基于中枢模式发生器的机器人足端轨迹规划

提出一种仿生足端轨迹控制法,与传统方法相比,该方法用单个CPG神经元,将振荡器产生的轨迹直接作用于六足机器人足端,通过逆向求解各关节角度,节律摆动机器人各足实现横向行走。可调节CPG振荡器中的负载因子,周期,幅值等参数,实现六足机器人足端轨迹中的步距,步幅以及在摆动相过程中的前摆轨迹和后摆轨迹调节。通过Matlab与Coppeliasim联合仿真,验证了改进后的模型应用在足端轨迹的可行性,与传统方法相比,参数调节灵活性高,并发处理效果好。

手足口病并发神经系统损害的临床特点及危险因素分析

目的:分析手足口病(Hand-foot-mouth disease,HFMD)并发神经系统损害的临床特点,探讨其危险因素。方法:回顾性分析我院926例HFMD资料,总结临床特点,并采用Logistic回归分析危险因素。结果:并发神经系统损害的HFMD患儿共52例(5.9%),男女性别比2.1∶1。平均年龄(2.5±2.1)岁,略低于普通的HFMD患儿(P<0.05)。高热发生率为51.9%,高于普通的HFMD患儿(P<0.05)。神经系统损害典型的症状依次是精神差、头痛、呕吐、易惊、嗜睡、颈抵抗、肢体抖动、肌阵挛、无力或瘫痪和共济失调等。52例患儿白细胞计数异常24例,血糖升高16例,均要高于普通的HFMD患儿(P<0.05)。EV71阳性率72.7%,也高于普通的HFMD患儿(P<0.05)。治疗痊愈49例,遗留左上肢无力1例,2例死于心跳停搏。死亡率也高于普通的HFMD患儿(P<0.05)。危险因素分析显示月龄越小、平时由爷爷奶奶或其他人照看、家庭月平均收入低,是HFMD并发神经系统损害的独立危险因素。结论:发神经系统损害的手足口病患儿有一定的临床特点,年龄较小的手足口病患儿,当出现高热、发呆、发抖时,要高度怀疑并发神经系统损害;而对于月龄越小、平时由爷爷奶奶或其他人照看、家庭月平均收入低这类患儿,更应该引起临床重视。

中西医结合治疗手足口病并发中枢神经系统感染90例临床观察

目的评价中西医结合治疗手足口病合并中枢神经系统感染患儿的临床疗效。方法将90例患儿随机分为西医综合治疗组(A组)、西医综合治疗组+痰热清注射液治疗组(B组)、西医综合治疗组+痰热清注射液+中药汤剂治疗组(C组),每组各30例。观察治疗前和治疗前后各组患儿发热、皮疹、惊跳等临床症状及病程的变化。结果 C组总有效率高于A组,3组治疗后皮疹消失、惊跳消失时间及病程差异无统计学意义,B组热退时间明显短于A、C组。结论中药汤剂及痰热清治疗手足口病合并中枢神经系统感染疗效确切。

CVP监测在重症手足口病患儿抢救中的应用及护理

目的:探讨中心静脉压测定在重症手足口病患儿抢救中的作用。方法:对本科2008年6月~2010年9月共抢救59例EV71患儿中18例监测中心静脉压的患儿,全部采用股静脉穿刺置管的方法,测定中心静脉压,动态监测2 h^10 d。结果:18例监测中心静脉压患儿中痊愈5例,死亡9例,自动出院4例。结论:监测中心静脉压能指导重症手足口病患儿的抢救,纠正重症手足口病患儿内环境紊乱、电解质紊乱,指导扩容,提高抢救成功率,降低病死率。

