可侧摆腱驱五指灵巧手的设计与仿真

为了实现五指灵巧手对多种物体稳定抓取的目的,针对灵巧手结构复杂、成本高等问题,提出了一种基于蜗轮蜗杆驱动的手指侧摆方案,设计了一种以腱绳作为传动方案的仿人型五指灵巧手,具有驱动简单、质量轻、成本低等优点;利用D-H法建立了灵巧手指的运动学模型;且利用MATLAB的机器人工具箱,分析了手指的工作空间;利用ADAMS软件创建五指灵巧手的虚拟模型,分析了此单腱欠驱动灵巧手设计的有效性和抓取可行性。

不同指令轨迹条件下滚珠丝杠进给系统运动精度特性研究

滚珠丝杠进给系统是高档数控机床重要部件,其运动精度决定了多轴联动加工机床的加工精度,在高速、高精度滚珠丝杠进给系统中,其指令轨迹参数是影响运动精度的重要因素。基于Simulink和Simscape搭建滚珠丝杠进给系统半物理机电耦合仿真模型,考虑不同指令轨迹参数,开展运动精度仿真及分析。结果显示,指令轨迹的位置、速度和加速度等参数对滚珠丝杠进给系统运动精度有重要影响,因此,在多轴联动加工机床中,合理规划进给系统轨迹参数对于提高其运动精度具有重要意义。

多模块可展机构运动学分析及驱动设计

由于可折展机构在空间任务中的展开需要,其运动学分析和驱动设计至关重要。根据空间多模块可展开机构中单个模块的周向周期性及多模块连接的非完全周期性特点,首先基于复数法和机构单元的拆分思想进行了单个模块的运动学建模,同时进行了满足曲面拟合条件的多模块展开机构的几何建模,并进行了多模块可展开机构的运动学分析,得到多模块联动过程中运动部件的位置与模块间偏角的关系曲线,随着滑块位移的增大,外层模块与内层模块的偏角增大,最大值为1.22°。基于可展开机构的运动学分析,得到不同驱动方式下滑块和铰链在机构展开过程中的受力变化曲线,进行展开机构的驱动分析及低质量和高可靠性的驱动设计,为展开机构的顺利展开提供保障。

摆线钢球行星传动机构简介

在研究短幅内外摆线滚道和钢球组成的行星传动原理的基础上，提出了摆线钢球行星传动的运动简图，根据传动简图得到传动比计算公式。

微型汽车驱动桥半轴轴承的减摩设计

针对某微型汽车半轴轴承摩擦力矩偏大的问题,对轴承的结构参数进行了优化。首先,在保证轴承疲劳寿命和额定动载荷的前提下,以降低轴承摩擦力矩为目标建立目标函数和约束方程;然后,采用遗传算法对方程进行求解,得到轴承结构参数的全局最优解;最后,对优化前、后的轴承进行摩擦力矩测试和装车后的整车油耗与滑行测试,结果表明,虽然整车油耗变化较小,但轴承摩擦力矩得到减小,整车滑行距离得到提升。

活齿传动的结构理论及应用研究

本文建立了活齿传动的结构理论,分析了典型活齿啮合副组成特征,提出了"活齿啮合副结构模型"并应用结构模型将活齿传动分成A、B、C三种类型.应用活齿传动结构理论,分析出提高活齿传动啮合效率的途径.

并行连杆传动的机械手指结构设计及运动学分析

针对现有汽摩装配工艺中所用机械手存在抓取方式单一及手指结构复杂的问题,设计一种两组连杆并行传动的三自由度机械手指,运动学分析结果证明该手指具有平滑的运动轨迹。搭建由3个该机械手指构成的机械手并进行目标抓取实验。实验结果表明:由该机械手指构成的机械手能够对多种形状目标实现稳定抓取,且具有较好的柔顺性与灵巧性,为汽摩装配工艺提供了参考。

平面滚珠传动的结构及运动学研究

本文研究平面滚珠传动的结构及运动学,根据结构特征,推导传动比公式,分析传动特点。

Ф180钻具用螺旋活齿传动机构优化设计及力学分析验证

从Ф180钻具用螺旋活齿传动机构移植集成演变创新的角度出发,进行了传统构思方案设计研究。确定该机构结构参数之间的函数关系,开展以其体积最小为目标函数的结构参数优选研究,并以该结构参数为基础,进行输入轴、输出轴和活齿等关键零件的3D造型设计;利用Solid Works软件,完成了该机构概念图装配,在该机构概念图上进行静力学分析和模态分析。该传动机构采用移植集成演变创新研究切合实际,能有效地将其由磨粒磨损变为点蚀,延长其寿命;以该机构体积最小为目标函数的结构参数优选具实用价值,为机构继续创新奠定基础;以该机构概念图为模型的静力分析,确定该机构的合理螺旋导程数为1,验证了优选的结果;对该机构概念图模型的模态分析,发现其激励频率远离固有频率,验证其结构趋于合理;发现的部分薄弱点为该机构的设计与改进提供了较详实的力学依据。

