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一种开闭链混合的多模式移动轮腿机器人设计与仿真研究
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作者 游攻博 陆春月 +1 位作者 成国振 谭明 《机械设计与制造工程》 2024年第3期59-63,共5页
为提高机器人通过复杂环境的能力,设计了一款新型轮腿机器人。首先对机器人整机进行了构型设计和运动模式分析;然后对其腿部机构进行了运动学分析,并针对常见障碍地形进行了机器人越障性能分析;最后进行虚拟样机仿真,仿真结果验证了机... 为提高机器人通过复杂环境的能力,设计了一款新型轮腿机器人。首先对机器人整机进行了构型设计和运动模式分析;然后对其腿部机构进行了运动学分析,并针对常见障碍地形进行了机器人越障性能分析;最后进行虚拟样机仿真,仿真结果验证了机器人具有较强的越障能力。 展开更多
关键词 轮腿机器人 多模式运动 越障分析 开闭链混合
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Parametic Model for Optimization of Battery Capacity and Power Transmitters of On-line Electric Vehicles in Closed/Open Environments
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作者 Fatima Nisar Syed Haider +3 位作者 Imtiaz Alam Asad Waqar Toqeer Ahmed Mudassar Usman 《CSEE Journal of Power and Energy Systems》 SCIE EI CSCD 2023年第1期185-196,共12页
An on-line electric vehicle(OLEV)uses a wireless charging phenomenon,in which power transmitters are installed beneath the road and the OLEV’s battery is charged remotely.This paper deals with the optimization of two... An on-line electric vehicle(OLEV)uses a wireless charging phenomenon,in which power transmitters are installed beneath the road and the OLEV’s battery is charged remotely.This paper deals with the optimization of two key economic and design parameters,i.e.,the size of the battery and the power transmitters allocation.A complete model configuration of the OLEV system,including the vehicle design and power transmitter,is implemented using MATLAB/Simulink.The battery’s state of charge(SOC)rises and drops according to the vehicle’s velocity and power collection and consumption.The mixed integer programming(MIP)model is used for cost calculation.Therefore,with the help of the SOC graph and MIP model,the battery size and the number of power transmitters,along with their placements,are optimized.The proposed model is applicable to both closed and open environments as it accepts both regulated and deregulated velocities.Two test cases are performed for this purpose.The first test case deals with regulated velocity for which we have applied the KAIST campus OLEV’s velocity along with its 13 kWh battery size and 4 power transmitters,and then applied the