白细胞介素-7在肠道病毒71感染所致的手足口病合并中枢神经系统损害患儿中的表达及对CD8^+T细胞功能的影响

目的观察白细胞介素-7(IL-7)在肠道病毒71感染(EV71)所致的手足口病(HFMD)合并中枢神经系统损害患儿中的表达,研究IL-7对CD8^+T细胞的调控作用。方法入组EV71感染所致的HFMD患儿48例(轻症HFMD 27例、伴有中枢神经系统损害的重症HFMD 21例),同时入组9例年龄、性别相匹配的健康对照者(HC)。分离血浆,纯化CD8^+T细胞,对重症HFMD患儿行腰椎穿刺术取脑脊液。酶联免疫吸附试验检测血浆和脑脊液中IL-7水平,实时定量PCR法检测CD127 mRNA相对表达量。使用重组人IL-7刺激纯化的CD8^+T细胞,观察分泌细胞增殖、分泌细胞因子和IL-7下游信号分子的表达变化。建立CD8^+T细胞和EV71感染的U-87MG细胞的直接接触和间接接触共培养系统,观察重组人IL-7对CD8^+T细胞功能的影响。结果伴有中枢神经系统损伤的重症HFMD患儿血浆中IL-7的表达水平较轻症HFMD和HC显著下降(P<0.000 1)。脑脊液IL-7水平在影像学正常和异常的重症HFMD之间的差异无统计学意义(P=0.218)。CD8^+T细胞绝对计数及CD127 mRNA在CD8^+T细胞中的相对表达量在HC、轻症HFMD和重症HFMD之间的差异无统计学意义(P>0.05)。重组人IL-7刺激不影响重症HFMD患儿外周血纯化的CD8^+T细胞的增殖,但可显著增加CD8^+T细胞分泌干扰素-γ(IFN-γ)和肿瘤坏死因子(TNF-α)的水平,同时CD8^+T细胞中信号传导及转录激活因子5的磷酸化及细胞因子信号抑制物3的表达均显著升高。重组人IL-7刺激可增强重症HFMD患儿CD8^+T细胞的细胞杀伤功能,主要表现为IL-7刺激后直接接触培养系统中靶细胞的死亡比例以及分泌IFN-γ和TNF-α的水平增加,而间接接触培养细胞中靶细胞死亡比例未见显著变化。结论 IL-7在伴有中枢神经系统损伤的重症HFMD患儿中的表达降低可能影响CD8^+T细胞的杀伤功能。

小儿手足口病并发中枢神经系统损害44例临床分析

目的分析手足口病并发中枢神经系统损害的临床特点,探索该病的早期识别、治疗及预后。方法对2011年4月至2011年8月住我院治疗的44例并发中枢神经系统损害的手足口病病例进行回顾性分析。结果 44例患儿均有发热、皮疹,部分伴有易惊、四肢抖动、嗜睡、呕吐、惊厥;治愈43例,死亡1例。结论手足口病并发中枢神经系统损害多发生在3岁以下小儿,四肢抖动及易惊是重症的早期表现,早期识别和治疗是救治成功的关键。

手足口病合并中枢神经系统感染患儿血清中S100B、神经元特异性烯醇化酶水平检测及意义

目的检测手足口病(HFMD)合并中枢神经系统(CNS)感染患儿脑脊液(CSF)和血清S100B、神经元特异性烯醇化酶(NSE)水平,并探讨其临床意义。方法收集临床确诊的HFMD合并CNS感染病例94例,分别根据患儿感染病毒类型、CSF白细胞(WBC)计数(≥15×106/L)、WBC分类、合并CNS感染时间(≤2 d)进行分组。采用ELISA法分别检测S100B、NSE水平。结果病例组血清S100B和NSE水平均高于对照组(P=0.000);与感染肠道病毒类型无关(P>0.05)。患儿血清和CNS中S100B、NSE水平均呈正相关(P=0.000);S100B和NSE水平分别在相同标本类型中呈正相关(P=0.000);不同CSF WBC计数、WBC分类组间血清S100B、NSE水平均无统计学差异(P>0.05);患儿合并CNS感染时间越长,血清S100B、NSE水平越高(P=0.000)。血清S100B、NSE的ROC曲线下面积分别为0.825和0.812,敏感度为77.5%和73.6%,特异性为75.3%和76.5%。结论HFMD合并CNS感染患儿血清S100B、NSE水平能够直接反映出中枢神经系统损伤严重程度,对于判断HFMD病情有重要价值。

