基于改进YOLOv4的苹果采摘机器人树枝障碍物深度识别

为识别特征不明显的树枝,尤其是机械手进行苹果采摘时遮挡住苹果位置的树枝,提出了一种结合语义分割和YOLOv4来获取树枝语义骨架,以及识别出树枝位置框的方法。采用语义分割划分树枝矩形包络的方法,剔除影响树枝识别效果的小树枝和分支,再用labelImg和labelme工具对数据集进行标注;对训练的网络模型添加了3层最大池化层,并在回归损失方面对YOLOv4的CIOU回归损失函数进行了改进,提出了针对复杂特征、适范围提高预测准确率的置信度相关函数BIOU。结果表明,改进的YOLOv4网络模型训练遮挡苹果位置树枝的F1和AP分别比原始网络训练全部树枝高出20.00个百分点和23.36个百分点,获得训练效果更好的数据集和树枝识别网络。

基于多支路的孪生网络目标跟踪

为有效解决目标跟踪在面对大尺度形变、完全遮挡、背景干扰等复杂场景时出现漂移或者跟踪丢失的问题,本文提出了一种基于多支路的孪生网络目标跟踪算法(SiamMB).首先,通过增加邻近帧支路的网络鲁棒性增强方法以提高对搜索帧中目标特征的判别能力,增强模型的鲁棒性.其次,融合空间注意力网络,对不同空间位置的特征施加不同的权重,并着重关注空间位置上对目标跟踪有利的特征,提升模型的辨别力.最后,在OTB2015和VOT2018数据集上的进行评估,SiamMB跟踪精度和成功率分别达到了91.8%和71.8%,相比当前主流的跟踪算法取得了良好的竞争力.

多分支无锚框网络密集行人检测算法

针对街道等多人流量场景图像中人员密集、姿态变化多、人体遮挡严重造成的行人检测漏检问题,提出一种多分支无锚框网络(MBAN)行人检测方法。首先,在检测模型主干网络后加入多分支网络结构用以检测行人的多个关键区域局部特征;然后,设计了关键区域之间的距离损失函数引导分支网络对行人的局部检测位置进行差异化学习,接下来为了提高分支网络对行人局部特征空间信息的理解能力,在Resnet50网络尾部加入四个上采样块构成沙漏结构(Hourglass);最后,设计了一种局部特征选择网络自适应抑制多分支输出的非最优值,消除预测时的冗余特征框。实验结果表明MBAN方法对多人流量场景行人检测的mAP值、F1值、Prec和Recall分别达到85.22%,0.87,80.07%和94.39%,证明该方法对密集人群检测能力较强,与其他行人检测算法相比有较高的召回率。

基于多支路聚合的帧预测轻量化视频异常检测

复杂场景下的视频异常检测任务具有重要的研究价值与应用意义。尽管基于预测的视频异常检测方法在性能方面取得了显著进展,但仍面临诸如高模型参数量和待进一步提升的检测性能等挑战。针对这些问题,提出了一种基于多支路聚合的帧预测轻量化视频异常检测模型,模型采用多支路聚合的Transformer单元作为基本结构,显著减少了模型参数量和计算成本,并提升了检测精度。在此基础上,设计了多支路Transformer融合的编码器,在提取正常事件的时序运动特征的同时采用多分支连接操作实现多层特征融合,提升编码器特征优化能力。同时,设计了基于K-means的多支路聚类解码器,缓解正常特征多样性对异常性能检测的影响。在3个权威数据集UCSD Ped2,CUHK Avenue和ShanghaiTech上的实验结果表明,与当前主流算法相比,该模型具有更低的计算成本及良好的检测性能。

刚架结构静力分析的传递矩阵法

本文介绍了具有分支的刚架结构在进行静力分析时的传递矩阵法．通过实例的计算，证明了该方法具有精确度高、力学概念清晰及简便易行的优点，适于工程技术人员在微机上应用．

面神经下颌缘支的走行层次及分段定位

目的了解面神经下颌缘支的走行层次及分段定位,为防止面侧区颌面部下部手术中造成面神经下颌缘支损伤提供解剖学依据。方法参照设定的坐标系,观测28具成人尸体(即56侧)面神经下颌缘支的走行层次和位置。结果面神经下颌缘支主要穿行于腮腺和咬肌筋膜内,全长可分为降段、弓段和升段3段,与下颌后静脉及面动脉交叉处的坐标值分别是(-6.4±1.5)mm和(9.8±1.3)mm、(28.8±4.1)mm和(11.6±1.6)mm。结论采用分段定位的方法能更准确显示面神经下颌缘支的位置,以满足颌面部外科手术的需要。

