机器人C-空间障碍边界建模与无碰路径规划

基于机器人与障碍实体的实际碰撞关系，通过对Ｃ－空间障碍的特性分析，定义了临界碰撞关节角，提出了基于临界碰撞关节角的Ｃ－空间障碍边界建模方法．该方法计算量小，可直接同机器人动态仿真模型相联，便于系统集成．路径搜索利用改进的Ａ＊算法，采用动态变步长并进行目标可见性测试，提高了搜索效率，并利用全局路径优化算法对路径进行了优化．仿真结果表明本文提出的算法对静态结构化环境下机器人操作机的路径规划是切实有效的．

番茄采摘机械手C-空间障碍计算方法

采用将采摘工作空间中障碍物映射到关节空间(C-空间)的方法,结合番茄生长环境中障碍物的特点,通过计算机械手关节连杆与障碍碰撞的临界角,提出了一种番茄生长环境中的障碍物均可由1个、2个或3个点的临界碰撞角表示的工作空间到C-空间转换的计算方法。

c-空间范畴的一个Cartesian闭满子范畴

通过逼近的方式刻画c-空间,通过序与拓扑相结合的方式定义一类特殊的c-空间,称之为并半格c-空间,该结构是domain理论中连续格这一重要概念的推广.特别地,证明由所有并半格c-空间及连续映射构成的范畴是c-空间范畴的Cartesian闭满子范畴.

C-空间障碍的计算及应用研究

研究了用具有位置分量和方向分量的特征元素描述物体，用方向分量相互匹配的特征元素对计算物体间C-空间障碍的方法，同时对C-空间障碍在装配序列规划和路径规划中的运用做了研究。仿真结果表明该方法比传统的凸包法在效率上有较大的提高。

基于改进伪距离法的C-空间障碍计算方法

针对非结构环境中多关节机器人工作空间到参数空间的映射问题,提出一种基于改进伪距离法的C-空间障碍计算方法。对传统伪距离法进行改进,在考虑机械臂几何尺寸的情况下,得到相应的C-空间障碍;使用平移和旋转齐次坐标变换方法,求解倾斜障碍物的C-空间障碍;使用Matlab仿真验证了三关节机器人空间模型的有效性。研究结果为机器人实时避障路径规划提供了基础。

拓扑空间中的理想收敛

用理想收敛结构解决定向拓扑的刻画问题,给出理想S极限和理想广义S极限可拓扑化的充要条件.结果表明:T0拓扑空间上的定向拓扑、理想S极限拓扑和理想广义S极限拓扑相同;定向空间中的理想S收敛是拓扑的当且仅当其为c-空间;定向空间中理想广义S收敛是拓扑的当且仅当其为局部强紧空间.

关于局部收敛与C-局部序列空间

通过对局部凸空间中局部收敛与局部连续的讨论,给出了C-局部序列空间的一些新的充分必要条件.同时进一步给出了局部连续线性泛函(或有界线性泛函)和半包囿空间的若干等价条件.

C-型PN-空间的拓扑度理论及其应用

利用拟半范族 [7]的概念建立了 C-型 PN-空间的拓扑度理论 ,并得到了几个新的不动点定理 .

C-半分层空间的刻划

本文用Heath-Hdel映象给出C-半分层空间,C-Nagata空间,KC-半分层空间和K-半分层空间的一种刻划。

c-补空间及其性质初探

本文首先给出了c-集的概念,然后在有限补拓扑空间及可数补拓扑空间的基础上引入了c-补拓扑空间的概念并对其性质进行了初步探讨。给出了三条引理,证明了一条预备定理与十一条定理。

关于C-局部序列空间的初步探讨

给出 C-局部序列空间拓扑结构特征 ,证明了 C-局部序列空间是强于包囿空间 ,同时又是严格弱于局部凸线性度量空间的概念 .此外还论证了 C-局部序列空间的乘积空间、商空间和归纳极限仍是

关于C-序列空间与Mazur空间的进一步研究

本文深入讨论 C-序列空间与 Mazur空间的性质 ,对二者进行了比较并分别证明了其遗传性 .

关于C-半分层空间的一种刻划

本文利用 Heath-hdel 映射给出了 C-半分层空问和 C-Nagata 空间的一种刻划.

C-紧度量空间的结构

本文刻划了紧度量空间与C-紧度量空间的联系。给出了紧度量空间为C-紧度量空间的充要条件。

T_0拓扑空间的拟连续性与交连续性

本文在定向空间的基础上通过收敛的方式定义了拟连续空间和交连续空间,推广了Domain理论中的相应结果.主要结果如下:(1)一个T_0空间是拟连续的,当且仅当它是局部强紧的,当且仅当它的开集格在集包含关系下是超连续格,当且仅当它的sober化是拟连续dcpo;(2)一个定向空间是交连续的当且仅当它的闭集格在集包含关系下是一个Frame;(3)一个T_0拓扑空间是c-空间当且仅当它既是交连续的又是拟连续的.

多相水平集协同空间模糊聚类图像多目标分割

图像多目标分割的研究对于机器视觉发展具有重要意义。多相水平集模型(Multiphase level set,MLS)对零水平集函数初始位置和噪声敏感,当初始位置不适宜、噪声较大时无法准确分割多目标。针对上述问题,提出一种多相水平集模型协同空间模糊C-均值聚类(Spatial fuzzy C-means,SFCM)的图像多目标分割算法,即SFCM-MLS算法。首先用空间模糊聚类获取图像多目标粗分割结果,然后用粗分割结果定义多相水平集模型的初始水平集函数对图像做精分割。针对人脑磁共振成像(Magnetic resonance imaging,MRI)图像和患有肿瘤的肝脏计算机扫描断层图像多目标分割试验结果表明,与经典多相水平集模型相比,SFCM-MLS算法对初始位置不敏感,提高了图像多目标分割的准确性。

积空间是D-空间的空间类

人们知道每个C-似空间是D-空间,且每个正则弱■-可加细C-散布空间也是D -空间。上述空间类的积空间还是D-空间吗?在这篇文章中作者讨论了该问题,得到如下结论：正则弱■-可加细空间的有限积是D-空间；正则Lindel■f C-散布空间的可数积是D -空间．

Mazur空间的特征(英文)

一个局部凸空间 ,若其上每一个列连续线性泛函是连续的 ,则称为Mazur空间 .文中给出Mazur空间的特征 ,讨论了Mazur空间与C 序列空间的关系 ,得到如下结果 :设 (X ,T)是一个局部凸空间 ,则以下结论是等价的 :1) (X ,T)是Mazur空间 ;2 )T+ (与T有相同收敛序列的最强的局部凸拓扑 )是相容拓扑 ;3) (X ,T)中每一个列开的半空间是开的 .

C—型概率内积空间的线性泛函与线性算子理论

本文是[1]、[2]的继续,讨论了C—型概率内积空间中的线性泛函与线性算子理论。得到了C—型概率内积空间中线性泛函的Riesz表示定理和自共轭算子的若干结论。

次Mackey空间与对偶局部完备性(英文)

次Mackey空间与广义次Mackey空间被引进.对于次Mackey空间E,其强对偶(E′,β(E′,E))为局部完备等价于E为C 拟桶形也等价于E为C0 拟桶形.对于广义次Mackey空间E,强对偶(E′,β(E′,E))为局部完备等价于E为C0 拟桶形.