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履带移动平台带边界层bang-bang路径跟踪控制 被引量:3
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作者 吴明阳 李小波 +3 位作者 代嘉惠 雷世威 潘长松 薛春荣 《工矿自动化》 北大核心 2021年第5期88-94,120,共8页
为实现无法闭环调速的开关阀控履带移动平台路径跟踪,考虑到平台速度低且可原地转向的特点,基于纯追踪算法,提出不需要底层轮速控制的带边界层bang-bang路径跟踪控制算法。根据几何及运动学关系,建立履带移动平台目标点追踪模型;以航向... 为实现无法闭环调速的开关阀控履带移动平台路径跟踪,考虑到平台速度低且可原地转向的特点,基于纯追踪算法,提出不需要底层轮速控制的带边界层bang-bang路径跟踪控制算法。根据几何及运动学关系,建立履带移动平台目标点追踪模型;以航向角偏差作为切换函数,通过bang-bang算法控制两侧履带正反转,引入边界层厚度参数,以减小电磁阀开关频率;根据李雅普诺夫稳定性理论,证明了边界层外系统各状态均是稳定的,但边界层内航向角偏差在原点处是不稳定的,且前视距离越小,航向角偏差发散越快。基于Matlab/Simulink和Recurdyn联合仿真平台,选择矩形目标路径,仿真验证了不同前视距离下bang-bang算法的路径跟踪效果,并与闭环调速的纯追踪算法进行对比。搭建样机试验平台,对bang-bang路径跟踪控制算法进行地面试验。仿真和试验结果表明,bang-bang路径跟踪控制算法可控制开关阀控履带移动平台实现对直线或折线路径的跟踪,且算法在转角处跟踪精度高于闭环调速的纯追踪算法路径,稳态误差小于9 cm,满足煤矿机器人自主导航行走要求。 展开更多
关键词 煤矿机器人 履带移动平台 路径跟踪 bang-bang控制 纯追踪算法 边界层
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基于时间最优的攻击角度控制研究 被引量:4
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作者 张友根 于德海 张友安 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2010年第2期46-50,共5页
为了提高导弹的杀伤力,对攻击角度提出了一定的要求,而导弹以最小的飞行时间来完成带攻击角度约束的制导律,可减少被导弹防御系统发现概率而提高生存概率。采用Bang-Bang控制原理给出控制量受限情况下攻击角度约束的时间最优的控制律,... 为了提高导弹的杀伤力,对攻击角度提出了一定的要求,而导弹以最小的飞行时间来完成带攻击角度约束的制导律,可减少被导弹防御系统发现概率而提高生存概率。采用Bang-Bang控制原理给出控制量受限情况下攻击角度约束的时间最优的控制律,并给出两种求解控制区间的几何方法:解析几何法和微分几何法。仿真结果验证了控制律的性能。 展开更多
关键词 航路规划 Dubins path bang-bang原理 最优控制
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轮式足球机器人平滑运动轨迹控制算法的研究——Robocup系列研究之四 被引量:1
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作者 郑春阳 李永新 +4 位作者 李尚荣 孙刚 陈盛 朱璐 皮骄阳 《自动化与仪表》 2004年第1期8-11,共4页
介绍一种轮式足球机器人的平滑运动轨迹控制算法。为了更简洁有效地驱动足球机器人平滑快速地跟踪目标位置与姿态,在控制其移动的过程中应平滑连续地改变其速度和方向。提供了一种基于双积分系统时间最优Bang-Bang控制的轨迹生成及控制... 介绍一种轮式足球机器人的平滑运动轨迹控制算法。为了更简洁有效地驱动足球机器人平滑快速地跟踪目标位置与姿态,在控制其移动的过程中应平滑连续地改变其速度和方向。提供了一种基于双积分系统时间最优Bang-Bang控制的轨迹生成及控制算法,在模拟引导轨迹的引导下进行连续的速度控制引导机器人平滑高速跟踪运动轨迹并按要求调整其末端姿态。通过一系列的仿真结果来体现该控制算法的高效性和准确性。 展开更多
关键词 轮式足球机器人 路径规划 bang-bang控制 轨迹生成 仿真 控制算法
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汉王刘邦由子午道入汉中至南郑就国原因探析
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作者 雷震 《渭南师范学院学报》 2019年第10期49-54,78,共7页
子午道是王莽时正式开通的由长安到汉中郡治西城县的官方驿道。刘邦至南郑就国,为何由当时未正式开通的子午道入汉中,而不选择更为便捷的褒斜道入汉中?原因有二:其一,走子午道可快速入山,“以备诸侯盗兵袭之”,安全可以得到保障;其二,... 子午道是王莽时正式开通的由长安到汉中郡治西城县的官方驿道。刘邦至南郑就国,为何由当时未正式开通的子午道入汉中,而不选择更为便捷的褒斜道入汉中?原因有二:其一,走子午道可快速入山,“以备诸侯盗兵袭之”,安全可以得到保障;其二,刘邦需先至汉中郡治所在的西城县视察并布置军事事务,再到南郑就国,如此则只能选择经由子午道。由于张良至褒中以及北返归韩都是经由褒斜道,所谓“烧绝栈道”,应是两次,一次是刘邦烧绝所经由的子午道,另一次是张良所建议的烧绝褒斜栈道。两者均可起到“以备诸侯盗兵袭之,亦示项羽无东意”的作用,但只有烧绝褒斜栈道才能真正起到相应的作用。 展开更多
