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A Three-Stage Cutting Simulation System Based on Mass-Spring Model
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作者 Xiaorui Zhang Jiali Duan +2 位作者 Wei Sun Tong Xu Sunil Kumar Jha 《Computer Modeling in Engineering & Sciences》 SCIE EI 2021年第4期117-133,共17页
The cutting simulation of soft tissue is important in virtual surgery.It includes three major challenges in computation:Soft tissue simulation,collision detection,and handling,as well as soft tissue models.In order to... The cutting simulation of soft tissue is important in virtual surgery.It includes three major challenges in computation:Soft tissue simulation,collision detection,and handling,as well as soft tissue models.In order to address the earlier challenges,we propose a virtual cutting system based on the mass-spring model.In this system,MSM is utilized to simulate the soft tissue model.Residual stress is introduced to the model for simulating the shrinking effect of soft tissue in cutting.Second,a cylinder-based collision detection method is used to supervise the collision between surgical tools and soft tissue.Third,we simulate the cutting operation with a three-stage cutting method with swept volume,B´ezier curve,and an algorithm named shortest distance nodes matching method.In order to verify the system performance,we carry out three validation experiments on the proposed system:Cutting accuracy experiment,collision detection validation,and practical cutting evaluation.Experiments indicate that our system can well perform the shrinking effect of soft tissue in cutting.The system has fast and accurate collision detection.Moreover,the system can reconstruct smooth incisions vividly. 展开更多
关键词 Mass-spring model collision algorithm virtual surgery soft tissue simulation
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Algorithms for improving accuracy of spray simulation
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作者 ZHANG HuiYa ZHANG YuSheng XIAO HeLin XU Bo 《Chinese Science Bulletin》 SCIE EI CAS 2007年第8期1129-1135,共7页
Fuel spray is the pivotal process of direct injection engine combustion.The accuracy of spray simula- tion determines the reliability of combustion calculation.However,the traditional techniques of spray simulation in... Fuel spray is the pivotal process of direct injection engine combustion.The accuracy of spray simula- tion determines the reliability of combustion calculation.However,the traditional techniques of spray simulation