一种基于虚拟现实的舰载特种起重机仿真系统

综合考虑了处于研究起步阶段的舰载起重机本身特点及其工作环境,提出了一种基于虚拟现实的舰载特种起重机仿真系统总体结构方案,介绍了该系统的主要功能和特点。为进一步研究舰载特种起重机的运动和控制规律建立了实用的仿真模型,为舰载特种起重机的海上作业提供了重要的仿真环境,对指导实际工作有着重要参考价值。

舰载特种起重机仿真模型建立

研究了舰载特种起重机系统动力学建模中各杆件的转动惯量问题 ,并通过简单的坐标系齐次变换阵 ,给出了舰载特种起重机杆件转动惯量矩阵在不同坐标系之间的表示方法 ,并以定理的形式给出了转换公式 .在此基础上得到了一种简便易行的拉格朗日舰载特种起重机动力学建模方法 ,应用此方法建立了舰载特种起重机仿真模型 ,通过仿真得到了一组关节轨迹跟踪曲线 ,该组曲线与理论分析的结果相吻合 ,表明了该方法的有效性 .

舰载特种起重机仿真系统

基于插值样条函数的轨迹规划法、机器人拉格朗日动力学方程和模糊控制器,以及基于OpenGL技术的三维动态显示,建立了舰载特种起重机的仿真系统模型。对系统的功能、结构及系统的实现进行了较详细的阐述。

舰载特种起重机的时间能量综合最优控制

舰载特种起重机是我国正在研制开发的多关节、可折叠式船用起重机。研究它的高效节能运行模式 ,也就是时间—能量综合最优控制意义重大。本文通过引入加权变量得到舰载特种起重机的时间—能量综合最优性能指标 ,证明了综合最优解的结构 ,并进一步提出了“预测平均动态理论”的概念。应用此理论处理了舰载特种起重机的非线性和耦合 ,最终设计了反馈形式的时间 能量综合最优控制器。

轨索运梁与缆载吊机结合法架设悬索桥主梁及其应用

针对桥位处水平运输困难的悬索桥主梁施工,提出了轨索运梁与缆载吊机结合架设悬索桥主梁的方法。该方法是利用悬索桥主缆和吊索作承重结构,吊索下端连接吊鞍,吊鞍上支承轨索,利用在轨索上运动的运梁小车输送节段梁,待到达安装位置后,借助缆载吊机进行垂直提升和安装。以矮寨特大悬索桥施工为背景,设计了该架梁系统,并进行了工程应用,效果良好。

缆索起重机架空部件的结构特性

缆索起重机的承载索应选用外层密封的钢丝绳,起重绳、牵引绳选用耐磨及抗弯曲性能好的瓦灵顿型或面接触钢丝绳;起重小车的结构应保证各行走轮承载均衡,吊钩正常落下;固定张开式承马的托轮臂应能平缓张开和关闭,保证起重小车能正常跨越及起重绳、牵引绳不会从托轮上滑脱。

关于缆索吊车承重索张力状态方程的讨论

通过引入新的参变量 ,将缆索吊车承重索张力计算方程加以推广 ,解决了用抛物线理论计算双吊重和多跨缆索吊机的问题。本文方法特别适合编程计算 。

82000DWT散货船加装吊机方案研究

在现有82000DWT散货船设计基础上,论证货舱区加装大型克令吊对船舶性能和结构的影响,通过稳性与结构校核,证明方案的可行性。

基于MATLAB的缆索起重机承重索包络线的仿真

缆索起重机是一种能兼作垂直与水平运输的起重设备,承重索是缆索起重机的主要承重部分,其设计计算最为复杂繁琐。承重索上载荷大小的变化、小车位置的改变均会引起承重索张力及垂度的变化,传统的计算方法只能针对小车位于某些特定位置时的情况,计算结果有限,且不够直观。利用MATLAB编制程序可计算出小车在跨距内任意位置处承重索的张力和相应的垂度。然后利用MATLAB的绘图功能绘制其在不同状态时的包络线,也就是小车运动的轨迹图,为施工布置人员提供更方便直观的参考。

176000t大型散货船船首搭载优化

江苏新世纪造船有限公司承接数条176 000 t散货船,该型船从分段划分到总组搭载原则工艺,计划放在30万吨船坞里建造。由于后续订单较多,造船周期紧,故考虑一部分放到小船坞里建造,但是小船坞匹配的起重吊车不能满足原建造工艺的要求,通过优化总组的方式在原分段划分不变的情况下,让小船坞里造大船变成了现实。

大型浮吊吊重试验方案研究

以海洋石油201深水铺管起重船为例,制定了一套以大型浮箱为吊重物的实验方案,着重讲述了浮箱的悬挂方法、加载过程及实验的步骤,在满足试验要求的同时方便了载荷的加减同时增加了实验的安全性.

