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身体/尾鳍推进模式仿生机器鱼研究的进展与分析
被引量:
42
1
作者
王安忆
刘贵杰
+1 位作者
王新宝
付碧波
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第17期137-146,共10页
随着海洋资源越来越受到国家重视,水下机器人已成为科研的热点。仿生机器鱼作为水下机器人,具有低噪声、对环境扰动小等特点。身体/尾鳍推进模式(Body and/or caudal fin,BCF)仿生机器鱼是指以身体/尾鳍推进模式推进的仿生机器鱼,它具...
随着海洋资源越来越受到国家重视,水下机器人已成为科研的热点。仿生机器鱼作为水下机器人,具有低噪声、对环境扰动小等特点。身体/尾鳍推进模式(Body and/or caudal fin,BCF)仿生机器鱼是指以身体/尾鳍推进模式推进的仿生机器鱼,它具有高速、高效、机动性高等优势,是近年来仿生机器鱼研制的重点。随着1994年首条仿生机器鱼的研制成功,许多优秀的相关研制成果已应用到水下考古、水质监测、污染检测等领域。基于此,介绍BCF鱼类的分类及特点、BCF生物鱼以及仿生鱼的推进机理,并着重介绍国内外BCF仿生样机的研制进展,对已有样机的驱动方式、机械结构和游动性能进行详细分析,揭示不同驱动方式所面临的技术问题,在此基础上总结BCF仿生机器鱼的发展趋势和应用前景。
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关键词
身体/尾鳍推进模式
仿生机器鱼
推进机理
现状
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职称材料
尾鳍推进仿生机器鱼速度优化
被引量:
3
2
作者
葛立明
李宗刚
《兰州交通大学学报》
CAS
2016年第3期18-23,共6页
尾鳍摆动幅值和频率是影响尾鳍推进仿生机器鱼游动速度的重要因素,为提高此类机器鱼的游动速度,设计了一种具有快速摆动能力的新型机器鱼尾部推进机构.在此基础上,首先分别分析了尾鳍形状、尾鳍柔性以及尾鳍摆动频率等参数对仿生机器鱼...
尾鳍摆动幅值和频率是影响尾鳍推进仿生机器鱼游动速度的重要因素,为提高此类机器鱼的游动速度,设计了一种具有快速摆动能力的新型机器鱼尾部推进机构.在此基础上,首先分别分析了尾鳍形状、尾鳍柔性以及尾鳍摆动频率等参数对仿生机器鱼推进性能的影响;进而分别在相同摆动频率以及相同功率消耗的条件下对8种不同尾鳍的推进速度进行了比较.实验结果表明:在平均消耗功率20 W的条件下,展弦比为4.2、鳍条碳棒直径为0.7mm的月牙形尾鳍推进速度最快,其推进速度可达730mm/s,约为2.2倍体长/s.
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关键词
机器鱼
摆动机构
尾鳍推进
游动速度
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职称材料
压电宏纤维驱动的仿生尾鳍微推进力测量系统
被引量:
1
3
作者
孟浩锋
杨依领
+3 位作者
娄军强
马剑强
崔玉国
陈特欢
《振动.测试与诊断》
EI
CSCD
北大核心
2021年第2期311-318,413,共9页
提出了用于压电宏纤维(macro fiber composites,简称MFC)驱动的柔性仿锦鲤尾鳍推进力动态精密测量的悬臂式微推进力测量系统。基于矩形截面悬臂梁的纯弯曲和扭转变形理论,首先,提出微推进力测量构件的设计指标,其弯曲刚度实验标定结果...
提出了用于压电宏纤维(macro fiber composites,简称MFC)驱动的柔性仿锦鲤尾鳍推进力动态精密测量的悬臂式微推进力测量系统。基于矩形截面悬臂梁的纯弯曲和扭转变形理论,首先,提出微推进力测量构件的设计指标,其弯曲刚度实验标定结果与设计指标基本吻合,水下稳定摆动测试结果表明,MFC驱动的柔性仿生尾鳍在激励频率7,8 Hz时分别取得最大摆幅峰峰值5.08 mm和最大摆速104.3 mm/s;然后,开展了柔性尾鳍在最大摆幅及最大摆速状态下产生的微推进力动态测量实验,结果显示柔性尾鳍产生的推进力在一个稳定摆动周期内出现两次波峰起伏,且存在着时间占比不同的推进和拖拽两种状态。结果表明,最大摆速状态下,柔性尾鳍稳定摆动过程在65.6%的周期内为推进状态,产生的瞬时最大推进力和拖拽力分别为6.26和-2.50 mN,数值积分得到的周期平均推进力为1.90 mN,而柔性尾鳍最大摆幅状态下产生的平均推进力为0.26 mN。所提出的柔性仿生尾鳍及微推进力精密测量系统的具有较好的参考作用。
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关键词
压电宏纤维
柔性仿生尾鳍
微推进力测量
悬臂梁
弯曲刚度
身体/尾鳍推进模式
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职称材料
宏压电纤维致动的水下推进器性能及机理
被引量:
2
4
作者
林煌旭
任枭荣
+1 位作者
娄军强
贾振
《振动.测试与诊断》
EI
CSCD
北大核心
2020年第5期881-887,1020,1021,共9页
提出了一种宏压电纤维复合材料(macro fiber composite,简称MFC)致动的仿鲹科身体/尾鳍(body or caudal fin,简称BCF)水下推进器。利用搭建的实验平台测试了不同驱动电压条件下推进器的摆动性能,推进器在峰峰值为1000V,频率为17.7和3Hz...