in KIVA and commercial CFD codes are very susceptible to grid resolution.As a conse- quence,predicted engine performance and emission can depend on the computational mesh.The two main causes of this problem are the droplet collision algorithm and coupling between gas and liquid phases.In order to improve the accuracy of spray simulation,the original KIVA code is modified using the cross mesh droplet collision(CMC)algorithm and gas phase velocity interpolation algorithm.In the constant volume apparatus and D.I.diesel engine,the improvements of the modified KIVA code in spray simulation accuracy are checked from spray structure,predicted average drop size and spray tip penetration,respectively.The results show a dramatic decrease in grid dependency.With these changes,the distorted phenomenon of spray structure is vanished.The uncertainty in predicted aver- age drop size is reduced from 30 to 5μm in constant volume apparatus calculation,and the uncertainty is further reduced to 2μm in an engine simulation.The predicted spray tip penetrations in engine simulation also have better consistency in medium and fine meshes. 展开更多
关键词 喷射喷嘴 模拟精度 液滴碰撞算法 气液相耦合
原文传递
复杂网络下船舶碰撞风险传播演化分析
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作者 乔卫亮 邓婉怡 +1 位作者 马晓雪 韩冰 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期101-110,共10页
为提高海运业的安全水平,针对船舶碰撞风险事件链中的风险传播演化过程,利用事件树分析法(ETA),构造有向赋权复杂网络(CN),分析网络的拓扑结构;改进传统K-壳分解算法的适应性,提出网络节点绝对重要度计算方法;利用易感-感染-恢复(SIR)... 为提高海运业的安全水平,针对船舶碰撞风险事件链中的风险传播演化过程,利用事件树分析法(ETA),构造有向赋权复杂网络(CN),分析网络的拓扑结构;改进传统K-壳分解算法的适应性,提出网络节点绝对重要度计算方法;利用易感-感染-恢复(SIR)模型动态模拟风险在CN中的传播演化过程,研究在不同感染率与恢复率组合的情况下,复杂网络中目标节点的动态敏感性。结果表明:大约25%的风险事件在CN中相对不活跃,绝对重要度排前10%的风险事件均与事故直接原因无关;风险事件的敏感度与重要度并不完全保持一致,部分风险事件,即使不采用针对性措施,也难以触发严重后果或碰撞事故;船舶碰撞风险管控工作应认可直接致因的客观存在,重点关注碰撞风险的传播演化过程,在碰撞风险实施管控的过程中应采用差异化管控策略。 展开更多
关键词 复杂网络(CN) 船舶碰撞 风险传播演化 K-壳分解算法 易感-感染-恢复(SIR)模拟
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碳纤维复合材料车门防撞梁多尺度高效变形模拟及实验验证
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作者 郭聪 江晟达 +2 位作者 何霁 李淑慧 林忠钦 《塑性工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期133-141,共9页
以碳纤维复合材料车门防撞梁为例,开发了一种面向工程零部件的多尺度高效变形模拟技术,建立了自洽聚类分析方法及多尺度渐进损伤本构模型,通过多尺度单元与唯象单元混合建模,有效降低了模型的求解成本,通过将有限的计算资源分配在恰当... 以碳纤维复合材料车门防撞梁为例,开发了一种面向工程零部件的多尺度高效变形模拟技术,建立了自洽聚类分析方法及多尺度渐进损伤本构模型,通过多尺度单元与唯象单元混合建模,有效降低了模型的求解成本,通过将有限的计算资源分配在恰当的位置,结果表明计算资源的利用效率得到显著提升,实现了工程零部件损伤行为的高效预测,实际计算时间缩短至原来的1/4。对三点弯状态下复合材料防撞梁的宏微观渐进损伤过程进行了分析。基于真空袋成形工艺进行了防撞梁样件试制以及三点弯破坏实验,验证了仿真结果的准确性。 展开更多
关键词 防撞梁 多尺度并发模拟 自洽聚类分析 渐进损伤建模 三点弯曲实验
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蜂巢组织的三维结构模拟