固定式缆索起重机安装施工技术研究

固定式缆索起重机因其主要设备性能指标、维护及管理、运行等方面充分显示了其布置灵活、安装方便,造价低等诸多优点,多被作为峡口电站、拱坝混凝土施工中主要的水平和垂直运输手段。本文以温州市瓯海区桃源水库工程为例,针对固定式缆索起重机的安装与拆卸施工,进行固定式缆索起重机安装施工技术研究。

双循环策略下岸桥与跨运车的联合调度

集装箱码头采用跨运车能够减少作业环节和码头机械设备的种类与数量,同时缓存区容量的设置至关重要。首先,为降低码头总完工时间、提高码头作业效率,并解决采用跨运车作为水平运输设备与岸桥进行联合装卸作业时产生的时空协调问题,引入了双循环操作策略,对岸桥与跨运车的联合作业序列优化问题进行研究。其次,建立以总完工时间最小化为目标,考虑岸桥与跨运车双循环操作的实际约束、岸桥缓存区容量限制、安全时间等约束的混合整数规划模型。然后,针对传统禁忌搜索(TS)算法的局限性,加入贪婪算法、多种邻域搜索方式、响应性策略,设计了基于贪婪算法的响应性TS算法,并进行了数值实验。实验结果验证了所提模型与算法的有效性。最后,通过对缓存区容量与跨运车数量、岸桥与跨运车配比的实验分析,得出了最优的跨运车数量和缓存区容量、岸桥与跨运车配比。结果表明:与传统码头设备配置相比,双循环策略可减少跨运车使用数量,提高岸桥与跨运车使用率。

VC定位在岸边集装箱起重机中的应用

在传统码头,集装箱拖车作为主要的作业设备,完成集装箱从堆场至船舶作业区的流转,关系到船舶作业区的工作效率。国内的研究也是大多专注于集卡车的精准定位,然而另一种在欧美较为普遍使用的跨运车流转形式,相关论述较少。文中以德国HHLA-CTB港的跨运车流转为例,着重介绍以跨运车为基准对象的VC定位系统,包括它的基本架构、元件布置及工作机制。为国内跨运车定位系统设计和研究提供参考和借鉴。

起重机大车机构跨运车开发技术研究

起重机大车机构结构形式多样,结构外形以及自重变化范围较大,结构重心不对称,这给大车机构整体跨运带来较大困难。经过对起重机大车机构结构形式特点的研究,分析得出大车机构整体跨运过程中存在的难点和风险点,通过技术攻关,研发出适用于起重机大车机构整体转运的跨运车。

造船门式起重机的小车同步性能试验建议

大型造船门式起重机上下小车运行的同步性很重要。GB/T27997—2011《造船门式起重机》标准中未规定试验工况。通过分析比较带载和空载两种试验工况,指出"空载工况"应为目前可行的试验工况。

新一代运载火箭吊装技术探析

目前,随着工业的发展,我国的航天事业已经在国际领域占有一席之地。为了保证新一代运载火箭吊装作业的安全性,概述吊装指挥中的天车,并论述了吊具使用前的注意事项,介绍常见的室内外通用和专业手势、旗语,统一规范其在总装厂内、某所震动塔和发射基地3个重要环节的吊装口令,保证了操作的一致性。

VLCC软管吊机绞车故障分析

文章就某VLCC软管吊机在调试过程中,绞车只能一个方向旋转的现象,基于丹弗斯PVG32的多路阀控制回路,对绞车的各个相关控制阀组的工作原理及故障产生的原因进行分析,并提出了修理方案。

载波通讯技术在岸边集装箱起重机中的应用

研究滑触线动力系统岸边集装箱起重机的电话通信系统的解决方案,指出目前国内传统方案是另外增加2根滑触线单独提供通信系统,或是架设无线系统提供通讯系统,但前二者都有自己的局限性。介绍现有的滑触线系统结合载波通讯技术,解决司机室和岸边集装箱起重机其他部位的电话通讯。

金安桥水电站缆机设备选型研究

分析对比了缆机的结构形式、设备参数,并研究了各种影响缆机造价和安全运行的因素,最终金安桥水电站大坝施工安装了两台跨度797 m、吊重300 kN、起吊高度250 m、采用5对自行式承码的平移式缆机。金安桥水电站缆机经过5年多的运行,全部完成了施工吊运任务,但缆机设计制造尚有待改进。