提出了一种宏压电纤维复合材料(macro fiber composite,简称MFC)致动的仿鲹科身体/尾鳍(body or caudal fin,简称BCF)水下推进器。利用搭建的实验平台测试了不同驱动电压条件下推进器的摆动性能,推进器在峰峰值为1000V,频率为17.7和3Hz的激励电压下分别取得空气中最大摆幅峰峰值为45mm,水下最大摆幅峰峰值13mm。借助计算流体力学(computational fluid dynamics,简称CFD)研究了仿生推进器在稳定摆动过程中流场特性和尾迹旋涡的分布情况,从推进器端部观察到的“反卡门涡街”结构揭示了仿生推进器的流体动力学机制和摆动式推进机理。推进器端部在x方向上的平均推进力可达1.5mN。研究成果对压电纤维致动器在仿生推进器的优化设计和提高其推进效率提供技术支持。
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关键词
仿生水下推进器
宏压电纤维复合材料
身体/尾鳍谐振式推进
计算流体力学分析
反卡门涡街
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职称材料
压电纤维致动的仿鲤鱼尾鳍式小型推进器的摆动特性及流固耦合机理
被引量:
7
5
作者
任枭荣
娄军强
+3 位作者
贾振
杨依领
陈特欢
孟浩锋
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第20期214-221,230,共9页
宏压电纤维复合材料(Macrofiber composite,MFC)克服了传统压电材料在韧性和脆性方面的不足,具有驱动变形大、柔韧性好且防水性好的优点,在仿生变形驱动领域具有广泛的应用前景。模仿锦鲤鱼类的形态特征和身体/尾鳍(Body or caudal fin,...
宏压电纤维复合材料(Macrofiber composite,MFC)克服了传统压电材料在韧性和脆性方面的不足,具有驱动变形大、柔韧性好且防水性好的优点,在仿生变形驱动领域具有广泛的应用前景。模仿锦鲤鱼类的形态特征和身体/尾鳍(Body or caudal fin,BCF)游动推进模式,提出了一种MFC致动的仿鲤鱼尾鳍式小型水下推进器。在峰值1000 V、频率7.5 Hz的简谐激励电压下,试验测得推进器末端水下最大摆速154.5 mm/s。采用计算流体力学(Computational fluid dynamics,CFD)分析了推进器摆动过程中周围流场分布及变化情况。仿真结果表明,推进器在稳定推进阶段产生的瞬时最大推进力和平均推进力分别为9.8m N和4.22m N,与Lighthill细长体理论一致;同时从推进器周围的周期平均流场结构中观察到了一片流速约为推进器结构最大摆速2倍的高速流场区域,且始终存在着一对对称分布、旋向相反的涡环结构沿着推进器顺流而下,因此产生一股高速水流从推进器尾部喷射而出,而推进器在高速水流的反作用力下向前推进,从而揭示了仿鲤鱼尾鳍式小型水下推进器的流固耦合特性和推进机理。
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关键词
锦鲤尾鳍
水下推进器
MFC
流固耦合
bcf
推进模式
原文传递
题名
身体/尾鳍推进模式仿生机器鱼研究的进展与分析
被引量:
42
1
作者
王安忆
刘贵杰
王新宝
付碧波
机构
中国海洋大学工程学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第17期137-146,共10页
基金
国家自然科学基金(61540010)
山东省科技攻关(2014GH Y115032)
青岛市民生科技计划(14-2-3-63-nsh)资助项目
文摘
随着海洋资源越来越受到国家重视,水下机器人已成为科研的热点。仿生机器鱼作为水下机器人,具有低噪声、对环境扰动小等特点。身体/尾鳍推进模式(Body and/or caudal fin,BCF)仿生机器鱼是指以身体/尾鳍推进模式推进的仿生机器鱼,它具有高速、高效、机动性高等优势,是近年来仿生机器鱼研制的重点。随着1994年首条仿生机器鱼的研制成功,许多优秀的相关研制成果已应用到水下考古、水质监测、污染检测等领域。基于此,介绍BCF鱼类的分类及特点、BCF生物鱼以及仿生鱼的推进机理,并着重介绍国内外BCF仿生样机的研制进展,对已有样机的驱动方式、机械结构和游动性能进行详细分析,揭示不同驱动方式所面临的技术问题,在此基础上总结BCF仿生机器鱼的发展趋势和应用前景。
关键词
身体/尾鳍推进模式
仿生机器鱼
推进机理
现状
Keywords
body
and/
or
caudal
fin