5
作者 徐辉 朱昊 史红艳 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期158-164,共7页
为解决蜂巢织物模拟时仿真度不高、经纬纱空间轨迹不准确等问题,提出一种蜂巢织物的模拟方法。将浮长线的拉拢作用与邻近组织点偏移倾向等因素相结合,分析了浮长线内组织点的偏移;在此基础上,建立了组织点偏移的数学模型,提出纱线偏移... 为解决蜂巢织物模拟时仿真度不高、经纬纱空间轨迹不准确等问题,提出一种蜂巢织物的模拟方法。将浮长线的拉拢作用与邻近组织点偏移倾向等因素相结合,分析了浮长线内组织点的偏移;在此基础上,建立了组织点偏移的数学模型,提出纱线偏移的算法。为避免偏移后不同纱线间的渗透与穿刺,依照机织物的织造规律设计了纱线的碰撞检测与处理算法;考虑蜂巢织物的凹凸外观,将织物的平纹组织划分为凸起和凹下二部分。研究结果表明:采取偏移算法后的织物模拟效果逼真,更接近实际织物中纱线的空间轨迹;经碰撞检测处理后的纱线一方面减少了渗透,另一方面也突出了织物的凹凸效果;对蜂巢织物平纹部分的划分处理使模拟织物表观的倒金字塔凹槽清晰可见,取得了预期效果。 展开更多
关键词 蜂巢组织 浮长线原理 偏移算法 碰撞处理 凹凸表观 织物模拟
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数控弯管加工碰撞检测算法研究
6
作者 徐瑞康 倪俊芳 +3 位作者 李鹏举 贾帅 王宇峰 刘庆升 《机床与液压》 北大核心 2024年第14期14-21,共8页
针对数控弯管加工碰撞检测算法计算效率低、侧重性差的问题,提出一种改进最近面碰撞检测算法。采用KPP-Means聚类算法构建三维模型层次包围二叉树结构,将碰撞检测算法划分为基于包围盒的初步碰撞检测与基于三角形面片距离场的精细碰撞检... 针对数控弯管加工碰撞检测算法计算效率低、侧重性差的问题,提出一种改进最近面碰撞检测算法。采用KPP-Means聚类算法构建三维模型层次包围二叉树结构,将碰撞检测算法划分为基于包围盒的初步碰撞检测与基于三角形面片距离场的精细碰撞检测;将一组包围盒之间的碰撞检测简化为空间线段与有限平面之间的干涉检测。基于OpenGL框架开发仿真系统对此算法进行验证。结果表明:改进最近面碰撞检测算法能正确判断加工仿真中数控弯管机零部件与成形管件的碰撞情况,同时与经典算法相比碰撞检测效率提升了42.4%,并减少了0.29 s的总仿真时间。 展开更多
关键词 数控弯管机 碰撞检测 运动学仿真 层次树 多弯导管
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图像处理和双链基因的退火算法用于激光切割路径的优化 被引量:1
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作者 常翠芝 高文良 +2 位作者 杨潇 李自成 黄元峰 《制造技术与机床》 北大核心 2023年第5期35-40,共6页
为了缩短激光切割路径,提高加工效率,避免在切割过程中出现打刀现象而损坏设备,文章分析了切割图元及其数学描述,提出了一种基于图像处理和切割路径双链基因表示的模拟退火优化算法,并在此基础上设计程序消除打刀现象,MATLAB仿真表明,... 为了缩短激光切割路径,提高加工效率,避免在切割过程中出现打刀现象而损坏设备,文章分析了切割图元及其数学描述,提出了一种基于图像处理和切割路径双链基因表示的模拟退火优化算法,并在此基础上设计程序消除打刀现象,MATLAB仿真表明,本算法可以很好地优化切割路径,同时还可以完全避免打刀现象。 展开更多
关键词 激光切割 路径优化 模拟退火算法 打刀
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基于改进海洋捕食者算法的无人船避碰方法 被引量:2
8
作者 张荣翔 戴永寿 +1 位作者 李立刚 金久才 《现代电子技术》 2023年第5期119-125,共7页
为提高无人船局部动态避障的规范性、安全性和经济性,提出一种基于改进海洋捕食者算法的无人船避碰决策方法。首先,根据无人船运动约束、避免碰撞约束与避碰规则约束限定避碰决策的搜索空间;其次,以船舶碰撞的危险程度和航程损失为指标... 为提高无人船局部动态避障的规范性、安全性和经济性,提出一种基于改进海洋捕食者算法的无人船避碰决策方法。首先,根据无人船运动约束、避免碰撞约束与避碰规则约束限定避碰决策的搜索空间;其次,以船舶碰撞的危险程度和航程损失为指标建立避碰目标函数;最后,提出基于种群更新成功率的改进海洋捕食者算法,求取约束范围内的最优避碰决策。仿真实验结果表明:所提方法最优个体适应度曲线在30次迭代内都能稳定收敛,且其最优值最小,优于其余智能算法,具有一定有效性。 展开更多
关键词 无人船 船舶避碰 避碰规划 海洋捕食者算法 全局优化算法 航行规则 仿真验证
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七轴机器人折弯仿真的路径规划 被引量:3
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作者 韩朝 游有鹏 +1 位作者 王栎 何健 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2023年第6期52-56,137,共6页
