 《天然气工业》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期70-72,共3页
凝析气藏是一种特殊的油气藏类型 ,其物质平衡方程式与常规气藏物质平衡方程式应存在较大的差异。文章从物质平衡原理出发 ,建立起了注气开采、有天然水驱、带油环的凝析气藏物质平衡方程通式。该凝析气藏物质平衡方程通式既能描述气藏... 凝析气藏是一种特殊的油气藏类型 ,其物质平衡方程式与常规气藏物质平衡方程式应存在较大的差异。文章从物质平衡原理出发 ,建立起了注气开采、有天然水驱、带油环的凝析气藏物质平衡方程通式。该凝析气藏物质平衡方程通式既能描述气藏弹性能的释放过程 ,又能描述气藏反凝析引起的物质平衡现象 ,并可简化为几种特例下凝析气藏的物质平衡方程 。 展开更多
关键词 水驱 注气 油环 凝析油气藏 开采 物质平衡方程
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雄安新区容城地热田热储空间结构及资源潜力 被引量:44
8
作者 马峰 王贵玲 +3 位作者 张薇 朱喜 张汉雄 岳高凡 《地质学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第7期1981-1990,共10页
雄安新区地热条件优越,尤其是牛驼镇凸起和容城凸起具有多年的地热开发历史。容城地热田绝大部分地区适合地热的规模化开发,同时容城地区也是新区建设初期主要的规划开发区,地热资源在服务新区生态文明建设和清洁供暖方面具有重要的意... 雄安新区地热条件优越,尤其是牛驼镇凸起和容城凸起具有多年的地热开发历史。容城地热田绝大部分地区适合地热的规模化开发,同时容城地区也是新区建设初期主要的规划开发区,地热资源在服务新区生态文明建设和清洁供暖方面具有重要的意义。容城地热田主要热储层包括新近系明化镇组孔隙型砂岩热储,寒武系、蓟县系以及长城系基岩热储。蓟县系为区域主要的热储层,埋深700~3000 m,厚度500~2000 m,热储温度50~98℃,具有水量大、水质好、储层易于回灌的特点;长城系热储在凸起中心部位仍具有较大的开采潜力,D14钻孔显示长城系热储单位涌水量达到2.6 m^3/h·m,井口水温63.7℃,可作为新区的后备资源。容城地热田按照主要热储层上部覆盖地层构造差异由西向东分别为西部斜坡区、中央隆起区、东部断陷区,由西向东热储开发潜力逐渐变大。本文通过热储法计算了容城地热田年地热可采资源量折合标准煤76.3万t;数值法模拟了水位下降不低于150 m,开采井温度下降小于2℃条件下,年地热可采资源量折合标准煤81.09万t,两者结果相近,评价结果可为容城地热资源规划开发提供参考。 展开更多
关键词 容城地热田 热储结构 资源评价 雄安新区 采灌均衡 碳酸盐岩
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利用式与探索式学习对管理创新的影响研究 被引量:19
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作者 张振刚 余传鹏 《管理学报》 CSSCI 北大核心 2015年第2期252-258,共7页
基于利用式学习与探索式学习平衡与互补的视角,分析两种学习方式对企业管理创新的影响效应。运用珠三角地区330家企业的问卷调查数据进行实证检验,结果表明,利用式学习对管理创新有着显著的正向影响;探索式学习对管理创新有着显著的正... 基于利用式学习与探索式学习平衡与互补的视角,分析两种学习方式对企业管理创新的影响效应。运用珠三角地区330家企业的问卷调查数据进行实证检验,结果表明,利用式学习对管理创新有着显著的正向影响;探索式学习对管理创新有着显著的正向二次曲线影响;它们之间的平衡与互补均能显著促进企业的管理创新。 展开更多
关键词 利用式学习 探索式学习 管理创新 平衡 互补
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太行山山前平原农田耗水影响因素与水分利用效率提高的途径 被引量:18
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作者 郭长城 刘孟雨 +1 位作者 陈素英 张喜英 《中国生态农业学报》 CAS CSCD 2004年第3期55-58,共4页
研究分析了太行山山前平原农田耗水的影响因素 ,并结合田间试验结果探讨了减少农田灌溉用水量 ,提高作物水分利用效率 。
关键词 太行山 平原农田 耗水因素 水分利用效率 农田灌溉