biomimetic robot fish
propulsive mechanism
current situation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
尾鳍推进仿生机器鱼速度优化
被引量:
3
2
作者
葛立明
李宗刚
机构
兰州交通大学机电工程学院
出处
《兰州交通大学学报》
CAS
2016年第3期18-23,共6页
基金
国家自然科学基金(61064008)
教育部科学技术研究重点项目(211185)
甘肃省青年科技基金(148RJYA009)
文摘
尾鳍摆动幅值和频率是影响尾鳍推进仿生机器鱼游动速度的重要因素,为提高此类机器鱼的游动速度,设计了一种具有快速摆动能力的新型机器鱼尾部推进机构.在此基础上,首先分别分析了尾鳍形状、尾鳍柔性以及尾鳍摆动频率等参数对仿生机器鱼推进性能的影响;进而分别在相同摆动频率以及相同功率消耗的条件下对8种不同尾鳍的推进速度进行了比较.实验结果表明:在平均消耗功率20 W的条件下,展弦比为4.2、鳍条碳棒直径为0.7mm的月牙形尾鳍推进速度最快,其推进速度可达730mm/s,约为2.2倍体长/s.
关键词
机器鱼
摆动机构
尾鳍推进
游动速度
Keywords
robotic fish
oscillating
mechanism
caudal
fin
propulsion
swimming speed
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
压电宏纤维驱动的仿生尾鳍微推进力测量系统
被引量:
1
3
作者
孟浩锋
杨依领
娄军强
马剑强
崔玉国
陈特欢
机构
宁波大学机械工程与力学学院
浙江大学浙江省先进制造技术重点实验室
出处
《振动.测试与诊断》
EI
CSCD
北大核心
2021年第2期311-318,413,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(51505238,51805276,61703217)
浙江省自然科学基金资助项目(LQ15E050002)。
文摘
提出了用于压电宏纤维(macro fiber composites,简称MFC)驱动的柔性仿锦鲤尾鳍推进力动态精密测量的悬臂式微推进力测量系统。基于矩形截面悬臂梁的纯弯曲和扭转变形理论,首先,提出微推进力测量构件的设计指标,其弯曲刚度实验标定结果与设计指标基本吻合,水下稳定摆动测试结果表明,MFC驱动的柔性仿生尾鳍在激励频率7,8 Hz时分别取得最大摆幅峰峰值5.08 mm和最大摆速104.3 mm/s;然后,开展了柔性尾鳍在最大摆幅及最大摆速状态下产生的微推进力动态测量实验,结果显示柔性尾鳍产生的推进力在一个稳定摆动周期内出现两次波峰起伏,且存在着时间占比不同的推进和拖拽两种状态。结果表明,最大摆速状态下,柔性尾鳍稳定摆动过程在65.6%的周期内为推进状态,产生的瞬时最大推进力和拖拽力分别为6.26和-2.50 mN,数值积分得到的周期平均推进力为1.90 mN,而柔性尾鳍最大摆幅状态下产生的平均推进力为0.26 mN。所提出的柔性仿生尾鳍及微推进力精密测量系统的具有较好的参考作用。
关键词
压电宏纤维
柔性仿生尾鳍
微推进力测量
悬臂梁
弯曲刚度
身体/尾鳍推进模式
Keywords
macro fiber composites(MFC)
flexible biomimetic
fin
micro-thrust measurement
cantilever
bending rigidity
body
or
caudal
fin
(
bcf
)
propulsion
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
宏压电纤维致动的水下推进器性能及机理
被引量:
2
4
作者
林煌旭
任枭荣
娄军强
贾振
机构
宁波大学机械工程与力学学院
浙江大学浙江省先进制造技术重点实验室
出处
《振动.测试与诊断》
EI
CSCD
北大核心
2020年第5期881-887,1020,1021,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(51505238,51805276,61703217)
浙江省自然科学基金资助项目(LY20E050007)
宁波市自然科学基金资助项目(2019A610112)。
文摘
