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Towards Efficient Robotic Software Development by Reusing Behavior Tree Structures for Task Planning Paradigms
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作者 Shuo Yang Qi Zhang 《Complex System Modeling and Simulation》 EI 2023年第4期357-380,共24页
interaction pipelines while maintaining interfaces for task-specific customization.The Structural-BT framework supports the modular design of structure functionalities and allows easy extensibility of the inner planni... interaction pipelines while maintaining interfaces for task-specific customization.The Structural-BT framework supports the modular design of structure functionalities and allows easy extensibility of the inner planning flows between BT components.With the Structural-BT framework,software engineers can develop robotic software by flexibly composing BT structures to formulate the skeleton software architecture and implement task-specific algorithms when necessary.In the experiment,this paper develops robotic software for diverse task scenarios and selects the baseline approaches of Robot Operating System(ROS)and classical BT development frameworks for comparison.By quantitatively measuring the reuse frequencies and ratios of BT structures,the Structural-BT framework has been shown to be more efficient than the baseline approaches for robotic software development. 展开更多
关键词 robotic software modeling and development software architecture task planning paradigm behavior tree modeling
原文传递
Bayesian Network Model of Product Information Diffusion and Reasoning of Influence
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作者 Xuehua Sun Shaojie Hou +2 位作者 Ning Cai Wenxiu Ma Surui Zhao 《Journal of Data Analysis and Information Processing》 2020年第4期267-281,共15页
Information diffusion on social media has become a key strategy in people’s daily interactions. This paper studies consumers’ participation in the product information diffusion, and analyzes the complexity of inform... Information diffusion on social media has become a key strategy in people’s daily interactions. This paper studies consumers’ participation in the product information diffusion, and analyzes the complexity of information diffusion which is