基于改进双向A^(*)算法的消防机器人路径规划

为解决消防机器人在复杂封闭环境内的全局路径规划问题,提出一种基于改进启发函数的同步双向A^(*)算法。首先,将传统A^(*)的单向搜索改为同步双向搜索,动态定义正反向搜索的目标节点;其次,在评价函数中增加“归正”因子函数,防止正反向搜索路径不相交的情况,同时为预估代价函数增加动态权重函数以减少搜索过程中冗余节点的产生;针对搜索路径拐点较多和不平滑的问题,提出一种拐角优化和基于Bezier曲线局部平滑的解决方案;最后通过仿真对比和真实环境试验,验证改进算法在路径长度、搜索时间、遍历节点数和拐点数等方面的优越性以及有效性。

液压同步连续滑移系统的同步控制算法

液压同步连续滑移技术是为解决大型构件移位安装问题而产生的一门新兴施工技术,该技术的核心是同步性控制.分析了一种计算机控制液压同步连续滑移的同步控制算法——双限幅 PID 控制算法,最后通过实际应用验证了该算法的有效性和可操作性.

基于双向同步A*算法的AGV路径规划仿真研究

目的解决A^*算法在搜寻过程中查询的节点非常多、耗时较多等问题。方法通过对传统A*算法进行改进,得到改进双向同步A*算法,使算法从起点和终点同时搜索路径,并且对启发函数进行改进。为验证改进算法效果,以仓储AGV为例进行二维与三维仿真。结果改进双向同步A*算法在不同的地图下,耗时分别减少了39.1%,34.3%,34.6%,搜索节点最多减少了140,路径长度基本一致。结论改进双向同步A*算法较传统A^*算法能够更加高效地规划出最优路径,兼顾路径最优和出行复杂度低,提高了检索效率,能够有效解决查询节点多、耗时多等问题。