Integral sliding mode control for flexible ball screw drives with matched and mismatched uncertainties and disturbances

The design of servo controllers for flexible ball screw drives with matched and mismatched disturbances and uncertainties is focused to improve the tracking performance and bandwidth of ball screw drives.A two degrees of freedom mass model is established based on the axial vibration characteristics of the transport ball screw,and the controller of an adaptive integral sliding mode is proposed combining the optimal design of state feedback gain matrix K to restrain the vibration and the matched disturbances and uncertainties.Then for the counteraction of the mismatched disturbances and uncertainties,a nonlinear disturbance observer is also developed.The trajectory tracking performance experiments and bandwidth analysis were conducted on experimental setup with the proposed control method.It is proved that the adaptive integral sliding mode controller has a high tracking performance and bandwidth especially for the axial vibration characteristics model of ball screw drives.And the ball screw tracking accuracy also has a considerable improvement with the application of the proposed nonlinear disturbance observer.

一种基于BGA的Ka波段射频信号传输设计

Ka波段射频信号的垂直传输技术是实现Ka波段SiP板级应用的关键技术。文中针对应用BGA管脚的陶瓷封装Ka波段SiP装配于PCB的情况,设计了从芯片键合、微带传输、类同轴陶瓷基板垂直传输、类同轴BGA传输、类同轴微波印制板垂直传输到PCB带状线传输的连续传输结构。通过对传输结构建模,并进行计算和电磁场仿真,完成了基于BGA的陶瓷基板和PCB联合设计。在基板完成制造、芯片装配后进行端口驻波测试,驻波测试曲线显示端口匹配良好,仿真模型与实物一致性高。

高速湿法球磨对羰基铁粉微结构及吸波性能的影响

采用高速球磨法快速制备片状羰基铁粉。通过扫描电子显微镜(SEM)、X射线衍射(XRD)、矢量网络分析仪(VNA)对材料的微观形貌、物相、吸波性能进行了表征与分析。结果表明:球磨0~60 min时,羰基铁粉的厚度随球磨时间延长逐渐减小,形成片状结构,直径厚度比最大可达80∶1;球磨90 min时,羰基铁粉由大片状破碎成小片状,部分片状羰基铁粉经球磨珠撞击后重叠堆积,材料的厚度逐渐增加,比表面积下降;球磨120~180 min时,多数羰基铁粉的片状结构被粉碎破坏,形状回归为类球形,少数羰基铁粉进一步堆叠成块状。球磨前后羰基铁粉的晶体结构未发生实质性改变,羰基铁粉的综合吸波性能随着球磨时间的延长呈现先上升后下降趋势,并在球磨90 min时达到最优的吸波效果:反射损耗最小值为-54.94 dB(12.64 GHz),匹配厚度为2.17 mm,有效吸波带宽达到了8.48 GHz。

普通高校学生排球无球技术训练研究

在排球比赛的攻防中,排球运动员的无球技战术优良与否直接关系到集体技战术的质量与效果。在排球训练之初培养学生的无球技术意识,对学生排球水平的增长是大有好处的,这有助于学生理解不同技战术的目的和作用,增强自身的球感和场地感,避免在球场上出现不知所措的情况。该文结合了相关的文献资料,以及笔者在浙江农林大学的训练教学经历,通过排球场上的四攻系统中移动路线的图解,直观地阐述了攻防过程中无球移动初意识的基本原则,以期为以后进一步提高排球技战术水平打好坚实的基础。

低控球率下获胜球队传球特征及启示——以2018世界杯法国队为例

以2018年世界杯决赛法国队传球表现为研究对象,从整体、局域、个体三个层面分析其传球表现与规律.研究结果表明:法国队整体上表现出进攻方向明确、球员参与度较高、进攻直接有效;局部战术上球员配合次数多而丰富、中后场与前场联系直接有效;个体球员能力出众、战术意识强.对我国启示为:(1)球员应积极参与至球队整体中,避免脱离集体网络;球队整体进攻方向需明确、位置分工需合理,教练员战术调整需及时;(2)球员局部战术应多样,进攻手段需丰富,避免单一“下底传中”进攻战术;(3)球员个人拿球做球能力、合理利用门将传球等能力需强化.

可见光/热红外伪装复合材料的制备与性能研究

针对目前高科技作战中单兵行动的隐蔽性问题,结合人体红外辐射特征,制备了一种新型可见光/热红外兼容伪装复合材料,同时对材料的伪装效果、热发射率、热辐射性能、隔热性能以及表面形貌等进行了初步测试,结果表明:材料的有关性能均符合可见光与热红外伪装的要求,可用做单兵伪装织物面料,同时对多波段兼容伪装复合材料的研究有着一定的指导意义。

高速轻载角接触球轴承凸出量的影响因素分析

凸出量是精密角接触球轴承组配过程中的重要参数,若生产过程中能准确控制凸出量,将大大减小组配轴承的修磨量,提高生产效率。以角接触球轴承B7005C/P4为例,对钢球直径、径向游隙、沟曲率半径等参数对凸出量的影响进行了理论分析,并通过实际测量验证了理论分析的正确性。