affected by many factors. Prior investigations of information diffusion have primarily focused on the composition of diffusion networks with independent factors and the intricacy of the process has not been completely evaluated. The majority of prior investigations have focused on strategies and the moving forces in social media processes and the determination of influential seed nodes, with few evaluations conducted about the factors affecting consumers’ choices in information diffusion. In this study, a Bayesian network model of product information diffusion was created to examine the links between factors and consumer deportment. It revealed how those factors had an impact on each other and on consumer deportment choice. The innovation of the thesis is reflected in the exploration and analysis of the specific communication path of product information diffusion, which provides a better marketing idea and practical method for the development of mobile e-commerce. The research findings can help identify the quantitative relationships between the factors affecting the process of product information diffusion and user behavior. 展开更多
关键词 Product Information Diffusion Bayesian Network model Influence Reasoning Consumer behaviors Clique tree
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基于行为树模型的电动汽车电池组件分类机器人系统框架 被引量:1
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作者 李陶胜 王淑芳 金明 《黑龙江工业学院学报(综合版)》 2023年第9期102-109,共8页
针对回收电动汽车电池时必须拆卸和分类电池组件的问题,提出了一种实现电动汽车电池组件半自动化拆卸和分类的移动机器人系统。该系统利用行为树模型来执行认知和监控任务,以模块化的方式集成不同的机器人能力,如导航、目标跟踪、运动... 针对回收电动汽车电池时必须拆卸和分类电池组件的问题,提出了一种实现电动汽车电池组件半自动化拆卸和分类的移动机器人系统。该系统利用行为树模型来执行认知和监控任务,以模块化的方式集成不同的机器人能力,如导航、目标跟踪、运动规划和抓取。在静态和动态环境下对该系统框架进行了仿真测试,并根据机器人完成任务的时间和成功率对其进行评估。结果表明:机器人在静态和动态环境下完成电池组件分类任务的平均时间分别为51.63min和83.09min,总体成功率分别为95%和82%,验证了所提机器人系统的有效性,具有高效率和高成功率的性能。 展开更多
关键词 电动汽车电池 机械臂 导航 目标跟踪 抓取 行为树模型
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一种多分辨率仿真模型构建方法
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作者 刘兆鹏 徐新海 +1 位作者 袁博文 张金璐 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期202-211,共10页
针对人在回路仿真推演中高层级指挥员下达作战任务与仿真系统模型指令之间的分辨率鸿沟,提出了一种基于行为树的多分辨率模型构建方法。通过改进行为树语法,实现了低分辨率作战任务解聚为高分辨率仿真系统指令;通过设计嵌入行为树的决... 针对人在回路仿真推演中高层级指挥员下达作战任务与仿真系统模型指令之间的分辨率鸿沟,提出了一种基于行为树的多分辨率模型构建方法。通过改进行为树语法,实现了低分辨率作战任务解聚为高分辨率仿真系统指令;通过设计嵌入行为树的决策模型,解决了模型指令执行过程中面临的资源不确定性、执行效果不确定性问题。设计了夺取制空权作战场景,验证该方法的有效性。 展开更多