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北京市平原区地下水资源开采现状及评价 被引量:24
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作者 贺国平 周东 +2 位作者 杨忠山 赵泓漪 李慈君 《水文地质工程地质》 CAS CSCD 北大核心 2005年第2期45-48,共4页
本文分析了北京市平原区地下水资源的开采现状,探讨了水资源开发利用过程中存在的问题。在分析平原区水文地质条件的基础上,采用FEFLOW软件建立了相应的地下水数值模拟模型,基于识别后的模型进行了水资源评价。研究表明:2000~2003年研... 本文分析了北京市平原区地下水资源的开采现状,探讨了水资源开发利用过程中存在的问题。在分析平原区水文地质条件的基础上,采用FEFLOW软件建立了相应的地下水数值模拟模型,基于识别后的模型进行了水资源评价。研究表明:2000~2003年研究区地下水系统均衡分别为-7 73×108、-6 02×108、-5 95×108和-4 38×108m3,地下水系统的补给源主要是大气降水入渗补给和山前迳流补给,主要的排泄是人工开采。多年平均地下水补给资源量为22 98×108m3。平谷和昌平地区地下水还有开采潜力,密云-怀柔-顺义(密怀顺)平原和城近郊区地下水已过量开采。山前郊县地下水水质优良,城近郊区、大兴、房山和通州部分地区地下水水质较差。文章最后分析了引起地下水污染的主要原因。 展开更多
关键词 地下水均衡 补给资源量 开采潜力 地下水水质
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均势供应链及其利润分配机制探讨 被引量:19
12
作者 廖成林 孙洪杰 《管理工程学报》 CSSCI 2003年第4期83-85,共3页
基于供应链的结构设计对供应链中核心企业和供应链稳定性的影响,指出了目前在供应链结构构架上的短视和不足,提出了均势供应链的概念和思想。在均势供应链的构建中,利用新制度经济学中的可剥削性准租金理论对其进行了阐释,指出在什么情... 基于供应链的结构设计对供应链中核心企业和供应链稳定性的影响,指出了目前在供应链结构构架上的短视和不足,提出了均势供应链的概念和思想。在均势供应链的构建中,利用新制度经济学中的可剥削性准租金理论对其进行了阐释,指出在什么情况下均势供应链的构建是有意义的。均势供应链的长期稳定发展及其竞争力很大程度上取决于其利润分配机制的设计,因此运用共生理论对均势供应链中利润的分配机制问题进行了探讨。 展开更多
关键词 均势供应链 可剥削性租金 共生
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企业环境对探索式学习、利用式学习及其平衡影响的实证研究 被引量:17
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作者 陈国权 刘薇 《中国软科学》 CSSCI CSCD 北大核心 2017年第3期99-109,共11页
基于复杂性理论(Complexity Theory)和动态能力理论(Dynamic Capability Theory),根据对来自中国企业的130个样本进行统计分析,研究结果得出,环境动态性和竞争性对探索式学习、利用式学习及这两种组织学习方式的平衡有显著影响,并且存... 基于复杂性理论(Complexity Theory)和动态能力理论(Dynamic Capability Theory),根据对来自中国企业的130个样本进行统计分析,研究结果得出,环境动态性和竞争性对探索式学习、利用式学习及这两种组织学习方式的平衡有显著影响,并且存在不同的作用效果。研究提供了新的视角探讨不同的环境特征对探索式学习、利用式学习及两种学习方式平衡的影响。 展开更多
关键词 环境动态性 环境竞争性 探索式学习 利用式学习 组织学习平衡
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典型草原区河谷带地下水位对水均衡要素变化的响应 被引量:3
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作者 贾利民 廖梓龙 +2 位作者 龙胤慧 梁文涛 韩振华 《节水灌溉》 北大核心 2016年第12期76-79,84,共5页