suggested solution with the same velocity and route i.e.,8 power transmitters with shorter lengths and reduced battery size(3.25 kWh;one-fourth of the first case).SOC is found within limits at the end of the route,saving$1600 and validating the proposed model in this paper.For the second test case,we use deregulated velocity and optimize both parameters,using the same approach. 展开更多
关键词 closed and open environments mixed integer programming on-line electrical vehicle power transmitters state of charge wireless charging
原文传递
新工科视角下工程力学课程混构教学模式研究与实践 被引量:1
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作者 宋明 杜劲 +1 位作者 王力 李安庆 《高教学刊》 2023年第19期126-129,共4页
该文针对新工科视角下工程力学课程教学中存在的问题,提出工程力学课程混构教学模式。该模式以真实工程案例为导入背景,以开放性问题为教学模块主体,进行没有唯一答案的开放式设计,以封闭性问题为学习辅助支撑资源,为学生提供学习支持... 该文针对新工科视角下工程力学课程教学中存在的问题,提出工程力学课程混构教学模式。该模式以真实工程案例为导入背景,以开放性问题为教学模块主体,进行没有唯一答案的开放式设计,以封闭性问题为学习辅助支撑资源,为学生提供学习支持和引导,构建开放与封闭相协调、自由与限制相统一的教学模式。教学实践结果表明,该模式可以理顺新工科视角下工程力学教学设计思维,提高学生参与课程学习的质量,促进工程力学课程教学成效不断提升。 展开更多
关键词 混构教学模式 开放性问题 封闭性问题 工程力学 混合式教学
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史锁芳运用乌梅丸的临床思路
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作者 张晓娜 吴晓 +2 位作者 汤玲玲 丁涵 张婉如 《山东中医杂志》 2023年第12期1324-1327,共4页
乌梅丸是张仲景所创之经典名方,被历代医家所重视。其在现代临床应用较广,可涵盖内外妇儿多科疾病,亦被多数医家奉为治疗疑难杂症的验方。史锁芳教授对乌梅丸的领悟颇深,临床应用屡获良效,多从厥阴病辨证、厥阴欲解时及开阖枢理论三个... 乌梅丸是张仲景所创之经典名方,被历代医家所重视。其在现代临床应用较广,可涵盖内外妇儿多科疾病,亦被多数医家奉为治疗疑难杂症的验方。史锁芳教授对乌梅丸的领悟颇深,临床应用屡获良效,多从厥阴病辨证、厥阴欲解时及开阖枢理论三个角度去运用,在临床实践中紧扣“寒热错杂、虚实并存”的病机,“厥阴欲解时”的时机,“开阖枢”逆乱之气机三方面的特征,并强调乌梅丸原方药物不可或缺,剂量灵活变化,同时注重服药时间,方能获得良好疗效。 展开更多
关键词 乌梅丸 厥阴病 厥阴欲解时 寒热错杂 虚实并存 开阖枢 史锁芳
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冰箱自动开关门机构优化设计与测试
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作者 蒋卓华 彭博 +1 位作者 符秀亮 石现景 《家电科技》 2023年第3期48-53,共6页
为提升冰箱门体的交互体验,设计了一种冰箱全自动开关门机构。该机构采用单一电机驱动,通过联动轮实现推杆顶门和旋转开门的高度集成,成本大幅降低。该机构的离合系统、悬停系统、驱动电机减速箱、转门系统等创新性设计,使其可以广泛适... 为提升冰箱门体的交互体验,设计了一种冰箱全自动开关门机构。该机构采用单一电机驱动,通过联动轮实现推杆顶门和旋转开门的高度集成,成本大幅降低。该机构的离合系统、悬停系统、驱动电机减速箱、转门系统等创新性设计,使其可以广泛适用于各种十字、法式和对开门冰箱,且可兼容传统单轴铰链、双轴铰链、多连杆铰链。通过仿真计算,确定了机构下壳的材质、转轴尺寸、连杆的材质和厚度,以及其他关键结构和尺寸。设计的自动开关门机构及其零部件具有很高的可靠性,通过了10万次开关门循环可靠性测试。机构内大部分零件采用注塑成型工艺,在确保可靠性的同时大幅降低成本,有利于冰箱自动开关门技术的推广和普及。 展开更多
关键词 冰箱 自动开关门 仿真分析 可靠性
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开放式二氧化碳制冷性能 被引量:8