关键词 《史记》 刘邦 子午道 入汉中
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超高能宇宙线质子在宇宙空间中的平均自由程
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作者 覃克宇 覃绍先 《云南师范大学学报(自然科学版)》 2000年第4期30-33,共4页
本文根据原子核物理学 ,粒子物理学和大爆炸宇宙论研究超高能宇宙线质子在宇宙空间中的平均自由程和宇宙线从产生处到达地球经历的平均温度。研究结果表明 :仅当产生的宇宙线是单一能量时 ,在 E=2 .0× 1 0 2 0 e V附近才会有宇宙... 本文根据原子核物理学 ,粒子物理学和大爆炸宇宙论研究超高能宇宙线质子在宇宙空间中的平均自由程和宇宙线从产生处到达地球经历的平均温度。研究结果表明 :仅当产生的宇宙线是单一能量时 ,在 E=2 .0× 1 0 2 0 e V附近才会有宇宙线能谱的截断 ;但是 ,产生宇宙线的能量有一分布 ,因此 ,这个截断问题还值得研究。 展开更多
关键词 平均自由程 超高能宇宙线质子 宇宙空间
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基于能耗最低的物联网传动系统传递能力优化 被引量:1
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作者 张曙光 饶宁 《电子设计工程》 2017年第14期51-54,共4页
基于提高物联网传动系统传递能力的目的,采用基于能耗最低的物联网传动系统传递能力优化方法,建立传递路径分析模型,通过对物联网传动系统传递路径的原理分析,建立物联网传动系统的动力方程,获得物联网系统路径的传递函数,对物联网传动... 基于提高物联网传动系统传递能力的目的,采用基于能耗最低的物联网传动系统传递能力优化方法,建立传递路径分析模型,通过对物联网传动系统传递路径的原理分析,建立物联网传动系统的动力方程,获得物联网系统路径的传递函数,对物联网传动系统的传递性能和能耗进行评估,适时对模型能量参数E进行调整修正,完成物联网传动系统传递能力的优化。通过物联网传动系统仿真模型试验,得出该系统能有效降低能耗,传递能力约为5622.3(N/m),比传统方法提高约51.2%,实际应用价值强。 展开更多
关键词 能耗最低 物联网传动系统 传递能力分析 传递路径
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多UCAV航迹规划研究 被引量:25
7
作者 高晓光 符小卫 宋绍梅 《系统工程理论与实践》 EI CSCD 北大核心 2004年第5期140-143,共4页
 给出了一个实时、可行的多UCAV航迹规划和控制算法.构建了多UCAV航迹规划的系统总体结构;提出以协同时间作为指标建立协同管理层的思想,并给出了多UCAV协同飞行时间的确定方法;基于voronoi图的方法规划了UCAV航路点路径;利用开关控制...  给出了一个实时、可行的多UCAV航迹规划和控制算法.构建了多UCAV航迹规划的系统总体结构;提出以协同时间作为指标建立协同管理层的思想,并给出了多UCAV协同飞行时间的确定方法;基于voronoi图的方法规划了UCAV航路点路径;利用开关控制法进行了航迹控制.用Matlab仿真验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 无人作战飞机 路径规划 航迹控制 协同控制 开关控制
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CNC系统路径遍历的时间最优控制算法
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作者 李树荣 张强 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2010年第11期1581-1591,共11页
针对计算机数控(CNC)系统给定路径的遍历问题,给出了一种加减速控制算法,使CNC系统的路径遍历时间最小.由于CNC系统的优化变量(加速度)为线性的存在于时间最优指标和约束条件中,且沿坐标方向加速度有界.因此通常这类时间最小路径遍历问... 针对计算机数控(CNC)系统给定路径的遍历问题,给出了一种加减速控制算法,使CNC系统的路径遍历时间最小.由于CNC系统的优化变量(加速度)为线性的存在于时间最优指标和约束条件中,且沿坐标方向加速度有界.因此通常这类时间最小路径遍历问题具有Bang-bang的控制结构,即任意时刻至少有一个坐标方向存在最大加/减速度.针对一类参数化路径,推导了沿坐标方向加速度与曲线局部特性间的关系.保证系统在Bang-bang控制情况下,实现路径精确遍历.1/4和1/2圆弧最短时间遍历问题的仿真结果,验证算法的有效性. 展开更多
关键词 计算机数控 bang-bang控制 路径遍历 时间最小
原文传递
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