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Coordinated control strategy for robotic-assisted gait training with partial body weight support 被引量:6
1
作者 秦涛 张立勋 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第8期2954-2962,共9页
Walking is the most basic and essential part of the activities of daily living. To enable the elderly and non-ambulatory gait-impaired patients, the repetitive practice of this task, a novel gait training robot(GTR) w... Walking is the most basic and essential part of the activities of daily living. To enable the elderly and non-ambulatory gait-impaired patients, the repetitive practice of this task, a novel gait training robot(GTR) was designed followed the end-effector principle, and an active partial body weight support(PBWS) system was introduced to facilitate successful gait training. For successful establishment of a walking gait on the GTR with PBWS, the motion laws of the GTR were planned to enable the phase distribution relationships of the cycle step, and the center of gravity(COG) trajectory of the human body during gait training on the GTR was measured. A coordinated control strategy was proposed based on the impedance control principle. A robotic prototype was developed as a platform for evaluating the design concepts and control strategies. Preliminary gait training with a healthy subject was implemented by the robotic-assisted gait training system and the experimental results are encouraging. 展开更多
关键词 robotic-assisted gait training gait training robot (GTR) partial body weight support (PBWS) center of gravity (COG) coordinated control strategy ground reaction force (GRF)
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Effects of lower body positive pressure treadmill on functional improvement in knee osteoarthritis:A randomized clinical trial study 被引量:2
2
作者 Hong-Xin Chen Yao-Xuan Zhan +7 位作者 Hai-Ning Ou Yao-Yao You Wan-Ying Li Shan-Shan Jiang Mei-Feng Zheng Lin-Zi Zhang Ke Chen Qiu-Xia Chen 《World Journal of Clinical Cases》 SCIE 2021年第34期10604-10615,共12页
BACKGROUND Knee joint pain and stiffness are the two main symptoms of knee osteoarthritis(OA)and thus restrict a patient’s activities,such as walking and walking up and downstairs.The lower body positive pressure(LBP... BACKGROUND Knee joint pain and stiffness are the two main symptoms of knee osteoarthritis(OA)and thus restrict a patient’s activities,such as walking and walking up and downstairs.The lower body positive pressure(LBPP)treadmill