带分支变截面平面刚架静力分析的传递矩阵法

介绍具有分支结构的变截面刚架在进行静力分析时的传递矩阵法．实例计算证明了该方法具有精确度高、简便易行的优点，适于工程技术人员在微机上应用．

基于改进分枝-约界法的连续刚构桥失效模式研究

研究目的:准确搜寻连续刚构桥的失效模式,是准确计算连续刚构桥可靠度的核心任务之一。针对连续刚构桥恒载占比较大,淹没了可变荷载效应,使失效模式在搜寻过程中出现遗漏,以及通过删除失效单元不考虑失效单元恒载引起的内力重分布,造成失效模式与结构实际受力性能不符的情况,提出了更全面反应连续刚构桥失效模式的识别方法。研究结论:对全局临界强度分枝-约界法进行改进,将构件本身恒载效应和失效单元重分布的恒载效应从结构构件有效强度中扣除,建立改进后方法的失效模式搜寻路径;利用两跨连续桥梁有限元模型和某连续刚构桥对改进后的全局临界强度分枝-约界法进行验证。结果表明:改进后的方法得到了连续刚构桥的主要失效模式,失效路径与桥梁实际破坏情况相符,且不会遗漏桥梁结构体系的失效模式。

抗战时期黄海化学工业研究社对川盐浓卤技术的研究

四川井盐提炼的传统工艺是利用天然气或煤炭将卤水烧干,这种方法耗费燃料较多。抗战时期,黄海化学工业研究社迁入四川后,为提高盐产且降低成本,针对浓卤环节主要做了两项研究:一是枝条架浓卤技术的研究,黄海社具体研究了枝条架的结构、性能及影响因素,提供了改进建议和蒸发力估算公式,服务了当时之需;二是塔炉灶的研制,黄海社分析了楼灶在浓卤、煎盐、燃料使用等方面存在的问题,研制出了燃草式塔炉灶和燃煤式塔炉灶。黄海社对浓卤技术的研究,深化了人们对川盐生产的认识,同时彰显了黄海社“在原则上绝对相信科学,在精神上以能服务社会为最大光荣”~((1))的信条。

一种简便的刚架结构可靠性分析方法

首次将结构连续变更定理用于刚架结构的可靠性分析 ,并将该定理与概率计算、分枝定界法相结合对系统加以分析 ,计算结构总体失效概率·避免了总刚反复组装、求逆 ,大大简化了繁琐的运算 ,为结构系统失效提供了新判据·实现了变化结构的连续结构分析 。

具有分支结构的平面刚架静力及自由振动分析的传递矩阵法

本文介绍了具有分支的刚架结构在进行静、动力分析时的传递矩阵法。通过实例的计算，证明了该方法具有精确度高、力学概念清晰及简便易行的特点。

一种枝条架晒盐的方案

文章介绍了一种枝条架晒盐的方案,在盐田的蒸发池中设置一排排的用于增加蒸发表面积的枝条架,实现立体蒸发,在面积一定的蒸发池上成倍的增加了水膜与空气的接触面积,提高了蒸发池的蒸发效果,减少盐田的占地面积,从而提高盐厂的产量和经济效益。

刚架系统稳定可靠性分析

目前定义刚架系统失效是由于产生一定数量的塑性铰组合,使结构成为机构而造成的,没有考虑失稳的影响。本文采用分支限界法研究了刚架系统的可靠度,在计算中将失稳作为失效模式。构件失稳或形成塑性铰的顺序不同即失效路径不同,失效模式的安全余量也不同。因此,考虑失稳后结构的失效模式数明显增多。算例表明,稳定失稳的影响不可忽略。

推船顶推架应力经验公式的相似理论推导

以1470kw推船为原型船,应用分割相似法建立顶推架首尖舱局部相似试验模型,然后用相似理论进行量纲分析,建立π方程。在采用有限元模拟试验后,根据相似准则的函数理论建立组分方程式,给出了顶推架危险点处应力计算经验公式,为制定顶推架应力规范公式提供了一种可行方法。

半刚性节点钢框架系统的强度可靠性分析

为了更为准确地评估钢框架系统可靠性,将实际的半刚性连接节点视为转动弹簧单元,推导了半刚性梁元节点失效的减缩刚度矩阵和等效节点力公式.采用分枝限界法研究了半刚接框架的系统强度可靠性,并与刚接和铰接结构进行了对比.算例表明,含有半刚性节点的主要失效路径和失效概率发生了较大变化,其系统可靠性介于刚接与铰接结构之间,节点刚度对钢框架系统可靠性的影响较大.

结构可靠性分析与分枝定界法

将结构连续变更原理应用于刚架结构的可靠性分析中,以分枝定界法有效的筛选出结构可能失效模式的集合,通过算例得出了分枝树结果.

硬架支模安装SP板在框架结构中的应用

对SP预应力混凝土空心板作了介绍,并简述了其工艺特点和工艺原理,对SP板的施工工艺进行了详细阐述,最后对其技术经济效益进行了分析探讨,以推广SP板的应用。

Fáry不等式的n维推广

文中将三维欧氏空间中的Fáry不等式,改进推广到高维欧氏空间中的二维闭曲面.

框剪结构柱墙模板后支法研究

以某框剪结构模板施工为例,提出了模板后支法施工工艺,阐述了该工艺的施工特点、经济效益、适用范围及工艺原理,探讨了该方法的工艺流程、操作要点及保证措施,得出该方法具有加快施工进度、降低成本、缩短工期等优点。

框架结构——SP预应力预制空心板硬架支模施工

结合天津工业大学新校区管理学院、经济及会计学院综合教学楼工程,介绍了SP预应力预制空心板硬架支模技术在施工中的应用．