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作者 蔡玉飞 蒋彦龙 +3 位作者 周年勇 郑小漪 徐克选 陈国民 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期551-555,共5页
二氧化碳属于对环境友好的自然制冷工质,使用时直接排放对环境影响很小。本文提出一种开放式二氧化碳制冷系统,研究了高压二氧化碳在25,30和35°C三种典型储存环境下的制冷特性,同时考察了影响开放式二氧化碳制冷性能的各种因素。... 二氧化碳属于对环境友好的自然制冷工质,使用时直接排放对环境影响很小。本文提出一种开放式二氧化碳制冷系统,研究了高压二氧化碳在25,30和35°C三种典型储存环境下的制冷特性,同时考察了影响开放式二氧化碳制冷性能的各种因素。研究结果表明:二氧化碳储存状态对其制冷性能影响较大,在超临界条件下制冷量损失较大,同时,纯气体节流时储罐中的制冷量损失要远大于气液两相节流,为二氧化碳开放式制冷的应用提供了实验依据。 展开更多
关键词 密闭舱 二氧化碳 开放式制冷 实验研究
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封闭与开放:裁判文书论理风格之类型化检讨 被引量:10
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作者 蔡杰 程捷 《法学论坛》 北大核心 2006年第2期128-132,共5页
基于不同法律理念、司法制度以及裁判法源性等多元因素的影响,两大法系裁判文书的论理风格呈现出封闭型与开放型之窘异。此两种风格,从促进法律进步、发挥裁判社会效应以及社会冲突解决效果而言,有着各自的优势与缺陷。我国裁判文书传... 基于不同法律理念、司法制度以及裁判法源性等多元因素的影响,两大法系裁判文书的论理风格呈现出封闭型与开放型之窘异。此两种风格,从促进法律进步、发挥裁判社会效应以及社会冲突解决效果而言,有着各自的优势与缺陷。我国裁判文书传统上应属于封闭型论理风格,并且长期以来,对程序性事项、法理或实质性理由的分析、格式的创设性等诸多方面缺乏重视。通过对两大类型论理风格的借鉴,我国裁判文书应该改进为开放型模式为本体,保留封闭型模式局部特点的混合型论理风格。 展开更多
关键词 论理风格 封闭型 开放型 混合型
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工作在液氮温区的闭合循环节流制冷机 被引量:1
8
作者 杨家艾 常兆祯 +1 位作者 李国懋 王秉戌 《低温工程》 CAS CSCD 北大核心 1999年第4期9-12,共4页
通过对混合工质的研究、空调压缩机的改装、油分离器以及节流制冷器的设计, 研制了一台闭合循环节流制冷机。由于采用了油润滑压缩机, 因而该制冷机具有高可靠性; 由于该制冷机的制冷部件( J T制冷器) 与运动部件(压缩机) 采... 通过对混合工质的研究、空调压缩机的改装、油分离器以及节流制冷器的设计, 研制了一台闭合循环节流制冷机。由于采用了油润滑压缩机, 因而该制冷机具有高可靠性; 由于该制冷机的制冷部件( J T制冷器) 与运动部件(压缩机) 采用柔性连接, 因而该制冷机提供了低振动的冷源。 展开更多
关键词 混合工质 闭合循环 节流效应 制冷机 液氮
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空气制冷应用于空调系统的分析研究 被引量:2
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作者 解国珍 闫树龙 +1 位作者 陈昀 吴业正 《低温工程》 CAS CSCD 北大核心 2007年第3期60-64,共5页
从热力学角度分析了空气制冷循环在高压状态和真空状态下的能效特点,结合传统的空气调节系统,研究空气制冷循环在空气调节闭式循环、开式循环和一次回风系统中的节能特性。研究表明,在维持空气制冷循环中空气膨胀后温度相同工况下,真空... 从热力学角度分析了空气制冷循环在高压状态和真空状态下的能效特点,结合传统的空气调节系统,研究空气制冷循环在空气调节闭式循环、开式循环和一次回风系统中的节能特性。研究表明,在维持空气制冷循环中空气膨胀后温度相同工况下,真空循环的制冷系数优于高压循环的制冷系数;开式的一次回风真空制冷循环系统可以产生节能效果;开式空气制冷循环与闭式空气制冷循环在工程应用中各具特色,应根据应用状况来决定是否采用开、闭式制冷循环。 展开更多
关键词 空气制冷循环 一次回风空调系统 闭式或开式循环
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混合物和纯氮工质在一种 JT 节流制冷机上热力性能的对比实验 被引量:1
10
作者 罗二仓 周远 +1 位作者 周赞熙 张文全 《低温工程》 CAS CSCD 北大核心 1997年第2期5-9,共5页