as one of the emerging body weight support system devices brings new hope for exerciserelated rehabilitation for knee OA patients.AIM To investigate the biomechanical effects and the subjective clinical assessment of LBPP treadmill walking exercise when compared with conventional therapy in mild to moderate knee OA patients.METHODS Eighteen patients with mild-to-moderate knee OA were recruited in this randomized controlled trial(RCT)study.The eligible knee OA patients were randomly assigned to two groups:LBPP and control groups.The patients in the LBPP group performed an LBPP walking training program for 30 min/session per day,6 d per week for 2 wk whereas the patients in the control group performed walking on the ground for the same amount.All patients underwent clinical assessments and three-dimensional gait analysis at pre-and 2-wk post-treatment.RESULTS The Western Ontario and McMaster Universities Arthritis Index and visual analog scale scores in both the LBPP group and control group were found to decrease significantly at the post-treatment point than the pre-treatment point(LBPP:70.25±13.93 vs 40.50±11.86;3.88±0.99 vs 1.63±0.52;control:69.20±8.88 vs 48.10±8.67;3.80±0.79 vs 2.60±0.70,P<0.001).Moreover,compared with the control group,the LBPP group showed more improvements in walking speed(P=0.007),stride length(P=0.037),and knee range of motion(P=0.048)during walking,which represented more improvement in walking ability.CONCLUSION The results of our RCT study showed that the LBPP group has a greater effect on improving gait parameters than the conventional group,although there was no significant advantage in clinical assessment.This finding indicates that LBPP treadmill walking training might be an effective approach for alleviating pain symptoms and improving lower extremity locomotion in mild to moderate knee OA patients. 展开更多
关键词 Lower body positive pressure Three-dimensional gait analysis Walking training REHABILITATION Knee osteoarthritis
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基于神经、认知及肢体功能的高频rTMS联合量化康复训练治疗脑梗死后姿势控制障碍患者效果 被引量:3
3
作者 马新平 朱瑜 《临床误诊误治》 CAS 2024年第3期39-44,共6页