针对七轴机器人钣金折弯离线编程仿真过程中的机器人自主运动问题,提出了一种将二级混合碰撞模型与阻碍控制自适应步长RRT*算法相结合的七轴机器人路径规划方法。由基于OBB包围盒树的粗检测方法与图元分离轴测试的精检测构成的二级混合... 针对七轴机器人钣金折弯离线编程仿真过程中的机器人自主运动问题,提出了一种将二级混合碰撞模型与阻碍控制自适应步长RRT*算法相结合的七轴机器人路径规划方法。由基于OBB包围盒树的粗检测方法与图元分离轴测试的精检测构成的二级混合碰撞检测,保证了检测的高效性和精确性。折弯过程中七轴机器人附加移动轴定位的几何法求解,确保了关键路径节点的可达性;基于阻碍控制自适应步长策略的RRT*算法,可实现关键路径节点间的路径自主规划。最后,通过七轴机器人钣金折弯仿真试验,验证了路径规划算法的可行性与高效性。 展开更多
关键词 七轴机器人 钣金折弯仿真 碰撞检测 路径规划
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结合LSTM的分组比特时隙ALOHA改进算法
10
作者 陈培东 李晓武 +1 位作者 李润鑫 贾连印 《现代电子技术》 2023年第15期161-166,共6页
单阅读器移动射频识别(RFID)系统是一种中小型区域RFID的标签识别系统,传统的标签防碰撞算法在单阅读器移动RFID系统中面临标签丢失、标签碰撞等问题。为改善上述问题,提出一种结合LSTM网络和GBSA(分组比特时隙ALOHA)算法的GBSA改进算法... 单阅读器移动射频识别(RFID)系统是一种中小型区域RFID的标签识别系统,传统的标签防碰撞算法在单阅读器移动RFID系统中面临标签丢失、标签碰撞等问题。为改善上述问题,提出一种结合LSTM网络和GBSA(分组比特时隙ALOHA)算法的GBSA改进算法。GBSA算法使用分组策略使答应的标签数在最佳性能区间内,在单阅读器移动RFID系统中GBSA算法存在无法准确计算下一帧分组数的问题,导致阅读器花费大量时间与标签通信反复确认分组数,使识别效率下降,结合LSTM的GBSA改进算法使用LSTM网络解决该问题。LSTM网络使用阅读器识别标签的历史数据预测下一帧中GBSA算法的最佳分组数,通过对分组数的准确预测,提高标签识别率。仿真实验结果表明,结合LSTM的GBSA改进算法可以有效地减少标签丢失,提高识别效率。 展开更多
关键词 射频识别 中小型区域 单阅读器移动RFID系统 防碰撞算法 长短期记忆网络 分组预测 仿真实验 标签丢失率
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基于GA-BP神经网络的钣金折弯过程随动预测模型
11
作者 张香港 游有鹏 王国富 《机械制造与自动化》 2023年第2期81-84,共4页
提出一种利用GA-BP神经网络预测钣金折弯过程中折弯机器人机械臂末端夹持点轨迹模型的方法。通过钣金折弯实验与ANSYS仿真对比,得到最佳的仿真条件;使用参数化建模,针对不同的影响因子如钣金材料的弹性模量、屈服强度、强化系数和钣金... 提出一种利用GA-BP神经网络预测钣金折弯过程中折弯机器人机械臂末端夹持点轨迹模型的方法。通过钣金折弯实验与ANSYS仿真对比,得到最佳的仿真条件;使用参数化建模,针对不同的影响因子如钣金材料的弹性模量、屈服强度、强化系数和钣金件及上下模几何形状等,进行批量化仿真获得模型训练数据;通过对BP神经网络训练建立折弯随动模型,并引入遗传算法对BP神经网络的初始权重和阈值进行优化,解决BP神经网络存在的过拟合和局部最优问题;通过测试集进行验证评估,结果表明该折弯随动模型相对误差在0.4%以内,可满足常规折弯工艺的应用需求。 展开更多
关键词 钣金 折弯随动 遗传算法 GA-BP神经网络 ANSYS仿真
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基于改进人工势场法的多目标点路径规划 被引量:1
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作者 唐瑞东 游向荣 《农业装备与车辆工程》 2023年第8期105-109,119,共6页
为实现智能小车移动时需到达多个目标点的目的,提出一种基于改进人工势场法的多目标点路径规划。首先,通过模拟退火算法解决了传统人工势场法中机器人移动时陷入局部势能最小点振荡的问题;随后,通过碰撞预测算法以及无效障碍物概念解决... 为实现智能小车移动时需到达多个目标点的目的,提出一种基于改进人工势场法的多目标点路径规划。首先,通过模拟退火算法解决了传统人工势场法中机器人移动时陷入局部势能最小点振荡的问题;随后,通过碰撞预测算法以及无效障碍物概念解决了人工势场中目标点不可达的问题;最后建立多目标点智能小车移动模型,将改进的人工势场法运用其中进行MATLAB仿真。结果表明,改进的人工势场法很好地规避了路径中的障碍物,到达各目标点。 展开更多
关键词 人工势场法 模拟退火算法 碰撞预测 路径规划
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Numerical modeling of flow in continuous bends from Daliushu to Shapotou in Yellow River 被引量:2
13
作者 He-fang JING Chun-guang LI +2 位作者 Ya-kun GUO Li-jun ZHU Yi-tian LI 《Water Science and Engineering》 EI CAS CSCD 2014年第2期194-207,共14页