关键词 多分辨率模型 行为树 资源不确定性 效果不确定性
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基于决策树的山岳景区游客路径影响因素研究——以世界遗产地三清山为例 被引量:5
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作者 刘培学 张建新 +1 位作者 吴荣华 刘泽华 《地域研究与开发》 CSSCI CSCD 北大核心 2019年第3期102-107,共6页
将决策树方法引入到小尺度旅游目的地的游客空间行为研究中,分析人口统计特征与旅行特征对游客空间行为的影响。通过问卷调查获取江西省三清山风景名胜区510位游客在景区内的路径轨迹,通过K-means方法聚类为6种游线路径,使用CHAID决策... 将决策树方法引入到小尺度旅游目的地的游客空间行为研究中,分析人口统计特征与旅行特征对游客空间行为的影响。通过问卷调查获取江西省三清山风景名胜区510位游客在景区内的路径轨迹,通过K-means方法聚类为6种游线路径,使用CHAID决策树模型构建游客属性特征与实际游览路径、主要景点的交互关系。结果表明:影响游客路径选择的因素依次为旅游方式、停留时间、主要交通方式、职业和月收入。不同游客群体寻路行为呈现规律性特征,参团游客与亲朋出游游客会倾向不同的入口,中远距离的参团游客停留时间影响其路径选择,年轻的驴友倾向于遍历更多的景点。 展开更多
关键词 轨迹路径 寻路行为 决策树 旅游空间行为 三清山
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机电系统的概率行为树建模及可靠性评价 被引量:2
6
作者 杨培林 刘青 +1 位作者 樊娟妮 侯翌 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第14期1639-1646,共8页
直接利用模型检测工具提供的形式化语言对系统进行形式化建模直观性较差、建模难度大,因此利用概率行为树对机电系统进行形式化建模,并通过概率模型检测对机电系统进行可靠性评价。对机电系统功能执行过程中功能载体的状态及其变迁进行... 直接利用模型检测工具提供的形式化语言对系统进行形式化建模直观性较差、建模难度大,因此利用概率行为树对机电系统进行形式化建模,并通过概率模型检测对机电系统进行可靠性评价。对机电系统功能执行过程中功能载体的状态及其变迁进行了研究。基于概率行为树的语义和句法,提出了机电系统状态变迁过程的概率行为树建模方法,开发了建模支持工具。利用该建模工具可实现机电系统的概率行为树建模并能将其转换为基于PRISM语言的形式化模型。基于机电系统的潜在故障,用连续随机逻辑对机电系统可靠性评价指标进行形式化规约。基于概率行为树模型和可靠性评价指标的形式化规约,利用模型检测工具PRISM实现了对机电系统的可靠性评价。该方法比直接使用形式化语言建模更直观、易于理解和掌握。 展开更多
关键词 概率行为树 概率模型检测 可靠性评价 机电系统
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树鼩帕金森病(PD)模型的建立及对其的行为学和形态学研究 被引量:2
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作者 邓苙 邬继兰 +1 位作者 戴萍 李劲涛 《神经解剖学杂志》 CSCD 北大核心 2017年第3期341-344,共4页
目的:建立树鼩的帕金森病(PD)模型,用行为学和形态学相结合的方法对模型进行验证。方法:应用三种方法制备树鼩PD模型,通过行为学和形态学相结合的方法对模型予以验证。结果:MPTP组树鼩的旱迷宫全天总反应时间、错误反应次数分别比6-OHD... 目的:建立树鼩的帕金森病(PD)模型,用行为学和形态学相结合的方法对模型进行验证。方法:应用三种方法制备树鼩PD模型,通过行为学和形态学相结合的方法对模型予以验证。结果:MPTP组树鼩的旱迷宫全天总反应时间、错误反应次数分别比6-OHDA组和罗滕酮组显著增高(P<0.05);MPTP组树鼩的爬杆实验所用时间分别较6-OHDA组和罗滕酮组显著增长(P<0.05)。与树鼩中脑腹侧的对照侧相比,6-OHDA组注射侧和罗滕酮组注射侧中脑腹侧的酪氨酸羟化酶(TH)阳性神经细胞数显著减少(P<0.01);而MPTP组双侧中脑腹侧的TH阳性细胞数均显著减少(对照侧为P<0.01,注射侧为P<0.05)。结论:腹腔注射MPTP制作的树鼩PD模型为较理想的模型,值得在神经科学研究中推广应用。 展开更多
关键词 帕金森病(PD) 动物模型 行为学 形态学 树嗣
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在线学习风格识别技术与方法研究 被引量:5
8
作者 黄诚 张冰雪 赵逢禹 《软件》 2018年第4期97-102,共6页