提出了一种宏压电纤维复合材料(macro fiber composite,简称MFC)致动的仿鲹科身体/尾鳍(body or caudal fin,简称BCF)水下推进器。利用搭建的实验平台测试了不同驱动电压条件下推进器的摆动性能,推进器在峰峰值为1000V,频率为17.7和3Hz的激励电压下分别取得空气中最大摆幅峰峰值为45mm,水下最大摆幅峰峰值13mm。借助计算流体力学(computational fluid dynamics,简称CFD)研究了仿生推进器在稳定摆动过程中流场特性和尾迹旋涡的分布情况,从推进器端部观察到的“反卡门涡街”结构揭示了仿生推进器的流体动力学机制和摆动式推进机理。推进器端部在x方向上的平均推进力可达1.5mN。研究成果对压电纤维致动器在仿生推进器的优化设计和提高其推进效率提供技术支持。
关键词
仿生水下推进器
宏压电纤维复合材料
身体/尾鳍谐振式推进
计算流体力学分析
反卡门涡街
Keywords
biomimetic underwater propeller
macro fiber composites(MFC)
body
or
caudal
fin
(
bcf
)
oscillating
propulsion
computational fluid dynamics(CFD)analysis
anti-Karman v
or
tex street
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
压电纤维致动的仿鲤鱼尾鳍式小型推进器的摆动特性及流固耦合机理
被引量:
7
5
作者
任枭荣
娄军强
贾振
杨依领
陈特欢
孟浩锋
机构
宁波大学机械工程与力学学院
浙江大学工业控制技术国家重点实验室
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第20期214-221,230,共9页
基金
国家自然科学基金(51505238,61703217,51805276)
浙江省自然科学基金(LQ18E050003)
浙江大学工业控制技术国家重点实验室开放课题(ICT1800390)资助项目
文摘
宏压电纤维复合材料(Macrofiber composite,MFC)克服了传统压电材料在韧性和脆性方面的不足,具有驱动变形大、柔韧性好且防水性好的优点,在仿生变形驱动领域具有广泛的应用前景。模仿锦鲤鱼类的形态特征和身体/尾鳍(Body or caudal fin,BCF)游动推进模式,提出了一种MFC致动的仿鲤鱼尾鳍式小型水下推进器。在峰值1000 V、频率7.5 Hz的简谐激励电压下,试验测得推进器末端水下最大摆速154.5 mm/s。采用计算流体力学(Computational fluid dynamics,CFD)分析了推进器摆动过程中周围流场分布及变化情况。仿真结果表明,推进器在稳定推进阶段产生的瞬时最大推进力和平均推进力分别为9.8m N和4.22m N,与Lighthill细长体理论一致;同时从推进器周围的周期平均流场结构中观察到了一片流速约为推进器结构最大摆速2倍的高速流场区域,且始终存在着一对对称分布、旋向相反的涡环结构沿着推进器顺流而下,因此产生一股高速水流从推进器尾部喷射而出,而推进器在高速水流的反作用力下向前推进,从而揭示了仿鲤鱼尾鳍式小型水下推进器的流固耦合特性和推进机理。
关键词
锦鲤尾鳍
水下推进器
MFC
流固耦合
bcf
推进模式
Keywords
caudal
fin
of koi fish
underwater
propulsion
macro fiber composite(MFC)
fluid-structure Interaction
body
or
caudal
fin
(
bcf
)mode
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
身体/尾鳍推进模式仿生机器鱼研究的进展与分析
王安忆
刘贵杰
王新宝
付碧波
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
42
下载PDF
职称材料
2
尾鳍推进仿生机器鱼速度优化
葛立明
李宗刚
《兰州交通大学学报》
CAS
2016
3
下载PDF
职称材料
3
压电宏纤维驱动的仿生尾鳍微推进力测量系统
孟浩锋
杨依领
娄军强
马剑强
崔玉国
陈特欢
《振动.测试与诊断》
EI
CSCD
北大核心
2021
1
下载PDF
职称材料
4
宏压电纤维致动的水下推进器性能及机理
林煌旭
任枭荣
娄军强
贾振
《振动.测试与诊断》
EI
CSCD
北大核心
2020
2
下载PDF
职称材料
5
压电纤维致动的仿鲤鱼尾鳍式小型推进器的摆动特性及流固耦合机理
任枭荣
娄军强
贾振
杨依领
陈特欢
孟浩锋
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
7
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