目的 探究高频重复经颅磁刺激(rTMS)联合量化康复训练在脑梗死后姿势控制障碍患者中的应用价值。方法 选取2020年1月—2023年1月接受治疗的脑梗死后姿势控制障碍120例,采用随机数字表法随机将其分为3组各40例,观察组采用高频rTMS联合量... 目的 探究高频重复经颅磁刺激(rTMS)联合量化康复训练在脑梗死后姿势控制障碍患者中的应用价值。方法 选取2020年1月—2023年1月接受治疗的脑梗死后姿势控制障碍120例,采用随机数字表法随机将其分为3组各40例,观察组采用高频rTMS联合量化康复训练,对照1组给予高频rTMS治疗,对照2组采取量化康复训练。观察3组干预后临床效果,干预前后神经及认知功能[美国国立卫生研究院卒中量表(NIHSS)、简易智能状态检查量表(MMSE)、蒙特利尔认知评估量表(MoCA)评分]、上下肢运动功能及平衡功能[上下肢Fugl-Meyer功能评分量表(FMA)、卒中患者姿势控制量表(PASS)、Brunel平衡量表(BBS)评分]、步态运动参数、表面肌电图均方根值(RMS)、脑卒中专门生活质量评估量表(SS-QOL)评分。结果 干预后,观察组总有效率(92.50%,37/40)高于对照1组(72.50%,29/40)和对照2组(70.00%,28/40)(P<0.05)。干预后,观察组NIHSS评分<对照1组<对照2组,MMSE、MoCA评分>对照1组>对照2组;观察组上下肢FMA、PASS、BBS评分及步频、步速、跨步长比率均较对照1组和对照2组高;观察组肱二头肌屈肘和肱三头肌屈伸肘表面肌电图RMS高于对照1组和对照2组;观察组SS-QOL各项评分均较对照1组和对照2组高(P<0.05)。结论 rTMS联合量化康复训练可提高脑梗死后姿势控制障碍患者临床疗效,改善肢体功能与躯体平衡能力,促进神经功能与认知恢复,且可改善肌张力与步态参数,提升生活质量。 展开更多
关键词 高频重复经颅磁刺激 量化康复训练 脑梗死 姿势控制障碍 肢体功能 躯体平衡能力 步态运动参数 认知功能
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大鼠动态减重训练实验跑台的研制
4
作者 李肖 甘畅 +1 位作者 谭家浩 蒯波 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第12期347-354,共8页
目前的大鼠减重训练实验跑台多采用弹簧一端固定的减重模式,由于该减重模式下大鼠重心的上下浮动会引起弹簧力的周期性变化,这种周期性变化的冲击力会对大鼠造成二次伤害。因此,本研究提出了一种弹簧两端均可自由伸缩的动态减重模式,保... 目前的大鼠减重训练实验跑台多采用弹簧一端固定的减重模式,由于该减重模式下大鼠重心的上下浮动会引起弹簧力的周期性变化,这种周期性变化的冲击力会对大鼠造成二次伤害。因此,本研究提出了一种弹簧两端均可自由伸缩的动态减重模式,保证了减重力在很小的范围内波动,为开展大鼠步行训练实验提供先进的实验平台。首先,利用Solidworks软件进行跑台三维模型的建立,并用ANSYS软件对跑台的主要零件进行静力学分析,验证了跑台结构的稳定性。其次,通过动态减重控制系统的PID控制算法获取大鼠步行训练过程中的减重值并进行弹簧伸长量的实时调节,以减小系统减重值的波动,同时利用跑步机控制系统对跑带进行速度调整和采集。最后,对大鼠进行步行训练实验,验证了该大鼠减重训练实验跑台的有效性。 展开更多
关键词 动态减重 PID控制算法 静力学分析 步态康复训练
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虚拟现实与同步减重训练对脑卒中患者步态影响的对照研究 被引量:21
5
作者 肖湘 毛玉瑢 +4 位作者 李乐 徐光青 赵江莉 张豪杰 黄东锋 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2012年第6期533-537,共5页
目的:评估虚拟现实与同步减重步态训练(VR+BWSTT)对脑卒中患者步态的影响。方法:将12例发病3个月内的脑卒中患者随机分配至实验组(VR+BWSTT)和常规组(常规物理治疗)各6例,另6例正常人作为正常组。训练前后以三维步态分析对以下参数进行... 目的:评估虚拟现实与同步减重步态训练(VR+BWSTT)对脑卒中患者步态的影响。方法:将12例发病3个月内的脑卒中患者随机分配至实验组(VR+BWSTT)和常规组(常规物理治疗)各6例,另6例正常人作为正常组。训练前后以三维步态分析对以下参数进行对比:步行速度、步长不对称性、单腿支撑时间不对称性、髋关节最大后伸角度、髋关节最大屈曲角度、膝关节最大屈曲角度、支撑相膝关节最大伸展角度、支撑相踝关节最大背伸角度。结果:训练前两组脑卒中患者的性别、年龄、病程、脑卒中性质、偏瘫侧、患侧下肢肌力、肌张力、步行速度、步长不对称性、单腿支撑时间不对称性及患侧下肢各关节角度差异无显著性。脑卒中患者步行速度、髋关节最大后伸角度、膝关节最大屈曲角度低于正常组,步长不对称性、单腿支撑时间不对称性高于正常组(P<0.05)。训练后两组患者的步行速度、单腿支撑时间不对称性均有改善,实验组的步长不对称性、髋关节最大后伸角度有改善(P<0.05)。结论:VR与同步BWSTT可改善亚急性期脑卒中患者的步态,在改善脑卒中的步长不对称性、髋关节最大后伸角度方面较常规物理治疗有优势。 展开更多
关键词 脑卒中 减重平板训练 虚拟现实 步态 运动学
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减重步行训练机器人步态规划方法的研究 被引量:16
6
作者 程方 王人成 +2 位作者 贾晓红 陈鹍 王爱明 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2008年第10期916-918,共3页
目的:探讨减重步行训练机器人的步态规划方法。方法:设计了3组健康人步态分析实验,包括步长不变、改变步频行走实验、步频不变、改变步长行走实验和电动跑步机与平地行走对比实验,并对7名健康实验者的步态轨迹数据进行对比分析。结果:... 目的:探讨减重步行训练机器人的步态规划方法。方法:设计了3组健康人步态分析实验,包括步长不变、改变步频行走实验、步频不变、改变步长行走实验和电动跑步机与平地行走对比实验,并对7名健康实验者的步态轨迹数据进行对比分析。结果:将髋膝关节角度曲线对步态周期进行归一化处理后,通过对比分析得出如下规律:步长不变、改变步频时步态轨迹不发生改变;步频不变、增大步长时步态轨迹中髋膝关节角度曲线随之呈非线性增大;电动跑步机与平地行走时步态轨迹基本相同,可用平地步态轨迹对减重步行训练机器人进行步态规划。结论:可以利用一组标准参考步态轨迹来进行减重步行机器人的步态规划,通过改变有关参数来产生不同步频和步长的运动轨迹,从而满足康复训练的要求。 展开更多
