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题名基于DQN算法的电力仿生机器狗步态规划
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作者
苗俊杰
郭猛
邹捷
王爽
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机构
国网河北省电力有限公司
国网保定供电公司
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出处
《微型电脑应用》
2023年第3期47-51,共5页
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基金
国网河北省电力有限公司科技项目(kj2020-014)。
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文摘
传统仿生机器狗步态规划需构建动力学模型,对此提出一种基于DQN的仿生机器狗步态规划方法。结合DQN算法的基本原理,将DQN算法与仿生机器狗控制器结合,进而大量训练仿生机器狗的DQN控制器,设置DQN的参数和计算DQN的奖励函数,并在Webhots仿真环境中对四足机器狗进行训练,得到四足仿生机器狗运动的翻滚角、俯仰角以及损失函数的变化。结果表明,通过DQN训练得到的仿生机器狗的翻滚角、俯仰角和损失函数都能趋于稳定,说明机器狗能快速平稳地完成步态运动,证实了DQN控制器的有效性,可为四足机器狗的步态生成提供新的方案。
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关键词
仿生机器狗
步态规划
强化学习
DQN算法
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Keywords
bionic robot dog
gait planning
strengthen learning
DQN algorithm
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名四足仿生机器狗运动控制研究
被引量:3
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作者
周永强
李佳
崔晔
孙强
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机构
国网保定供电公司
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出处
《自动化仪表》
CAS
2022年第8期79-83,共5页
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基金
国网河北省电力有限公司科技基金资助项目(kj2020-014)。
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文摘
针对四足仿生机器狗运动避障控制精度的要求,结合四足仿生机器狗运动学模型,提出了一种基于模型预测控制的运动控制方法,并探讨在不同控制参数和不同工况下模糊预测控制器的规避效果。研究结果表明,在不同控制参数和参考速度下,控制器能让四足仿生机器狗按照给定的避障轨迹进行跟踪,且跟踪轨迹误差控制在10 cm以内,偏航角误差稳定在2°以内。通过以上研究可知:基于模糊预测控制的控制器具有良好的稳定性,能较好地实现四足仿生机器狗的步态控制;同时,不同误差权重系数Q和权重系数R参数设置对机器狗的运动控制效果也不同。Q和R越小,其稳定性越强,但响应速度越慢。
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关键词
四足仿生机器狗
运动控制
模型预测控制
运动学模型
偏航角
跟踪轨迹
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Keywords
Quadruped bionic robot dog
Motion control
Model predictive control
Kinematic model
Yaw angle
Trace track
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分类号
TH69
[机械工程—机械制造及自动化]
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