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基于双目立体视觉的壁面清洗机器人障碍物检测研究
被引量:
1
1
作者
于今
饶冀
闫军涛
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2007年第7期67-69,72,共4页
针对壁面清洗机器人及其作业环境的特点,在简要介绍了诸类常用的实现避障的方法之后,提出了基于双目立体视觉的障碍物检测方法。为了提高障碍物检测的准确性和实时性,建立了平行双目视觉模型,并提出了一种基于区域与边缘特征相结合的对...
针对壁面清洗机器人及其作业环境的特点,在简要介绍了诸类常用的实现避障的方法之后,提出了基于双目立体视觉的障碍物检测方法。为了提高障碍物检测的准确性和实时性,建立了平行双目视觉模型,并提出了一种基于区域与边缘特征相结合的对应点匹配算法。研究结果表明:该方法具有处理的数据量较小、实时性好、实现简单、避障较可靠的特点。
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关键词
双目立体视觉
测距
避障
匹配
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职称材料
题名
基于双目立体视觉的壁面清洗机器人障碍物检测研究
被引量:
1
1
作者
于今
饶冀
闫军涛
机构
重庆大学机械工程学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2007年第7期67-69,72,共4页
文摘
针对壁面清洗机器人及其作业环境的特点,在简要介绍了诸类常用的实现避障的方法之后,提出了基于双目立体视觉的障碍物检测方法。为了提高障碍物检测的准确性和实时性,建立了平行双目视觉模型,并提出了一种基于区域与边缘特征相结合的对应点匹配算法。研究结果表明:该方法具有处理的数据量较小、实时性好、实现简单、避障较可靠的特点。
关键词
双目立体视觉
测距
避障
匹配
Keywords
binocular stereovision - depth measurement
obstacle avoiding
matching
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于双目立体视觉的壁面清洗机器人障碍物检测研究
于今
饶冀
闫军涛
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2007
1
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