关键词 减重步行训练 步态规划 机器人
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步行训练机器人主动减重控制方法 被引量:6
7
作者 方彬 沈林勇 +1 位作者 章亚男 钱晋武 《上海大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期719-723,共5页
减重步行训练是治疗由神经疾病导致的下肢步行障碍的重要手段之一.步行康复训练中由于患者下肢无法承载自身的重量,难以保持自身的平衡,因此设计可为患者卸载自重,并帮助其保持平衡的减重支撑系统显得尤其重要.对课题组设计的减重支撑... 减重步行训练是治疗由神经疾病导致的下肢步行障碍的重要手段之一.步行康复训练中由于患者下肢无法承载自身的重量,难以保持自身的平衡,因此设计可为患者卸载自重,并帮助其保持平衡的减重支撑系统显得尤其重要.对课题组设计的减重支撑系统提出减重控制方法,并构建控制系统,最终通过实验论证其可行性.实验结果表明,该减重控制方法可以满足主动减重控制的要求. 展开更多
关键词 步行训练机器人 减重支撑系统 步行训练
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一种减重步行训练机器人的研制 被引量:14
8
作者 陈鹍 刘启栋 +2 位作者 王人成 贾晓红 胡伟 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2011年第9期847-851,共5页
目的:研制可用于患者进行减重步行康复训练的机器人。方法:采用外骨骼机械腿和竖直随动支撑作为主要的机械结构,并设计了相应的控制系统。结果:研制出了一台减重步行训练机器人样机,该机能提供主动、被动等多种训练模式,并能根据患者的... 目的:研制可用于患者进行减重步行康复训练的机器人。方法:采用外骨骼机械腿和竖直随动支撑作为主要的机械结构,并设计了相应的控制系统。结果:研制出了一台减重步行训练机器人样机,该机能提供主动、被动等多种训练模式,并能根据患者的体型进行相应的调整。结论:测试实验初步说明了该机器人能满足临床训练的要求,为进一步的实验研究奠定了基础。 展开更多
关键词 减重步行训练 机器人 机械结构 控制系统
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早期减重步态训练对前交叉韧带重建术后下肢步行功能的影响 被引量:13
9
作者 沙蕉 顾茜 +1 位作者 刘芳 偶鹰飞 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2015年第2期138-142,共5页
目的:探讨前交叉韧带重建术后早期减重(PBWS)步态训练对下肢步行功能及膝关节稳定性的影响。方法:将膝关节前交叉韧带重建术后患者41例分为治疗组20例及对照组21例,术后分别进行常规训练加减重步态训练和常规康复训练。术后12周、6个月... 目的:探讨前交叉韧带重建术后早期减重(PBWS)步态训练对下肢步行功能及膝关节稳定性的影响。方法:将膝关节前交叉韧带重建术后患者41例分为治疗组20例及对照组21例,术后分别进行常规训练加减重步态训练和常规康复训练。术后12周、6个月进行小腿周径测定、Holden步行功能分级、10m步行时间测定、国际膝关节文献委员会膝关节评估表(IKDC)评分,术后6个月进行KT-1000关节稳定性检查。结果:术后12周治疗组Holden步行功能分级、10m步行时间、健患小腿周径差、IKDC评分与对照组之间差异具有显著性的意义(P<0.05),术后6个月,各项指标及KT-1000检查两组之间的差异无显著性的意义(P>0.05)。12周时治疗组与6个月时对照组相比Holden步行功能分级、10m步行时间、小腿周径差差异无显著性意义(P>0.05)。结论:前交叉韧带重建术后早期加入减重步态训练能较早促进下肢功能恢复,提高步行能力,同时也不影响近期膝关节稳定性。 展开更多
关键词 减重支持 前交叉韧带 步态训练 膝关节
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减重步行训练对脑卒中后偏瘫步态康复的影响 被引量:30
10
作者 杨雅琴 张通 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 2004年第10期731-733,共3页
目的:观察减重步行训练(BWSTT)对脑卒中患者偏瘫步态的恢复作用。方法:51例脑卒中患者分入实验组(21例)和对照组(30例)。两组均进行常规运动疗法(PT),实验组加BWSTT。共6周,5次/周,1单元/天,30min/单元。训练前后各行1次评价。结果:... 目的:观察减重步行训练(BWSTT)对脑卒中患者偏瘫步态的恢复作用。方法:51例脑卒中患者分入实验组(21例)和对照组(30例)。两组均进行常规运动疗法(PT),实验组加BWSTT。共6周,5次/周,1单元/天,30min/单元。训练前后各行1次评价。结果:训练后实验组FAC评分、FMA下肢评分、步速、步长均明显提高(P<0.05),患侧单肢支撑期明显延长,双侧支撑期明显缩短(P<0.01),而对照组仅FMA下肢评分明显提高(P<0.001)。两组间对比,仅FMA下肢评分差异无显著性意义(P>0.05),其余各指标均为实验组改善更明显(P<0.05)。结论:BWSTT可提高偏瘫患者的步行能力、步速、步长,增加患侧单肢支撑期,减少双侧支撑期,改善步态对称性。 展开更多