327例手足口病并发中枢神经系统感染的中医药临床研究报告

目的评价痰热清注射液及痰热清注射液联合中药汤剂治疗手足口病并发中枢神经系统感染的安全性和临床疗效。方法采用前瞻性、多中心、随机、对照的临床研究方法,在6个中心共纳入329例手足口病并发中枢神经系统感染的住院患儿,采用整体随机化方法,将其按照随机编码表随机分入西医综合治疗组(以下简称A组)、西医综合治疗加用痰热清注射液治疗组(以下简称B组)、西医综合治疗加用痰热清注射液及中药汤剂口服或灌肠治疗组(以下简称C组)。以病情稳定时间、体温稳定时间、危重型转化率为主要指标,动态评估病情变化,评价不同干预措施的临床疗效。结果共纳入有效病例327例,病原学检测结果以肠道病毒71型(EV71)感染为主(74.4%),三组在病原感染型别、性别、年龄、入组病程、病程中最高体温等基线资料方面分布均衡,但基线体温提示B组体温偏高,C组次之,而A组体温最低(P=0.044)。A组、B组、C组三组的病情稳定时间分别为(62.1±42.3)h、(58.7±35.6)h、(57.6±35.2)h,B组、C组的病情稳定时间有缩短的趋势;体温稳定的时间分别为(36.5±23.5)h、(41.2±27.0)h、(39.7±28.8)h,差异无统计学意义(P>0.05);危重型转化率分别为A组4.6%、B组6.4%、C组3.7%,差异无统计学意义(P>0.05)。以病原学为依据进行亚组分析,发现除EV71、柯萨奇病毒A16型(CoxA16)以外的其他肠道病毒感染患者中,A、B、C三组的体温稳定时间分别为(56.0±35.3)h、(26.3±19.6)h、(45.5±14.2)h,B组明显短于A组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论中医药治疗有缩短手足口病并发中枢神经系统感染病情稳定时间的趋势,对于手足口病并发中枢神经系统感染具有一定的潜在价值。

不同剂量重组人干扰素对重症手足口病患儿中枢神经系统的影响

目的探讨重组人干扰素α-1b不同应用剂量对重症手足口病患儿中枢神经系统的影响。方法选取接受治疗的264例重症手足口病患儿为研究对象,按照随机数表法平均分为3组,对照组患儿采用利巴韦林治疗,低剂量组患儿在利巴韦林治疗基础上加以2μg/kg的重组人干扰素α-1b进行治疗,高剂量组患儿在利巴韦林治疗基础上加以4μg/kg的重组人干扰素α-1b进行治疗。观察并比较3组患儿的血清学指标、血常规结果及临床症状改善情况。结果3组患儿的C反应蛋白水平无显著差异(P>0.05)。对照组患儿的神经特异性烯醇化酶和S-100蛋白水平显著高于低剂量组和高剂量组(P<0.05),低剂量组患儿的神经特异性烯醇化酶和S-100蛋白水平显著高于高剂量组(P<0.05)。3组患儿的血小板计数无显著差异(P>0.05)。对照组患儿的中性粒细胞计数显著高于低剂量组和高剂量组(P<0.05)。对照组患儿的皮疹消退时间、发热消退时间显著长于低剂量组和高剂量组(P<0.05);低剂量组患儿的皮疹消退时间、发热消退时间显著长于高剂量组(P<0.05)。结论重组人干扰素α-1b在重症手足口病的治疗中具有显著效果,能够显著改善患儿的临床症状,雾化吸入高剂量重组人干扰素α-1b对于中枢神经系统的保护作用更加显著,临床应用时应结合患儿的耐受能力选择用药剂量。

儿童手足口病合并中枢神经系统损害临床特点分析

目的探讨手足口病并发中枢神经系统损害的临床特点、治疗方法及预后。方法回顾性分析中国医科大学附属盛京医院2010年4月～2011年7月收治的215例手足口病并发中枢神经系统损害病例的临床资料。结果中枢神经系统损害主要表现为发热、呕吐、颈抵抗、嗜睡、肌阵挛、抽搐和急性弛缓性瘫痪等。3例死亡,2例出院时遗留有神经系统表现。结论手足口病并发中枢神经系统损害多发生在3岁以下幼儿,脑干脑炎患者病情最为严重,可导致死亡或遗留神经系统症状。