报道了采用混合物工质及纯氮工质在一种开式快速JT节流制冷机上的实验对比研究。采用纯氮工质在压力为11.0Mpa左右,该JT节流制冷机可获得的最低温度为83~84K,启动时间在75s左右;而采用混合物工质后,在压力为5... 报道了采用混合物工质及纯氮工质在一种开式快速JT节流制冷机上的实验对比研究。采用纯氮工质在压力为11.0Mpa左右,该JT节流制冷机可获得的最低温度为83~84K,启动时间在75s左右;而采用混合物工质后,在压力为5.0MPa左右,该制冷机可获得73~74K的最低温度,降温时间与纯氮相当。实验结果表明,采用混合物工质将会较大地改善该种JT节流制冷机的热工性能。 展开更多
关键词 混合物工质 节流制冷机 制冷机 纯氮工质
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络纱张力控制系统分析 被引量:3
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作者 穆征 张冶 《纺织导报》 CAS 北大核心 2006年第5期47-48,50-51,共4页
文章对德国Schlafhorst338型和日本Murata No.21C型自动络筒机的络纱张力自动控制系统进行了深入分析,提出混合环控制是自动络筒机络纱张力控制系统的发展趋势。
关键词 自动络筒机 络纱张力 控制 开环 闭环 混合环
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三种天然气液化流程模拟分析 被引量:1
12
作者 张凯 刘洋 《辽宁化工》 CAS 2017年第3期234-236,共3页
结合实际参数,利用HYSYS软件分别对闭式混合冷剂、带丙烷预冷的混合冷剂及调峰型液化流程进行模拟计算,通过分析比较三种天然气模拟流程过程中制冷剂、功耗、液化率等参数,得到三种天然气液化流程的优缺点,为实际工艺流程的选择提供指导。
关键词 HYSYS 闭式混合冷剂 丙烷预冷混合冷剂 调峰型 液化流程
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开闭环结合的水肥混灌系统 被引量:1
13
作者 李睿 肖和艾 +1 位作者 刘学文 彭新德 《计算机系统应用》 2018年第6期40-46,共7页
研发了一种开环和闭环结合的水、液肥混灌的自动控制系统,系统基于无线传感网实现.在系统的闭环部分,节点采集各大棚土壤的湿度,并经路由中继后,传递至协调节点,协调节点根据土壤湿度信息,控制自动灌水.在开环部分,系统接收用户指令,获... 研发了一种开环和闭环结合的水、液肥混灌的自动控制系统,系统基于无线传感网实现.在系统的闭环部分,节点采集各大棚土壤的湿度,并经路由中继后,传递至协调节点,协调节点根据土壤湿度信息,控制自动灌水.在开环部分,系统接收用户指令,获得目标棚、灌溉量、水液肥比例等信息,然后依此混配水和液肥并将其灌溉至目标棚.本系统开环、闭环无缝结合,且开环、闭环部分均可独立工作,另外系统将业务逻辑功能分散到不同节点,实现了分布式控制.系统有效提高了水、肥的利用率,造价低廉,具有较大的推广、应用价值. 展开更多
关键词 开闭环结合 水肥混灌 无线传感网 自动控制
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富气乙烷回收流程混合冷剂制冷改进工艺 被引量:1
14
作者 蒋洪 李浩玉 +1 位作者 胡成星 王金波 《现代化工》 CAS CSCD 北大核心 2021年第4期218-223,共6页
针对乙烷回收传统闭式混合制冷冷剂配比困难、运行调节复杂等现状,提出了开式混合冷剂制冷的GLSP乙烷回收流程,为比较闭式、开式混合冷剂制冷循环两者之间的差异,对两者进行热力学分析发现,开式混合冷剂制冷的GLSP乙烷回收流程具有一定... 针对乙烷回收传统闭式混合制冷冷剂配比困难、运行调节复杂等现状,提出了开式混合冷剂制冷的GLSP乙烷回收流程,为比较闭式、开式混合冷剂制冷循环两者之间的差异,对两者进行热力学分析发现,开式混合冷剂制冷的GLSP乙烷回收流程具有一定节能效果:综合能耗节约约0.9%,损量减少约14%,且混合冷剂制冷循环有效能利用略优于闭式混合冷剂制冷循环。最后对提出的开式混合冷剂工艺进行特性及适应性分析发现,该开式混合冷剂制冷工艺较适合于超富气气质工况。 展开更多
关键词 富气乙烷回收 闭式/开式混合冷剂 热力学分析 特性分析 适应性分析
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自调匀整技术原理分析
15
作者 王贵和 范利敏 孙鹏子 《丹东纺专学报》 2004年第4期53-54,共2页
本文阐述了自调匀整装置的原理。
关键词 自调匀整技术 原理分析 自调匀整装置 控制系统
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乘积FC-度量空间中的极大元集的性质及其对广义混合向量拟平衡问题系统的应用
16
作者 文开庭 《西南大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2014年第4期70-74,共5页
研究了乘积FC-度量空间中的极大元集的性质,作为应用,获得了广义混合向量拟平衡问题系统的解集性质.我们的结论统一、改进和推广了一些近期文献的已知结果.