关键词 减重步行训练 脑卒中 偏瘫 步态 康复
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综合康复训练对痉挛型脑性瘫痪患儿平衡功能及步态的影响 被引量:16
11
作者 陈建贵 李文妍 +3 位作者 高健 王素丽 马宗艳 王存娟 《中国中西医结合儿科学》 2018年第1期12-15,共4页
目的观察常规康复训练基础上给予核心稳定性训练及减重步行训练的综合康复训练对痉挛型脑性瘫痪(简称脑瘫)患儿平衡功能及步态的影响。方法 2013年3月至2014年3月潍坊市妇幼保健院儿童康复科收治痉挛型脑瘫患儿120例,随机分为观察组和... 目的观察常规康复训练基础上给予核心稳定性训练及减重步行训练的综合康复训练对痉挛型脑性瘫痪(简称脑瘫)患儿平衡功能及步态的影响。方法 2013年3月至2014年3月潍坊市妇幼保健院儿童康复科收治痉挛型脑瘫患儿120例,随机分为观察组和对照组各60例。对照组给予常规康复训练,观察组在常规康复训练基础上给予核心稳定性训练及减重步行训练,3个月为1个疗程。康复训练前后分别采用Berg平衡量表及足印分析法进行评估。结果治疗后两组患儿Berg平衡量表评分显著高于治疗前,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗后观察组平衡量表评分显著高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗后两组患儿步长、步宽和步速均显著优于治疗前,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗后观察组患儿步长、步宽和步速均显著优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论常规康复训练基础上给予核心稳定性训练及减重步行训练的综合康复训练对改善痉挛型脑瘫患儿的平衡功能及步态作用明显。 展开更多
关键词 脑性瘫痪 核心稳定性训练 减重步行训练 平衡 步态 儿童
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诱发功能性电刺激联合减重步态训练对脑卒中患者步态功能的影响研究 被引量:5
12
作者 程华军 陈尚杰 +5 位作者 许琼瑜 朱芬 李海 黄石钊 刘恒 冯德荣 《临床医学工程》 2015年第6期711-712,715,共3页
目的研究诱发功能性电刺激与减重平板训练同步治疗对脑卒中患者步行功能的影响。方法选取2013年6月至2014年12月我院收治的脑卒中患者60例,随机分成两组各30例。两组均采用规范的常规治疗,对照组在此基础上采用减重平板训练治疗,观察组... 目的研究诱发功能性电刺激与减重平板训练同步治疗对脑卒中患者步行功能的影响。方法选取2013年6月至2014年12月我院收治的脑卒中患者60例,随机分成两组各30例。两组均采用规范的常规治疗,对照组在此基础上采用减重平板训练治疗,观察组在此基础上采用步态诱发功能性电刺激与减重平板训练同步治疗。观察比较两组治疗前后步速、左右步幅差、踝关节活动度(AROM)、下肢FMA评分、MBI评分和FAC评分。结果治疗后,两组步速、左右步幅差、踝关节活动度、下肢FMA评分、MBI评分和FAC评分均显著改善,且观察组明显优于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论诱发功能性电刺激与减重平板训练同步治疗改善脑卒中步态功能疗效明显优于单用减重平板训练治疗。 展开更多
关键词 诱发功能性电刺激 减重平板训练 同步 脑卒中 步态
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下肢康复训练机器人膝踝协调运动控制方法 被引量:6
13
作者 邢艳丽 亢瑾 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第3期287-291,共5页
针对当前下肢康复训练机器人膝踝协调运动控制方法未考虑训练机器人系统不确定性,导致膝踝运动的速度与位置误差较高,收敛速度较慢,训练机器人步态不协调的问题,提出下肢康复训练机器人膝踝协调运动控制方法。设置标识点数量与具体位置... 针对当前下肢康复训练机器人膝踝协调运动控制方法未考虑训练机器人系统不确定性,导致膝踝运动的速度与位置误差较高,收敛速度较慢,训练机器人步态不协调的问题,提出下肢康复训练机器人膝踝协调运动控制方法。设置标识点数量与具体位置,建立下肢刚体模型局部坐标系,分别构建不同点在矢状面的运动学方程,计算相邻点之间连线长度。利用膝踝等关节的动力学表达式,求出步态特征参数,通过高斯函数扩展形式,拟合膝关节转角非中心对称双峰曲线,采用分段曲线拟合形式,拟合踝关节转角参数,完成膝踝关节转角数学建模。采用自适应迭代学习控制算法,设立迭代控制信号,对膝踝运动轨迹跟踪,计算输出误差,确定自适应迭代条件,通过迭代项克服机器人系统带来的不确定性,实现膝踝协调运动控制。仿真实验表明,该方法的训练机器人膝踝运动步态较为协调,具有较快的收敛速度,有效降低膝踝运动的速度与位置误差,确保膝踝协调运动。 展开更多
关键词 下肢康复训练机器人 膝踝协调运动 自适应迭代控制 刚体模型 步态特征
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斜坡下减重步行训练对脑卒中后患者步态的疗效 被引量:13
14
作者 沈一吉 朱迪 +1 位作者 陈舒 谭同才 《中国康复理论与实践》 CSCD 北大核心 2018年第7期839-842,共4页