近几年锡林河流域开始进入降水偏丰周期,但地下水"入不敷出"的情况愈加明显,过量的地下水开采需求只能通过消耗地下水储蓄量来实现。基于水均衡原理和统计学方法分析锡林河平原区地下水位对降水量和开采量间的响应程度。研究... 近几年锡林河流域开始进入降水偏丰周期,但地下水"入不敷出"的情况愈加明显,过量的地下水开采需求只能通过消耗地下水储蓄量来实现。基于水均衡原理和统计学方法分析锡林河平原区地下水位对降水量和开采量间的响应程度。研究结果表明,各个观测井对降水时序变化的响应差异较大,其中饲草料基地井与农场三队井地下水位变幅对降水较为敏感;水位埋深与开采量之间存在明显的正相关关系,从水位-开采量关系曲线变化趋势来看,随着地下水开采量增加,农场三队、饲草料基地和奶牛场的水位响应最明显;农作物大棚种植区地下水位主要受降水量与开采量共同作用,响应程度为51.16%,而饲草料基地受开采量影响最大,达到60.71%,压减灌溉饲草料地规模、调整集中连片布局为分散式利用是缓解农灌区地下水超采、促进农牧业安全发展的主要途径。 展开更多
关键词 典型草原区 地下水位 水均衡 降水变化 开采量
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洪山泉岩溶地下水水量均衡特征分析 被引量:4
15
作者 刘萍 郑秀清 +2 位作者 陈军锋 臧红飞 幸凯 《人民黄河》 CAS 北大核心 2014年第7期57-59,64,共4页
为研究山西省洪山泉流量衰减的原因,对天然状态下(1955—1983年)、人类活动影响较小阶段(1984—1998年)和人类活动影响较大阶段(1999—2008年)三个阶段的水均衡情况进行了分析。结果表明:岩溶水的过量开采是导致泉水流量减少的主导因素... 为研究山西省洪山泉流量衰减的原因,对天然状态下(1955—1983年)、人类活动影响较小阶段(1984—1998年)和人类活动影响较大阶段(1999—2008年)三个阶段的水均衡情况进行了分析。结果表明:岩溶水的过量开采是导致泉水流量减少的主导因素,人类活动影响下泉流量处于负均衡,各均衡期内泉流量与均衡结果具有密切的联系,泉流量随着负均衡值的增大快速减小。 展开更多
关键词 水均衡法 地下水 水资源 过量开采 洪山泉
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三江平原涝渍灾害成因及治理过程的思考 被引量:8
16
作者 李红艳 刘庆华 魏永霞 《水利科技与经济》 2003年第3期218-219,共2页
 三江平原是黑龙江、松花江、乌苏里江汇流冲积而成的沼泽化低平原,由于其独特的地形及土壤等因素,涝渍曾一度成为本地区的主要灾害。通过分析该地区涝渍成因,总结多年来的治理经验和教训,并基于可持续发展战略,为有效治理涝渍灾害,合...  三江平原是黑龙江、松花江、乌苏里江汇流冲积而成的沼泽化低平原,由于其独特的地形及土壤等因素,涝渍曾一度成为本地区的主要灾害。通过分析该地区涝渍成因,总结多年来的治理经验和教训,并基于可持续发展战略,为有效治理涝渍灾害,合理利用农业资源,实现该区农业可持续发展提出了建议,为类似地区提供一些参考。 展开更多
关键词 三江平原 涝渍灾害 成因 治理 可持续发展
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湘西州土地资源利用现状及其开发潜力研究 被引量:3
17
作者 罗思颖 周卫军 +4 位作者 周奕廷 刘沛 谭洁 邓华 甘思铭 《云南农业大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2019年第2期353-361,共9页
【目的】为缓解人地矛盾所造成的城市建设用地过度开发、耕地资源占补不平衡等问题,通过科学预测土地资源的开发潜力,为土地资源的开发提供指导,为缓解后备资源不清的矛盾和合理保护生态途径提供有效依据。【方法】利用遥感技术和地理... 【目的】为缓解人地矛盾所造成的城市建设用地过度开发、耕地资源占补不平衡等问题,通过科学预测土地资源的开发潜力,为土地资源的开发提供指导,为缓解后备资源不清的矛盾和合理保护生态途径提供有效依据。【方法】利用遥感技术和地理信息系统技术,解译遥感图像得到研究区的土地利用现状图,利用DEM数据处理得到高程、坡度和坡向的基础数据,通过栅格数据的复合分析得到湘西州可开发利用的低丘缓坡地资源分布与数量。建立综合评价指标体系,得到湘西州土地资源开发潜力分级情况。【结果】湘西州可开发低丘缓坡地总面积为1 022.32 km^2,占总面积的6.61%。评价得到高、中、低和极低潜力区,面积分别为315.44、624.89、962.14和43.62 km^2。综合低丘缓坡地研究和土地开发潜力评价结果,湘西州土地开发潜力较大地区集中在东北和东南地区。【结论】优先开发高潜力区,异地占补以优补优,是实现耕地资源占补平衡的关键。 展开更多