The upper reach of the Yellow River from Daliushu to Shapotou consists of five bends and has complex topography. A two-dimensional Re-Normalisation Group (RNG) k-ε model was developed to simulate the flow in the re... The upper reach of the Yellow River from Daliushu to Shapotou consists of five bends and has complex topography. A two-dimensional Re-Normalisation Group (RNG) k-ε model was developed to simulate the flow in the reach. In order to take the circulation currents in the bends into account, the momentum equations were improved by adding an additional source term. Comparison of the numerical simulation with field measurements indicates that the improved two-dimensional depth-averaged RNG k-e model can improve the accuracy of the numerical simulation. A rapid adaptive algorithm was constructed, which can automatically adjust Manning's roughness coefficient in different parts of the study river reach. As a result, not only can the trial computation time be significantly shortened, but the accuracy of the numerical simulation can also be greatly improved. Comparison of the simulated and measured water surface slopes for four typical cases shows that the longitudinal and transverse slopes of the water surface increase with the average velocity upstream. In addition, comparison was made between the positions of the talweg and the main streamline, which coincide for most of the study river reach. However, deviations between the positions of the talweg and the main streamline were found at the junction of two bends, at the position where the river width suddenly decreases or increases. 展开更多
关键词 numerical simulation RNG k-e model Yellow River continuous bend circulationflow adaptive algorithm regarding Manning's roughness coefficient
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数控弯管加工过程的计算机模拟 被引量:5
14
作者 吕波 唐承统 +1 位作者 宁汝新 阮润凌 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期2936-2939,2944,共5页
数控弯管机是一种先进的管料加工设备,与数控切削类加工过程仿真在生产实际中的广泛应用不同,大多数导管加工企业只能在弯管机上进行实物仿真。在分析数控弯管机的结构组成特点和静动态特性基础上,建立了数控弯管机的运动仿真模型,基于... 数控弯管机是一种先进的管料加工设备,与数控切削类加工过程仿真在生产实际中的广泛应用不同,大多数导管加工企业只能在弯管机上进行实物仿真。在分析数控弯管机的结构组成特点和静动态特性基础上,建立了数控弯管机的运动仿真模型,基于导管的分段参数化表示实现了导管的成形仿真和加工过程的碰撞检测。以SolidWorks作为仿真图形平台,通过COM接口技术建立了数控弯管加工过程计算机模拟系统。应用结果表明,该仿真系统能够满足导管实际加工的需求。 展开更多
关键词 数控弯管 导管 仿真 碰撞检测
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一种室内轮式自主移动机器人的导航控制研究 被引量:10
15
作者 李磊 陈细军 +2 位作者 曹志强 候增广 谭民 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期893-899,共7页
介绍了一种室内移动机器人CASIA I .对该机器人的运动机构做了较为详细地阐述 ,针对该运动机构给出了机器人的运动方程和一种导航控制算法 ,并根据该算法进行了软件仿真和实物实验 .在软件仿真和实物实验两种环境下 ,机器人都能够实时... 介绍了一种室内移动机器人CASIA I .对该机器人的运动机构做了较为详细地阐述 ,针对该运动机构给出了机器人的运动方程和一种导航控制算法 ,并根据该算法进行了软件仿真和实物实验 .在软件仿真和实物实验两种环境下 ,机器人都能够实时避开障碍物奔向目标 .仿真和实验表明 :该移动平台具有良好的可靠性 。 展开更多