球盘传动的运动分析与强度设计

分析和讨论球盘传动的运动学问题，并根据强度理论推导出设计公式，同时给出计算实例．

车球治具的设计及应用

本文通过车球方法的改进和车球治具设计,运用平面机构设计基础理论和平面机构组成原理,对车球治具设计的可行性进行了论述,并阐明了车球冶具的调整方法及应用价值。

纳米粉球磨机的电力驱动方式及机械结构优化研究

指出纳米化的储氢材料将会被广泛用于燃料电池的汽车之中,介绍了纳米粉的其它典型应用领域。分别论述了实验室中物理与化学方法制备纳米粉的基本原理,分析了物理法制备纳米粉中的机械球磨方法的基本原理、系统组成。重点对实验室中制备微纳米粉的强力球磨机的驱动电动机不同类型、搅拌主轴转动一周内的瞬时变角速度方式,以及其机械结构中的搅拌齿的曲面形状、搅拌主轴上紧固的径向搅拌杆的层数、每层杆的个数、搅拌主轴的断面形状、横向搅拌杆断面形状等优化问题进行了探讨。获得了交流伺服电动机驱动方式以及球磨机的不同机械结构形式对钢球的动力学特性和流场特性、以及物料研磨效果的影响规律,优化出了相应的驱动方式及机械结构方案。

一种单驱动机器人腰部结构的运动学分析

针对现在机器人多驱动并且其运动学特性和控制系统复杂的情况,设计了一种具有躲闪功能的机器人腰部结构,该结构具有单驱动、多自由度、结构简单、运动分级精确并且易控制的特点。介绍了该机器人腰部结构的运动学原理及相关初始参数的选择,并用Denavit-Hartenberg(D-H)法求解出上身在不同情况下的坐标变换矩阵,并得出机器人的正解和逆解;最后建立了该结构的三维模型,简化并导入ADAMS软件进行运动学仿真分析,并通过实验验证了该结果。

K－H－V双摆线钢球行星传动减速器的研制

本文介绍了一种新型减速器－－Ｋ－Ｈ－Ｖ双摆线钢球行星传动减速器的结构特点、工作原理以及设计计算的方法。这种减速器主要由两个表面刻有内外摆线槽的圆盘和一定数量的钢球组成。钢球在由两盘组成的滚道中作纯滚动而传递运动和动力。经对样机初步测试试验，结果表明：新型减速器的各项性能指标优良，具有广阔的发展前景。

腹腔微创手术器械的设计与运动学分析

为了提高微创手术器械的灵活性和满足工作空间的要求,设计了一款由钢丝绳驱动的微创手术器械.首先,基于D-H参数法和几何分析法对手术器械的末端执行器建立数学模型,进行正运动学和逆运动学分析,然后采用蒙特卡洛法分析其工作空间.最后进行了样机的弯曲测试实验,实验表明末端执行器的腕部关节具有良好的灵活性,能满足腹腔微创手术对于手术器械的灵活性的要求.

无链传动的探讨

本文提出了一种新型传动类型——无链传动,作者对其进行了运动分析和力分析,并试制了一台无链传动减速器进行了实验室试验,指出无链传动是一种值得深入研究的新型传动。

MQY5585球磨机慢速传动装置的研究

本文介绍了MQY5585球磨机的慢速传动装置的结构和作用,分析了其在球磨机结构中的必要性,根据球磨机的主传动参数来确定辅助传动参数,即主电机的功率、转速来确定慢速传动装置中减速机的速比和电动机的功率、转速,根据主电机的轴伸端尺寸来计算慢速传动装置的离合器尺寸,并进行计算校核。

飞机油箱检查机器人的仿生结构及运动学研究

针对民航飞机油箱等内部结构复杂且充满危险气体的环境需要进行三维检查的问题,研究设计了基于仿生学的机器人结构。该机器人具有多个柔性的连续型关节,采用线驱动方式控制关节的弯曲及旋转。对具有柔性特征的连续型单关节采用投影曲率法和虚坐标变换法建立了驱动绳长变化量、关节角变量和关节末端位姿三者之间的映射关系。在分析单关节运动学基础上推导出了多关节之间解耦运动学方程。对机器人进行了三维建模,采用仿真实验验证了在油箱内的空间可达性。通过实验样机实验,进一步验证了机器人的空间运动能力和所提出的运动学方法的正确性。