目的探讨在斜坡上进行减重步行训练对脑卒中后患者步行的影响。方法 2015年3月至2017年6月,46例脑卒中患者随机分为对照组和实验组各23例。两组均予常规康复,实验组加用斜坡下减重步行训练,对照组加用平地下减重步行训练。治疗前和治疗... 目的探讨在斜坡上进行减重步行训练对脑卒中后患者步行的影响。方法 2015年3月至2017年6月,46例脑卒中患者随机分为对照组和实验组各23例。两组均予常规康复,实验组加用斜坡下减重步行训练,对照组加用平地下减重步行训练。治疗前和治疗3周后,使用Fugl-Meyer评定量表下肢部分(FMA-LE)、Berg平衡量表(BBS)、Tinetti步态评估量表(TGA)进行评估。结果治疗后,两组FMA-LE、BBS和TGA评分提高(t>2.491,P<0.05),实验组高于对照组(t>2.195,P<0.05)。结论减重步行训练能有效改善脑卒中后患者的步态,斜坡下减重步行训练效果更显著。 展开更多
关键词 脑卒中 偏瘫 步态 减重步行训练 斜坡训练 康复
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机器人辅助步行训练设备中减重系统的设计 被引量:1
15
作者 王文龙 王继荣 +2 位作者 宋道富 刘广涛 姜云 《青岛大学学报(工程技术版)》 CAS 2015年第2期31-37,共7页
针对机器人辅助步行训练设备中减重系统存在的缺点和不足,本文从结构上设计了一种新型减重系统。在结构设计中加入拉力传感器进行控制以便于满足不同要求下的减重康复训练,其次设计的悬臂梁横梁左右对称,使康复训练者双肩同时减重拉力,... 针对机器人辅助步行训练设备中减重系统存在的缺点和不足,本文从结构上设计了一种新型减重系统。在结构设计中加入拉力传感器进行控制以便于满足不同要求下的减重康复训练,其次设计的悬臂梁横梁左右对称,使康复训练者双肩同时减重拉力,避免了单点受力时沿垂直方向旋转的可能性,使安全性和稳定性有了一定的提升,并采用Pro/e建立三维模型,同时在Workbench环境下,对横梁和减重系统整体支架等主要受力零部件进行有限元分析。分析结果表明,该结构具有较好的抗扭刚度,说明所选的横轴强度能够满足使用要求。减重系统的设计和有限元分析为下肢康复机械设备的研究提供了必要的理论依据,具有一定的实际意义。 展开更多
关键词 步态训练 减重系统 结构设计 有限元分析 WORKBENCH
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基于ICF脑卒中核心分类组合评价轨道减重步行训练对脑卒中患者下肢运动功能康复的效果 被引量:10
16
作者 柴丽 王梅 《中国康复理论与实践》 CSCD 北大核心 2022年第6期653-658,共6页
目的 采用《国际功能、残疾和健康分类》(ICF)脑卒中核心分类组合评价轨道减重步行训练对脑卒中患者下肢运动功能康复的效果。方法 2021年4月至10月,太和医院武当山院区15例脑卒中患者进行轨道减重步行训练,每次30 min,每天1次,每周5 d,... 目的 采用《国际功能、残疾和健康分类》(ICF)脑卒中核心分类组合评价轨道减重步行训练对脑卒中患者下肢运动功能康复的效果。方法 2021年4月至10月,太和医院武当山院区15例脑卒中患者进行轨道减重步行训练,每次30 min,每天1次,每周5 d,共4周,治疗前后采用Fugl-Meyer评定量表下肢部分(FMA-LE)、Berg平衡量表(BBS)、6分钟步行试验(6MWT)、ICF脑卒中核心分类组合步态部分以及三维步态分析进行评定。结果 干预后,脑卒中患者在ICF脑卒中核心分类组合步态功能限定值、FMA-LE评分、BBS评分、6MWT距离、步速、步态对称性、髋膝关节最大活动角度均明显提高(|t|> 4.141,P <0.01)。结论 轨道减重步行可以改善脑卒中患者下肢运动功能及步态。 展开更多
关键词 国际功能、残疾和健康分类 核心分类组合 脑卒中 轨道减重步行训练 步态
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水中平板步行训练干预脑卒中偏瘫患者临床疗效研究 被引量:1
17
作者 王亚囡 张通 +3 位作者 刘惠林 杜雪晶 朱晓敏 刘元旻 《康复学报》 CSCD 2022年第4期299-305,共7页
目的:观察水中平板步行训练对脑卒中偏瘫患者患侧静息肌肉厚度及步行功能的影响。方法:选取2021年3—10月在中国康复研究中心治疗的脑卒中偏瘫患者40例,按SPSS 26.0统计软件产生的随机数列分为对照组和试验组,每组20例。2组均接受常规... 目的:观察水中平板步行训练对脑卒中偏瘫患者患侧静息肌肉厚度及步行功能的影响。方法:选取2021年3—10月在中国康复研究中心治疗的脑卒中偏瘫患者40例,按SPSS 26.0统计软件产生的随机数列分为对照组和试验组,每组20例。2组均接受常规康复治疗(基本动作训练、运动功能促通、站立动态平衡训练、步行训练等),30 min/次,1次/d,5 d/周,共持续训练4周。对照组在常规康复治疗基础上接受天轨悬吊步行训练;试验组在常规康复治疗基础上接受水中平板步行训练。2组治疗均20 min/d,1次/d,5 d/周,共训练4周。分别于治疗前后采用全数字手持式彩色超声诊断仪测量患侧腹外斜肌、腹内斜肌、腹横肌、股直肌、胫前肌、腓肠肌内侧头肌肉厚度;采用GaitWatch三维步态分析及运动训练系统分析步速、摆动期对称性和步长对称性。结果:①肌肉厚度:与治疗前比较,对照组治疗后股直肌、胫前肌厚度明显增加,试验组治疗后腹外斜肌、腹内斜肌、腹横肌、股直肌、胫前肌厚度明显增加,差异具有统计学意义(P<0.05)。与对照组比较,试验组腹外斜肌、腹内斜肌、股直肌、胫前肌明显更厚,差异具有统计学意义(P<0.05)。②步速、摆动期对称性和步长对称性:与治疗前比较,2组治疗后步速均明显升高,步长对称性值均明显降低,差异具有统计学意义(P<0.05)。与对照组比较,试验组步速均明显更高,步长对称性值均明显更低,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:水中平板步行训练可改善脑卒中偏瘫患者患侧肌肉厚度、步行速度、步长对称性,值得临床推广。 展开更多
