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题名机器人标定技术研究
被引量:71
- 1
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作者
刘振宇
陈英林
曲道奎
徐方
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机构
沈阳新松机器人自动化股份有限公司
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2002年第5期447-450,共4页
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文摘
机器人标定是离线编程技术实用化的关键技术之一 ,测量手段是制约其发展的一个重要因素 .本文提出了一种简单实用的测量方法 .同时建立了具有完备性、比例性、连续性的 RH6 - A型机器人的真实运动学模型 .并根据测量结果 ,成功地辨识出了机器人的几何结构参数 ,提高了机器人的绝对精度 .
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关键词
机器人
标定技术
离线编程
参数辨识
RH6-A型
运动学模型
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Keywords
calibration, off line programming, parameter identification
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于Roboguide的弧焊机器人离线编程研究
被引量:9
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作者
曲兵兵
房术荣
张伟强
陈志超
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机构
三一重型装备有限公司
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出处
《煤矿机械》
2016年第4期50-52,共3页
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文摘
通过测绘建模、模型尺寸校准、搭建自动焊接工艺参数数据库等措施,实现了FANUC弧焊机器人的离线编程,缩短了机器人的在线编程时间,提高了弧焊机器人的编程效率和设备利用率。研究表明,配置单轴变位机的FANUC弧焊机器人系统通过尺寸校准可100%消除模型尺寸误差,精度较配置双轴变位机的机器人系统高。配置双轴变位机的FANUC弧焊机器人系统离线编程受离线模型尺寸精度影响,尺寸校准可完全消除1个回转方向的误差,但无法完全消除2个以上回转方向的误差。
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关键词
离线编程
弧焊机器人
尺寸校准
工艺参数数据库
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Keywords
off-line programming
arc welding robot
dimension calibration
process parameter database
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于模型预测静态规划的自适应轨迹跟踪算法
被引量:9
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作者
王萌萌
张曙光
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机构
北京航空航天大学交通科学与工程学院
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出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第9期189-197,共9页
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文摘
轨迹跟踪是飞机自主运动控制的关键问题之一。跟踪模型预测静态规划(T-MPSP)是一种新近发展的基于非线性模型的轨迹跟踪算法,但对于飞行器受损等情况下,模型参数相较于标称模型具有较大的偏差时,则可能导致轨迹跟踪效果不理想。提出了基于参数估计的自适应轨迹跟踪算法,在模型预测静态规划(MPSP)的框架下得出解析解,实现了对参数的实时估计,据此更新跟踪模型预测静态规划算法中所使用的模型后,可以有效扩大对参数偏离的适应性,并保留模型预测静态规划计算效率高的特点。通过仿真对比得出,相较于已有的跟踪模型预测静态规划,改进后的算法对模型参数偏离的容忍性明显提高,且算法迭代效率高,适于在线应用。
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关键词
实时参数估计
轨迹跟踪
模型预测静态规划
在线辨识
受损飞行器
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Keywords
real-time parameter estimation
trajectory tracking
model prediction static programming
on-line identification
impaired aircraft
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分类号
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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