每个学习者在学习过程中都有自己的学习风格。现有的利用学习行为自动识别学习风格的方法所采用的行为数据单一,未能充分体现Felder–Silverman理论中与学习风格相对应的学习行为的定义,且大部分学习风格识别模型都只采用单一算法对行... 每个学习者在学习过程中都有自己的学习风格。现有的利用学习行为自动识别学习风格的方法所采用的行为数据单一,未能充分体现Felder–Silverman理论中与学习风格相对应的学习行为的定义,且大部分学习风格识别模型都只采用单一算法对行为特征数据进行处理,识别效率不高。针对这两个问题提出了一种利用每个风格维度最少4种在线行为特征数据并结合C4.5决策树算法和隐马尔可夫算法识别学习风格的方法,并比较每种算法对4种不同学习风格维度识别的优劣程度。通过对Moodle进行二次开发获取数据进行实验,实验验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 学习风格模型 行为特征 C4.5决策树 隐马尔可夫模型
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基于贝叶斯网络的大学生共享单车出行行为研究 被引量:3
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作者 刘诗序 唐颖诺 +1 位作者 王智煜 贺朝阳 《福州大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2021年第1期26-32,共7页
为研究大学生共享单车出行行为,以福州市大学城各高校学生为研究对象,利用问卷调查采集各年级学生共享单车出行数据.首先,基于所获得的数据计算各节点的互信息值,假设贝叶斯网络参数服从Dirichlet分布,采用K2算法进行贝叶斯网络结构学习... 为研究大学生共享单车出行行为,以福州市大学城各高校学生为研究对象,利用问卷调查采集各年级学生共享单车出行数据.首先,基于所获得的数据计算各节点的互信息值,假设贝叶斯网络参数服从Dirichlet分布,采用K2算法进行贝叶斯网络结构学习,利用贝叶斯估计法进行贝叶斯网络的参数学习,从而构建大学生共享单车出行行为的贝叶斯网络.然后,利用所构建的网络进行共享单车出行方式预测,计算该模型的预测值与实际值的误差,分析模型的精度,且与常用的Logit模型预测结果进行比较.最后,在所构建的网络模型基础上,应用联合树引擎分析是否拥有私人交通工具、出行距离等影响因素对大学生共享单车出行行为的影响.分析结果表明,贝叶斯网络学习精度较高,比Logit模型预测结果更有效. 展开更多
关键词 共享单车 大学生 贝叶斯网络 出行行为 联合树 LOGIT模型
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基于概率行为树的保护系统建模与可靠性定量评估 被引量:4
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作者 熊海军 朱永利 +1 位作者 张琦 王德文 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期162-168,共7页
依据数字继电保护系统的功能和特点,提出一种保护系统的行为树模型及其可靠性定量评估方法。给出硬件部件、软件行为、顺序和选择关系的可靠度模型。对现有行为树模型进行概率扩展后完成对保护系统的建模,给出行为可靠度计算公式以进行... 依据数字继电保护系统的功能和特点,提出一种保护系统的行为树模型及其可靠性定量评估方法。给出硬件部件、软件行为、顺序和选择关系的可靠度模型。对现有行为树模型进行概率扩展后完成对保护系统的建模,给出行为可靠度计算公式以进行保护系统可靠性定量评估。算例仿真计算结果表明,所提方法可正确评估保护系统可靠性,进行薄弱环节识别。 展开更多
关键词 继电保护 可靠性 建模 定量评估 概率行为树
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基于进化行为树的智能体决策行为建模研究 被引量:1
11
作者 张敬博 吕峒臻 《兵工自动化》 2021年第11期92-96,共5页
针对传统仿真系统中建模方法存在领域知识获取困难、生成行为固定、缺乏适应性等问题,提出基于静态约束的进化行为树方法构建智能体决策行为模型。在通用进化算法基础上自动生成反映智能体决策行为逻辑的行为树拓扑结构,通过通用学习方... 针对传统仿真系统中建模方法存在领域知识获取困难、生成行为固定、缺乏适应性等问题,提出基于静态约束的进化行为树方法构建智能体决策行为模型。在通用进化算法基础上自动生成反映智能体决策行为逻辑的行为树拓扑结构,通过通用学习方法与领域规则的较好结合提升决策模型的生成效率和适应性,并以坦克对战军事游戏中的决策行为建模为例进行验证。结果表明:该方法能增强决策逻辑的可解释性,具备可行性和科学性。 展开更多
关键词 行为树 遗传编程 静态约束 决策行为建模
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基于贝叶斯网络的机动车驾驶行为状态分析建模 被引量:6
12
作者 张良力 祝贺 马天宇 《交通信息与安全》 2014年第5期77-82,共6页