谈如何减少大学生篮球比赛中的持球突破违例

大学生在篮球竞赛中持球突破违例现象时有发生。如何避免和减少此种现象的产生 ,经过教学实践 ,摸索出一套行之有效的教学与训练方法 ,供同仁参考。

手足口病并发中枢神经系统感染327例中医证候及核心病机分析

目的探索手足口病并发中枢神经系统感染的中医证候特征及核心病机。方法采用前瞻性的临床研究方法,纳入327例手足口病并发中枢神经系统感染的住院病例,按照统一的中医证候观察表进行动态观察,主要根据舌象将证候分为湿热证、温热证,湿热证又分为湿重于热证、热重于湿证,由两名主治医师根据临床资料确定本病的中医证候分型和核心病机。结果 327例患儿证候分型为:湿重于热证208例(63.8%)、热重于湿证79例(24.2%)、温热证40例(12.2%);热重于湿证与温热证的入组前最高体温高于湿重于热证(P<0.01);湿重于热证入组前病程长于热重于湿证(P<0.05);湿重于热证的住院天数较温热证有延长的趋势(P=0.083);热重于湿证皮疹色泽较红,口腔皮疹比例高于湿重于热证及温热证(P<0.05);温热证出现嗜睡及颈项强直比例要高于湿重于热证及热重于湿证(P<0.05);湿重于热证及热重于湿证出现易惊的比例要高于温热证(P<0.05)。不同证型的病原学分布频率无差异。结论手足口病并发中枢神经系统感染病因是以湿热疫疠毒邪为主,病位主要在脾、心、肝,核心病机为湿热动风。湿重于热证及热重于湿证易见易惊等动风表现,湿重于热证热像不显,热势不彰,病情发展较缓,缠绵难愈;热重于湿证疹色较红且口腔皮疹多见;温热证则易见颈项强直、嗜睡表现。

120例手足口病患者的脑脊液细胞学观察

目的探讨脑脊液细胞学检查对手足口病并发中枢神经系统感染的诊断价值。方法将脑脊液标本放入离心涂片机涂片后进行瑞氏染色和细胞学计数。结果送检的120例标本中83例有中枢神经系统感染,各个病程有不同的细胞学特点。结论脑脊液细胞学检查对手足口病并发中枢神经系统感染的诊断及治疗有重要价值。

亚低温治疗重症手足口病并发中枢性发热的疗效研究

目的研究亚低温治疗重症手足口病并发中枢性发热的临床疗效。方法选取2010年6月～2013年6月本院收治的47例重症手足口病并发中枢性发热患者为研究对象，将其随机地分为对照组和治疗组，对照组23例给予常规药物治疗，治疗组24例给予亚低温治疗，对比两组患者体温变化、实验室指标以及治疗时间。结果对照组治疗后，体温由（38．6±0．5）℃下降至（36．7±0．3）℃，治疗时间为（4．0±1．1）h；治疗组，体温由（38．7±0．3）℃下降至（36．8±0．4）℃，治疗时间为（2．0±1．3）h，两组对比，治疗时间存在明显差异，具有统计学意义（P〈0．05）；两组实验室指标对比无明显差异，不具有统计学意义（P〉0．05）。结论亚低温治疗重症手足口病并发中枢I生发热安全可靠，疗效确切，治疗时间短，因此，值得临床推广和应用。

肠道病毒71型感染致中枢神经系统损害的免疫发病机制

肠道病毒71型(EV71)是引起手足口病的重要病原体之一,部分患者可引起多种中枢神经系统并发症,具有较高的致残率和病死率。目前,EV71感染的发病机制仍不十分清楚。宿主免疫应答是清除病毒感染最有效的方式,但也能导致免疫病理损伤,可能与EV71感染所致的中枢神经系统并发症密切相关。本文围绕宿主免疫相关易感基因多态性、体液免疫与细胞免疫等方面加以综述,旨在进一步理解EV71感染所致中枢神经系统并发症中的免疫学发病机制,为病情预测与治疗提供理论指导。

常规理疗联合针刺对重症手足口病中枢神经系统受损致神经肌肉系统功能异常患儿运动功能障碍的干预效果

背景手足口病(HFMD)是一种好发于5岁以下婴幼儿的急性发疹性传染病,可由20多种肠道病毒感染引起,以发热及手、足、口腔、臀部等部位出现疱疹、斑丘疹或溃疡为主要临床症状,大多经治疗后可缓解,不留后遗症,但重症HFMD可造成周围神经麻痹、中枢神经系统损伤,甚至危及患儿的生命,因此,采取有效的干预措施是非常必要的。目的研究常规理疗联合针刺对重症HFMD中枢神经系统受损致神经肌肉系统功能异常患儿运动功能障碍的干预效果。方法选取2014年6月—2017年12月在郑州大学附属儿童医院就诊的重症HFMD中枢神经系统受损致神经肌肉系统功能异常患儿88例。将患儿随机分为对照组和观察组,每组44例。两组患儿均给予常规西医治疗(包括抗病毒、抗感染、促受损神经恢复及维持水、电解质和酸碱平衡),对照组加用常规理疗,观察组加用常规理疗联合针刺治疗,两组治疗周期均为1个月。比较两组临床疗效,治疗前后粗大运动功能量表(GMFM)、Berg平衡量表(BBS)评分,中枢神经系统受损的相关症状(包括呕吐、易惊、肢体抖动、肌无力、嗜睡)消失时间,治疗前后生化指标[白介素6(IL-6)、超敏C反应蛋白(hs-CRP)、白细胞计数(WBC)、肌酸激酶(CK)水平]及不良反应发生情况。结果观察组临床疗效优于对照组(P<0.05)。治疗后,观察组GMFM、BBS评分高于对照组(P<0.05);治疗后两组GMFM、BBS评分高于本组治疗前(P<0.05)。观察组呕吐、易惊、肢体抖动、肌无力、嗜睡消失时间短于对照组(P<0.05)。治疗后,观察组IL-6、hs-CRP、WBC、CK水平低于对照组(P<0.05);治疗后两组IL-6、hs-CRP、WBC、CK水平低于本组治疗前(P<0.05)。两组治疗期间未出现明显的不良反应。结论常规理疗联合针刺治疗重症HFMD中枢神经系统受损致神经肌肉系统功能异常患儿,可显著改善患儿运动功能,缩短病程,减轻炎性反应,且无明显不良反应。