关键词 土地开发潜力 监督分类 叠加分析 熵权法 占补平衡
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网络关系及组合变化对“探索-开发”平衡的影响研究——以先声药业技术创新为例 被引量:3
18
作者 余菲菲 张阳 张颖 《管理工程学报》 CSSCI 北大核心 2013年第4期8-15,7,共9页
如何去平衡探索性创新和开发性创新之间的关系是近些年来国外的研究热点,也是企业技术创新活动所需解决的重要问题。本文通过借鉴知识创新理论和社会网络关系理论,构建"网络关系——知识基础——探索/开发"的理论模型,分析了... 如何去平衡探索性创新和开发性创新之间的关系是近些年来国外的研究热点,也是企业技术创新活动所需解决的重要问题。本文通过借鉴知识创新理论和社会网络关系理论,构建"网络关系——知识基础——探索/开发"的理论模型,分析了衔接关系和紧密关系的互补性、动态性对探索性创新和开发性创新之间平衡的影响。运用纵向性案例研究方法,总结我国先声药业近10年来的技术创新过程及经验,对所提出的理论模型及相关命题进行论证,研究认为,衔接关系与紧密关系的互补性对"探索—开发"之间平衡的作用机理在于衔接关系与紧密关系可以改变知识基础的结构,而知识基础的改变会平衡"探索—开发"之间的关系;不同跨度大小的衔接关系和强弱关系的动态变化有利于实现"探索—开发"之间的平衡。 展开更多
关键词 探索性创新 开发性创新 衔接关系 紧密关系 平衡
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旅游资源开发与保护中的制衡机制失衡与政府规制优化 被引量:18
19
作者 章尚正 马贤胜 《旅游科学》 CSSCI 2009年第5期1-7,共7页
旅游资源开发与保护中发生的种种矛盾,归根到底是相关利益者之间利益的冲突,为此政府必须建立平衡各方利益的制衡机制。我国制衡机制的失衡,突出表现为:企业的制衡力过于强大,原居民、社会组织、从业人员的制衡力过于微弱。制衡机制失... 旅游资源开发与保护中发生的种种矛盾,归根到底是相关利益者之间利益的冲突,为此政府必须建立平衡各方利益的制衡机制。我国制衡机制的失衡,突出表现为:企业的制衡力过于强大,原居民、社会组织、从业人员的制衡力过于微弱。制衡机制失衡必然导致利益分配失衡,强势方获得超额利润。建议从三方面优化规制:重构政府的旅游资源管理体系与制度,严格执行旅游资源开发项目的"审批权";健全旅游资源开发与保护的法规,编制并严格执行旅游规划,提高依法规制的合法性、科学性与严肃性;推进相关利益者制衡机制建设,对旅游资源实行全民监督管理。 展开更多
关键词 旅游资源保护与开发 相关利益者 制衡机制 政府规制
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移动机器人局部避障路径规划仿真研究 被引量:12
20
作者 宋莉 李彩虹 +1 位作者 王小宇 张宁 《计算机仿真》 北大核心 2018年第7期279-284,309,共7页
研究复杂环境下基于Q-Learning(QL)算法的移动机器人局部路径规划问题,快速、准确地完成避障路径规划。为了解决QL算法收敛速度慢、探索与利用两难及危险区域等问题,提出了一种基于QL-模糊的移动机器人局部避障路径规划方法。首先为了加... 研究复杂环境下基于Q-Learning(QL)算法的移动机器人局部路径规划问题,快速、准确地完成避障路径规划。为了解决QL算法收敛速度慢、探索与利用两难及危险区域等问题,提出了一种基于QL-模糊的移动机器人局部避障路径规划方法。首先为了加快QL算法的收敛速度,根据规划问题设计状态动作变量,对其进行离散化处理,降低状态空间维度;在Q矩阵的基础上,设计更新步长算法,使Q矩阵的更新程度不断减弱。然后根据机器人工作环境和规划目标,在设计奖惩函数的基础上,设计ε-探索与利用平衡策略和动作选择算法来选择执行动作,平衡探索与利用问题。为了预防死锁问题,在模糊控制规则中还设计了预防方案,以提高路径规划效率。算法进行了仿真验证。仿真结果表明,即使在复杂的环境中,机器人仍能有效避障,规划出最优或次优路径。 展开更多
关键词 移动机器人 局部路径规划 模糊控制 探索与利用平衡策略
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