机器人运动学的类复向量算法

机器人、操作器、步行机等空间开链机构的运动学计算,迄今广泛应用矩阵法,计算过程相当复杂.本文提出的类复向量算法与矩阵算法相比的显著优点是:描述问题简明直观;坐标变换次数和被变换的向量数目明显减少,而且消元原理和方法简捷,从而使计算过程大大简化.本文还将揭示出类复向量法计算简单的主要原因.