关键词 室内轮式自主移动机器人 导航控制 运动机构 运动方程 机械系统 运动学模型
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数控弯管加工过程仿真系统 被引量:10
16
作者 吕波 唐承统 宁汝新 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第10期2323-2328,共6页
论述了数控弯管加工过程仿真中的几项关键技术,建立了系列数控弯管机床的总体仿真模型,给出了仿真指令的定义和描述导管中心线的分段有理二次Bézier参数曲线方程表示,实现了弯管加工过程仿真中导管的动态成形.最后提出了一种弯管... 论述了数控弯管加工过程仿真中的几项关键技术,建立了系列数控弯管机床的总体仿真模型,给出了仿真指令的定义和描述导管中心线的分段有理二次Bézier参数曲线方程表示,实现了弯管加工过程仿真中导管的动态成形.最后提出了一种弯管加工过程的碰撞干涉检验算法. 展开更多
关键词 数控弯管 仿真 动态造型 碰撞干涉
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数控弯管加工过程仿真中的碰撞检测研究 被引量:5
17
作者 吕波 唐承统 宁汝新 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期1004-1007,1011,共5页
基于自行开发的导管加工仿真系统(TBS)中导管的分段表示,提出了基于仿真指令的碰撞干涉模型和导管扩展OBB树(XOBB)的碰撞检测算法,碰撞干涉模型剔除了加工环境中明显不参与碰撞测试的物体及导管段,实现了导管加工过程仿真中碰撞检测物... 基于自行开发的导管加工仿真系统(TBS)中导管的分段表示,提出了基于仿真指令的碰撞干涉模型和导管扩展OBB树(XOBB)的碰撞检测算法,碰撞干涉模型剔除了加工环境中明显不参与碰撞测试的物体及导管段,实现了导管加工过程仿真中碰撞检测物体对的初级过滤。导管扩展OBB树把变形导管的碰撞检测问题转化为已成形导管段的碰撞检测问题,避免了导管变形所引起的OBB树结点的重新生成。最后,提出了一种三角形求交的代数方法——基于非线性规划的三角形求交算法。 展开更多
关键词 数控弯管 碰撞检测 XOBB(eXtended OBB) 仿真
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船舶自动舵和自动避碰算法仿真测试平台的研究 被引量:14
18
作者 尹勇 张秀凤 张显库 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期56-58,66,共4页
采用MatLab的Simulink工具箱和实船实验测试船舶自动舵和自动避碰算法,存在风险大、调试周期长、费用高的缺点。基于全任务船舶操纵模拟器,研究可用于测试船舶自动舵算法和自动避碰算法的仿真测试平台。详细介绍了该测试平台的体系结构... 采用MatLab的Simulink工具箱和实船实验测试船舶自动舵和自动避碰算法,存在风险大、调试周期长、费用高的缺点。基于全任务船舶操纵模拟器,研究可用于测试船舶自动舵算法和自动避碰算法的仿真测试平台。详细介绍了该测试平台的体系结构、系统功能、接口设计,并以船舶航迹保持算法为例仿真测试了该算法对一艘商船的控制效果。该平台已成功应用于船舶自动舵和自动避碰算法的测试。 展开更多
关键词 仿真测试平台 自动舵算法测试 自动避碰算法测试 船舶操纵模拟器
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基于包围盒的碰撞检测算法 被引量:7
19
作者 王立文 刘璧瑶 韩俊伟 《中国民航大学学报》 CAS 2007年第4期16-19,共4页
详细分析比较了基于包围盒的碰撞检测算法中的轴向包围盒法、方向包围盒法、离散方向多面体法的检测原理和检测效率,并改进了轴向包围盒碰撞检测算法,提出利用简化包围盒边缘节点实现碰撞检测的新设想,其可行性已被初步试验证实。不仅... 详细分析比较了基于包围盒的碰撞检测算法中的轴向包围盒法、方向包围盒法、离散方向多面体法的检测原理和检测效率,并改进了轴向包围盒碰撞检测算法,提出利用简化包围盒边缘节点实现碰撞检测的新设想,其可行性已被初步试验证实。不仅显著提高了碰撞检测的速度,而且可以便捷地得到更为详细的碰撞检测信息,满足了进一步进行碰撞响应处理的需要,使飞行模拟机的视景系统能够实时、准确地检测出虚拟物体间的碰撞。 展开更多
关键词 碰撞检测 包围盒 飞行模拟机 算法
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仿真环境下多机器人焊接路径的优化 被引量:5
20
作者 王玮 严隽琪 范秀敏 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第7期1011-1014,共4页
应用同心圆柱面对机器人活动空间进行细分 ,结合自由曲线弧的优点 ,寻找出机器人可能的焊接路径 ,提出了一种规划多机器人焊接加工路径的方法 .按照相应原则选取自由空间弧段上的节点 ,并结合图论技术 ,实现选取的机器人焊接路径的优化 ... 应用同心圆柱面对机器人活动空间进行细分 ,结合自由曲线弧的优点 ,寻找出机器人可能的焊接路径 ,提出了一种规划多机器人焊接加工路径的方法 .按照相应原则选取自由空间弧段上的节点 ,并结合图论技术 ,实现选取的机器人焊接路径的优化 .结合仿真环境进行优化算法 ,在解决多机器人碰撞问题的同时 ,大大缩短了规划时间 。 展开更多
关键词 焊接仿真 避免碰撞 路径规划 机器人 焊接路径 自由曲线弧 图论技术
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