无人机路径跟随引导率参数优化选择方法

针对传统路径跟随算法中引导率参数选择非优化问题,提出一种基于遗传算法的引导率参数优化选择方法,构建无人机自适应路径跟随系统。遗传算法将选取的引导率、预先设定的路径和无人机初始姿态作为输入,根据航迹误差和控制效益这两个评价指标,构造适应度函数,自适应地选择最优引导率参数,无人机据此参数执行路径跟随。在大疆M100无人机上进行实例飞行,分别对carrot chase和NLGL(nonlinear guidance law)引导率进行参数选择测试,实验结果表明,在这两种引导率下,遗传算法选择的参数最优,基于该参数的引导率能使路径跟随的代价降到最低。