基于压应力中心的仿人机器人离散轨迹运动控制

针对仿人机器人运动姿态和行为的离散轨迹规划中所存在的机器人稳定性问题,提出了基于压应力中心反馈的控制方法.该方法以17自由度的仿人机器人MechG作为样机,根据动态平衡状态下机器人的压应力中心(Center of Pressure,COP)和零力矩点(Zero Moment Point,ZMP)重合的特性,通过检测COP反馈信息实时调整仿人机器人的各关节运动速度,以此规避机器人的不稳定轨迹点.通过机器人MechG的实验,验证了所提出的控制方法是可行的.

类人机器人脚面扭滑建模与检测分析

为克服采用零力矩点(ZMP)或脚面所受压力中心(COP)检测方法进行类人机器人稳定性控制时不能防止机器人脚面扭滑的问题,提出了一种基于 COP 检测的脚面扭滑检测方法,并对其进行了数学建模与分析。对类人机器人 MechG 进行的仿真实验验证了该方法的有效性。仿真结果显示,通过基于 COP 检测的脚面扭滑检测可以进一步得到不发生扭滑的 COP 子稳定区域,从而弥补了机器人 ZMP/COP 法控制的不完善性。