摩托车V带无级变速器与发动机的匹配设计方法

通过对采用离心球控制的皮带传动的摩托车无级变速器的分析,得到了可以确定移动盘内锥面压力角的方法。根据该方法,只要给出期望的发动机转速与变速比的匹配曲线,就可以设计出相应的内锥面压力角,从而使CVT按给定的发动机转速输出速比。该方法可以用于离心球控制的摩托车皮带传动无级变速器相关参数的选型和设计。

角接触球轴承预紧与刚度

讨论了角接触球轴承轴向刚度的计算问题。在获得单列轴承预载荷与刚度基础上,利用轴承载荷、位移和刚度的相互关系确定了多联组配轴承的预载荷与刚度。分析了双联和多联组配轴承预载荷与刚度的相对值,并与SKF和NSK公司进行了对比,结果表明,误差均在3%之内。

球类专选课“联赛制”教学模式初探

从学生上体育课的本质需要出发,以“游戏精神”为指导,在球类专项课中实行“联赛制”教学模式。实践证明,此模式有利于培养学生对球类的热爱,为终身体育打下基础。

提高轴承游隙合套率的智能选配方法

阐述了轴承游隙的选配方法及最大匹配原理,并采用VB与MATLAB混合编程实现了轴承游隙的自动选配及内外圈匹配数量最大,为轴承游隙的选配提供了新思路。

深沟球轴承装配中的选配模型研究

在对深沟球轴承的内、外圈和滚动体进行装配时 ,为获得最优装配组合 ,运用网络流规划将该问题转化为网络最大流问题 ,并建立了一种选配模型。通过合理定义模型网络的中间点、弧的容量和方向以及模型的一般约束条件 ,应用有效算法求出模型网络的最大流 ,最终获得内、外圈和滚动体的最优装配组合。

从近期规则的变化看乒乓球运动发展的趋势

现代乒乓球技术已处在一个巅峰时代 ,各种打法的技术发展已近极致 ,要想有新的突破恐怕较难 ;击球工具虽有所变化 ,但其作用甚小 ,唯有竞赛规则的改变才能控制或引导乒乓球运动的发展方向。近期大球的使用、发球无遮拦、11分记分法的变化 ,将从技战术上、体能上以及心理上对乒乓球运动员产生深刻的影响 ,它必将导致训练理论与方法的不断丰富和完善 。

俱乐部与公众——信息不对称条件下“假球”博弈模型分析

“假球”现象是俱乐部与公众之间的一个非合作博弈结果。由于信息不对称的存在 ,越注重短期利益的俱乐部其打假球的动机也越强烈。因此 ,如要消除“假球”现象 ,使俱乐部成为长期参与人将是必然。

活塞式挤奶机球阀匹配研究

在带载和空载两种状态下 ,通过对活塞式挤奶机活塞位移、奶杯壁间室真空度和压力、球阀开启和关闭时刻的测试 ,分析了奶杯壁间室真空度和压力分别与真空泵活塞位移的变化规律及球阀开启和关闭时间对壁间室真空度和压力的影响 ;通过分析研究活塞式挤奶机在不同球阀组合情况下的真空度、压力、节拍比、最大和最小真空时相比 ,最终获得了活塞式挤奶机 4组最佳球阀匹配。

论篮球比赛中防守有球队员技术动作方法的运用及其发展

从现代篮球运动防守技术趋势和要求出发 ,针对防守有球队员技术动作概念的涵盖内容和技术动作运用方法的发展 ,对防守内线、锋线、卫线有球队员技术动作方法上的组合性、攻击性、创新性变化进行了研究 ,并提出了防守有球队员的训练框架。

国外组配角接触球轴承技术

以国外各主要轴承公司关于组配轴承的基本技术内容为参考依据,对该类轴承的结构形式及精度、组配方式、承载能力及极限转速等方面进行了系统的介绍和归纳。

试析足球进攻战术中的接应

对中国和巴西足球队各4场比赛的进攻接应情况进行技术统计,分析对比材料表明我国足球运动员比赛中接应跑位的现状甚为落后,因此,中国足球队员的无球技术需进一步提高。

多联组配角接触球轴承的预载荷系数计算

以滚动轴承载荷-变形关系为基础,并以配对角接触球轴承的预载荷为基准,给出了各种形式多联组配轴承预载荷系数的计算方法和结果。

我国网络赌球治理中的法律困境与对策

近年来,网络赌球风潮正由我国沿海地区向内地逐步蔓延。在对网络赌球的法律规制上,存在着诸多难题:惩处普通赌客时力度较轻,缺乏威慑力;惩处足球相关从业者、第三方支付商时缺乏合适的罪名。为了根除网络赌球带来的危害,应采取对策:普通赌客达到参赌数额较大将会受到刑罚处罚;设立操纵体育比赛结果罪来惩治相关从业者的"假、赌、黑"行为;通过扩展洗钱罪上游犯罪数目的方式将第三方支付商置于《反洗钱法》的监督之下。