自动清粪机器人路径规划方法的研究与实现

自动清粪机器人的工作环境复杂,不仅有静态障碍物(如牛栏),且动态障碍物众多(如人和牲畜等)。为此,提出了一种基于行为方法的路径规划法。该方法非常适合于动态环境下机器人的运动规划,其原理简单、计算快捷、容易实现。根据该算法,确立了一套完整的软件系统和设计方案,并在此基础上制造出了样机。经过样机在奶牛养殖场的工作和测试,验证了该方法的实时性、准确性和可操作性。