关键词 脑卒中 偏瘫 步态 水中平板步行训练 减重步行训练 肌骨超声
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步态诱发功能性电刺激联合减重平板训练治疗痉挛型脑性瘫痪儿童临床研究 被引量:1
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作者 宋薇 钟跃 +3 位作者 柯晓华 黄墩兵 张安仁 董小丽 《康复学报》 CSCD 2023年第6期508-514,共7页
目的:探讨步态诱发功能性电刺激(FES)联合减重平板训练(BWSTT)对痉挛型脑性瘫痪(SCP)儿童粗大运动功能和步行功能的影响。方法:选择2022年3月—2023年3月在同济大学附属上海市第四人民医院就诊的SCP儿童60例,采用SAS软件随机数字模块产... 目的:探讨步态诱发功能性电刺激(FES)联合减重平板训练(BWSTT)对痉挛型脑性瘫痪(SCP)儿童粗大运动功能和步行功能的影响。方法:选择2022年3月—2023年3月在同济大学附属上海市第四人民医院就诊的SCP儿童60例,采用SAS软件随机数字模块产生随机序列分为对照组、减重平板训练组和联合干预组,每组20例。对照组接受常规康复训练,1次/d,40 min/次,5 d/周,共训练8周。减重平板训练组在对照组基础上接受BWSTT,平板坡度0°,初始速度0.09 m/s,以0.03 m/s增量逐渐调整至患儿可承受的适宜速度,初始减重为患儿体质量的30%,逐渐调整至完全支撑患儿自身体质量为宜。联合干预组在减重平板训练组基础上接受步态诱发FES,使用低频电子脉冲刺激仪刺激患儿的腓总神经和胫前肌,刺激强度以出现踝背伸和外翻的理想动作且患儿能够耐受为宜。2组均训练1次/d,20 min/次,5 d/周,共8周。分别于治疗前后采用粗大运动功能评定量表88项(GMFM-88)D区(站立)和E区(走跑跳)评估患儿粗大运动功能;采用六分钟步行试验(6MWT)评估患儿步行功能;采用生理消耗指数(PCI)评估患儿的步行效率;分析患儿跨步长、步宽和步速等步态参数。结果:与治疗前比较,3组治疗后GMFM-D、GMFM-E评分,6MWT,跨步长和步速均明显升高,PCI、步宽均明显降低,差异具有统计学意义(P<0.05)。与对照组比较,减重平板训练组和联合干预组治疗后GMFM-D、GMFM-E评分,6MWT,跨步长和步速均明显更高,PCI、步宽均明显更低,差异具有统计学意义(P<0.05)。与减重平板训练组比较,联合干预组治疗后GMFM-D、GMFM-E评分,6MWT,跨步长和步速均明显更高,PCI、步宽均明显更低,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:步态诱发FES联合BWSTT能改善SCP儿童运动功能,纠正异常步态,提高步行效率,值得在临床推广。 展开更多
关键词 痉挛型脑性瘫痪 步态诱发功能性电刺激 减重平板训练 步行功能 步态分析
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Neurorehabilitation using a voluntary driven exoskeletal robot improves trunk function in patients with chronic spinal cord injury: a single-arm study 被引量:3
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作者 Hiroki Okawara Syoichi Tashiro +8 位作者 Tomonori Sawada Keiko Sugai Kohei Matsubayashi Michiyuki Kawakami Satoshi Nori Osahiko Tsuji Narihito Nagoshi Morio Matsumoto Masaya Nakamura 《Neural Regeneration Research》 SCIE CAS CSCD 2022年第2期427-432,共6页
Body weight-supported treadmill training with the voluntary driven exoskeleton(VDE-BWSTT) has been shown to improve the gait function of patients with chronic spinal cord injury. However, little is known whether VDE-B... Body weight-supported treadmill training with the voluntary driven exoskeleton(VDE-BWSTT) has been shown to improve the gait function of patients with chronic spinal cord injury. However, little is known whether VDE-BWSTT can effectively improve the trunk function of patients with chronic spinal cord injury. In this