复杂多变的机动车驾驶环境决定了驾驶行为系统内部各信息之间存在不确定性。利用贝叶斯网络构建驾驶行为状态分析模型,可忽略驾驶行为状态类型与可观测驾驶数据之间的耦合关系,以概率网络形式直观表现观测数据与驾驶行为状态之间的关联... 复杂多变的机动车驾驶环境决定了驾驶行为系统内部各信息之间存在不确定性。利用贝叶斯网络构建驾驶行为状态分析模型,可忽略驾驶行为状态类型与可观测驾驶数据之间的耦合关系,以概率网络形式直观表现观测数据与驾驶行为状态之间的关联。为降低概率解算复杂度,使用基于簇树的贝叶斯网络推理方法推算并预测驾驶行为发生概率。算例结果表明,应用驾驶行为贝叶斯网络模型的车载预警系统能推算出驾驶人行为动作发生概率,从而达到评估驾驶安全等级并预判驾驶人后续驾驶动作的目的。 展开更多
关键词 交通安全 建模 贝叶斯网络 机动车驾驶行为 簇树算法
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基于故障行为的模型诊断方法 被引量:4
13
作者 张立明 欧阳丹彤 赵相福 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2008年第9期1845-1849,共5页
提出一种利用故障行为求解所有极小诊断的新方法,并结合带有终止节点的集合枚举树形式化地表达计算过程,逐步生成所有的极小诊断。该方法不用求解冲突集及冲突集的碰集,一次直接求出所有的极小诊断,避免了由于调用基于假设的真值维护系... 提出一种利用故障行为求解所有极小诊断的新方法,并结合带有终止节点的集合枚举树形式化地表达计算过程,逐步生成所有的极小诊断。该方法不用求解冲突集及冲突集的碰集,一次直接求出所有的极小诊断,避免了由于调用基于假设的真值维护系统时的组合爆炸而引起的NP-完全问题。在集合枚举树中添加了终止节点,从而避免了非极小诊断的产生,且不会因剪枝而丢失正确的解。实验结果表明,该算法程序容易编制,且效率较好,可以满足复杂的被诊断对象的实时性要求。 展开更多
关键词 故障分析 故障行为 基于模型的诊断 极小诊断 集合枚举树
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智能生命随意性行为模型
14
作者 艾冬梅 班晓娟 +1 位作者 尹怡欣 曾广平 《北京科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期670-672,共3页
将人工生命与人工智能相结合,并应用于计算机动画的研究.在用人工生命方法生成的计算机动画中,智能生命在虚拟环境中的行为有程序员事先设定好的预定义行为,同时也有随机出现的随意性行为.以人工鱼为例,建立了智能生命随意性行为的认知... 将人工生命与人工智能相结合,并应用于计算机动画的研究.在用人工生命方法生成的计算机动画中,智能生命在虚拟环境中的行为有程序员事先设定好的预定义行为,同时也有随机出现的随意性行为.以人工鱼为例,建立了智能生命随意性行为的认知模型,并利用子集搜索等技术提高搜索效率.仿真结果表明,利用认知模型,智能生命可以较好地处理某些随机事件. 展开更多
关键词 智能生命 人工鱼 随意性行为 预定义行为 认知模型 情景树
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基于Probit模型的果农技术采用行为研究 被引量:2
15
作者 刘笑明 李同升 《西安石油大学学报(社会科学版)》 2011年第4期38-42,共5页
对农户技术采用行为影响因素的研究可以为技术扩散过程的优化与调控提供科学依据。选择两个果业种植专业村,对影响农户技术采用行为的因素进行了实际调查,并利用Probit模型进行了验证和确认。综合分析认为,农户科技文化素质、政府推广... 对农户技术采用行为影响因素的研究可以为技术扩散过程的优化与调控提供科学依据。选择两个果业种植专业村,对影响农户技术采用行为的因素进行了实际调查,并利用Probit模型进行了验证和确认。综合分析认为,农户科技文化素质、政府推广部门职能的发挥程度、空间距离、区域自然条件、中介组织的发育程度、技术本身的属性等是影响农户技术采用行为的主要因素,并提出了相关的政策建议。 展开更多
关键词 农户 果农技术 采用行为 PROBIT模型
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KMS中用户知识共享行为模型的构建
16
作者 安世虎 贺宾 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2006年第21期4081-4083,共3页
用户知识共享行为是影响知识管理系统KMS(knowledge management systems,KMS)能否取得预期运行效果的关键因素。现有的一些KMS还不具有根据用户日常的知识活动自动评估用户知识共享行为的功能,限制了KMS在知识共享文化形成中的作用。在... 用户知识共享行为是影响知识管理系统KMS(knowledge management systems,KMS)能否取得预期运行效果的关键因素。现有的一些KMS还不具有根据用户日常的知识活动自动评估用户知识共享行为的功能,限制了KMS在知识共享文化形成中的作用。在此从行为和动作的表示入手,基于BNF的行为表示体系、知识共享行为ontology和行为树映射方法,提出了一个动态、实时、自适应、交互式用户知识共享行为模型,该模型包括基于BNF的行为和动作的表示、知识共享行为onto-logy、用户知识共享行为树及其动态创建过程等内容,能够实现从数量上对用户知识共享的参与度做出评价,可以作为开发实现该功能的Agent程序的一般框架。 展开更多