手足口病致迟缓性麻痹合并中枢神经系统感染的肌电图分析

目的探讨手足口病致迟缓性麻痹合并中枢神经系统感染患儿的肌电图特点。方法对75例手足口病致迟缓性麻痹患儿按是否合并中枢神经系统感染分为2组,即感染组45例和未感染组30例。结果感染组肌电图异常44例,异常率98%;未感染组肌电图异常18例,异常率60%。结论手足口病致迟缓性麻痹患儿合并有中枢系统感染者肌电图异常率明显高于未合并感染者。

肠道病毒71型感染手足口病并发神经系统损害的MRI表现

目的分析胃肠道病毒71型(EV71)手足口病患儿并发神经系统损害的磁共振表现特征,探讨MRI在其诊断中的临床应用价值。方法回顾性分析26例2011年7月～2012年8月经临床确诊为EV71感染手足口病并发神经系统损害的患儿头颅及脊髓MRI资料。结果病变累及延髓26例,桥脑被盖部23例,中脑9例,小脑齿状核2例,节段脊髓7例。病变对称性分布,呈长T1长T2信号改变。结论 EV71手足口病并发神经系统损害常累及脑干,易累及脊髓前角,MRI表现具有特征性,可为临床诊治提供可靠的影像学依据。

手足口病患儿机体儿茶酚胺类激素水平的研究

目的通过比较手足口病患儿机体儿茶酚胺类激素的水平及变化规律,探讨此类激素在手足口病患儿疾病发展过程中引起呼吸循环衰竭的病理生理机制。方法筛选2014年6月至9月唐山市妇幼保健院收治的146例手足口病患儿为研究对象,将患儿分为3组:普通组、重症组、危重症组,所有患儿行肾上腺素(E)、去甲肾上腺素(NE)、多巴胺(DA)的检测。对照组为本院儿童保健科门诊体检健康儿童。结果危重症组、重症组患儿血清3种儿茶酚胺水平均明显高于普通组、对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。危重症组患儿血清NE,DA水平与重症组比较,差异有统计学意义(P<0.05)。普通组患儿血清儿茶酚胺水平与对照组比较,差异无统计学意义(P>0.05)。危重症组患儿尿液DA水平明显高于普通组、对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论手足口病普通病例存在向重症发展的可能,对手足口发病期患儿进行儿茶酚胺类激素的检测,有助于对病情的评估,可以作为疾病进展的预警指标。

重症手足口病的临床特征及病原学分析

目的 总结分析重症手足口病的临床特征及其病原学特点.方法 回顾性分析笔者所在医院收治的43例重症手足口病的临床表现、实验室及器械检查、治疗、转归和病原学检测结果.结果 43例重症手足口病例中,发病年龄以3岁以下为主（90.7%）,所有患儿均有发热及皮疹（100%）,其中4例（9.3%）皮疹不典型者（皮疹小且数目少）病情更重且进展快.出现中枢神经系统并发症（CNSC）者38例（88.4%）,此类患儿绝大部分在病程早期即不同程度地表现为精神差或烦躁（97.4%）、肢体抖动（84.2%）等;病原学检测以EV71感染率明显增高,差异有显著性（P〈0.05）.结论 年龄越小,病情越重;皮疹数目少而不典型者病情凶险;重症病例中以中枢神经系统并发症为主,主要为EV71感染引起,早期发现重症病例、早期救治是降低病死率、致残率的关键.