open-label, single-arm study, nine patients with chronic spinal cord injury at the cervical or thoracic level(six males and three females, aged 37.8 ± 15.6 years, and time since injury 51.1 ± 31.8 months) who underwent outpatient VDE-BWSTT training program at Keio University Hospital, Japan from September 2017 to March 2019 were included. All patients underwent twenty 60-minute gait training sessions using VDE. Trunk muscular strength, i.e., the maximum force against which patient could maintain a sitting posture without any support, was evaluated in four directions: anterior, posterior, and lateral(right and left) after 10 and 20 training sessions. After intervention, lateral muscular strength significantly improved. In addition, a significant positive correlation was detected between the change in lateral trunk muscular strength after 20 training sessions relative to baseline and gait speed. The change in trunk muscular strength after 20 training sessions relative to baseline was greatly correlated with patient age. This suggests that older adult patients with chronic spinal cord injury achieved a greater improvement in trunk muscle strength following VDE-BWSTT. All these findings suggest that VDE-BWSTT can improve the trunk function of patients with chronic spinal cord injury and the effect might be greater in older adult patients. The study was approved by the Keio University of Medicine Ethics Committee(IRB No. 20150355-3) on September 26, 2017. 展开更多
关键词 body weight-supported treadmill training gait disorders hybrid assistive limb NEUROLOGIC neurophysiotherapy postural balance precision medicine robot-assisted gait training robotics spinal cord injury TRUNK
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功能性电刺激联合减重平板训练对脑卒中患者步行能力的影响 被引量:2
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作者 李浅峰 王玉龙 《现代电生理学杂志》 2018年第2期79-83,共5页
目的:探讨功能性电刺激联合减重平板训练对脑卒中患者步行能力的影响。方法:选择2016年2月至2018年1月我院收治的脑卒中患者86例,按照随机数字表法分为联合组和平板组,每组43例。所有患者均接受常规康复治疗,平板组仅予以减重平板训练,... 目的:探讨功能性电刺激联合减重平板训练对脑卒中患者步行能力的影响。方法:选择2016年2月至2018年1月我院收治的脑卒中患者86例,按照随机数字表法分为联合组和平板组,每组43例。所有患者均接受常规康复治疗,平板组仅予以减重平板训练,联合组在平板组的基础上给予功能性电刺激进行治疗。观察并记录患者双侧平均步长、肢体负重时间百分比、3 min步行距离、Fugl-Meyer运动功能量表(FMA)评分、综合痉挛量表(CSS)评分、10 m最快步行速度(MWS),比较两组患者的临床效果。结果:两组患者治疗后双侧平均步长、双侧肢体负重时间百分比、3 min步行距离等步态评定结果均较治疗前有所改善,联合组步态效果较平板组改善更明显(P<0.05);FMA、CSS、MWS评分均较治疗前改善,联合组较单纯平板组改善更显著(P<0.05)。结论:功能性电刺激联合减重平板训练治疗脑卒中偏瘫患者,能有效提高其步行效果,同时有利于改善患者步态。 展开更多
关键词 功能性电刺激 减重平板训练 脑卒中 步行 步态
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