关键词 知识管理系统 知识共享 行为建模 本体 行为树映射
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高职学生学习行为影响因素分类模型设计与实现
17
作者 丁荣涛 《计算机教育》 2007年第09X期139-141,108,共4页
高职学生个性化学习行为是目前高等教育比较重要的研究方向,本文以心理学、教育学理论为基础、结合计算机数据挖掘技术,选择合适的分类算法构建了一个通用的、可扩展的、智能学习环境中的高职学生学习模型。
关键词 学习行为 决策树 学生模型
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从行为树转换到UML状态机来验证系统需求 被引量:4
18
作者 解方 段富 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2013年第10期3710-3716,共7页
定义了从行为树到统一建模语言状态机的转换。行为树是一种图形化建模方法,它能够抓取和形式化自然语言描写的需求的系统的动态行为,但是在软件开发过程中,人们更广泛的使用UML状态机。把这两种方法结合到一起提供了一种从自然语言需求... 定义了从行为树到统一建模语言状态机的转换。行为树是一种图形化建模方法,它能够抓取和形式化自然语言描写的需求的系统的动态行为,但是在软件开发过程中,人们更广泛的使用UML状态机。把这两种方法结合到一起提供了一种从自然语言需求到系统可执行模型的道路,这反过来又促进了需求验证和到模型驱动软件开发方法的转变。在Eclipse模型框架下实现了从行为树到统一建模语言状态机的转换,并通过一个安全警报案例研究来表明此方法的可行性。 展开更多
关键词 需求验证 行为树 模型转换 统一建模语言 状态机
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采用梯度提升决策树的车辆换道融合决策模型 被引量:25
19
作者 徐兵 刘潇 +2 位作者 汪子扬 刘飞虎 梁军 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1171-1181,共11页
车辆在执行换道行为时,由于受到较多环境因素影响,难以准确进行换道识别和预测.为解决这一问题,提出一种基于梯度提升决策树(GBDT)进行特征变换的融合换道决策模型,以仿真驾驶员在高速公路上自由换道时的决策行为.采用主体车辆与目标车... 车辆在执行换道行为时,由于受到较多环境因素影响,难以准确进行换道识别和预测.为解决这一问题,提出一种基于梯度提升决策树(GBDT)进行特征变换的融合换道决策模型,以仿真驾驶员在高速公路上自由换道时的决策行为.采用主体车辆与目标车道后车的碰撞时间tlag及车辆周围交通状态变量进行车辆换道行为的建模分析,在NGSIM数据集上对建立的融合换道决策模型进行参数标定和模型测试.实验结果表明:融合换道决策模型以95.45%的预测准确率超越支持向量机、随机森林和GBDT等单一的换道决策模型,获得了最突出的表现.变量分析结果表明:新引入的换道决策变量tlag对车辆换道行为具有重要影响.提出的融合换道决策模型能够进一步减少因换道决策误判而导致的交通事故. 展开更多
关键词 梯度提升决策树(GBDT) 自由换道行为 NGSIM数据集 换道决策模型 碰撞时间
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概率行为树模型转化为模型检测模型方法研究 被引量:2
20
作者 侯翌 杨培林 徐凯 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第8期94-98,共5页
将概率模型检测方法运用到机电系统可靠性评价中,可以有效提高可靠性分析特别是FMEA分析的准确性与效率。利用概率模型检测对机电系统进行可靠性评价需要对机电系统进行形式化建模,直接利用模型检测语言对系统进行形式化建模直观性较差... 将概率模型检测方法运用到机电系统可靠性评价中,可以有效提高可靠性分析特别是FMEA分析的准确性与效率。利用概率模型检测对机电系统进行可靠性评价需要对机电系统进行形式化建模,直接利用模型检测语言对系统进行形式化建模直观性较差,建模难度大。对机电系统的概率行为树建模进行了介绍,分析了概率模型检测工具PRISM提供的形式化建模语言,定义了从概率行为树模型到PRISM形式化模型的转换规则,实现了机电系统概率行为树模型向模型检测形式化模型的转换。以数控机床工作台系统为例验证了转换方法的可行性。 展开更多
关键词 机电系统 概率行为树建模 概率模型检测 模型转换
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