关键词 FC-度量空间 极大元 广义混合向量拟平衡问题系统 转移紧开(闭)
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节流元件对自复叠制冷系统影响的实验研究
17
作者 刘蕾 《冷藏技术》 2015年第1期19-22,共4页
节流元件是自动复叠式制冷系统中的重要组成部分,它对系统的蒸发温度及制冷效率都有着很大的影响。本文主要研究自复叠制冷系统中节流元件对制冷效率的影响。系统选择三元非共沸制冷工质(R22/R23/R14)为制冷剂,该系统中的节流元... 节流元件是自动复叠式制冷系统中的重要组成部分,它对系统的蒸发温度及制冷效率都有着很大的影响。本文主要研究自复叠制冷系统中节流元件对制冷效率的影响。系统选择三元非共沸制冷工质(R22/R23/R14)为制冷剂,该系统中的节流元件有热力膨胀阀和毛细管。首先,研究了系统中两个热力膨胀阀不同开度时系统的温度变化,从而得出了系统蒸发温度与节流阀开度的关系,进而得出了该系统的最优化开度。其次,更换不同长度的毛细管进行实验研究,通过数据的对比得到毛细管的最优化长度,从而使系统具有更高的制冷效率。也为今后自动复叠制冷系统节流元件的选择提供参考。 展开更多
关键词 节流元件 自动复叠制冷 混合工质 节流阀开度 制冷效率
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溶样方法对电感耦合等离子体质谱法测定岩石和土壤中稀土元素的影响 被引量:11
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作者 兰明国 陆迁树 张先昌 《冶金分析》 CAS CSCD 北大核心 2018年第6期31-38,共8页
基于电感耦合等离子体质谱法(ICP-MS)测定稀土元素的优势,在优化仪器工作参数的基础上,探究了敞口混合四酸法(HNO3-HCl-HF-HClO4)、敞口混合五酸法(HNO3-HClHF-HClO4-H2SO4)和高压密闭法(HNO3-HCl-HF)3种溶样方法对ICP-MS测定岩石和土... 基于电感耦合等离子体质谱法(ICP-MS)测定稀土元素的优势,在优化仪器工作参数的基础上,探究了敞口混合四酸法(HNO3-HCl-HF-HClO4)、敞口混合五酸法(HNO3-HClHF-HClO4-H2SO4)和高压密闭法(HNO3-HCl-HF)3种溶样方法对ICP-MS测定岩石和土壤中稀土元素的影响。结果表明:敞口混合四酸法因样品消解不完全不适宜用于ICP-MS测定岩石和土壤中稀土元素;敞口混合五酸法和高压密闭法均可以实现ICP-MS对岩石和土壤中稀土元素的测定;敞口混合五酸法结合ICP-MS测定稀土元素的方法检出限为0.001~0.035μg/g,相对标准偏差为1.4%~6.4%,相对误差在±9%范围内,加标回收率为92%~110%;高压密闭溶样法的检出限为0.001~0.009μg/g,相对标准偏差为1.0%~9.2%,相对误差在±4%范围内,加标回收率为93%~107%。敞口混合五酸法具有处理流程短的优点,适用于大批量样品处理;高压密闭溶样法具有检出限低,测试精度高及用酸量少等特点,但处理流程长不适用于大批量样品处理。 展开更多
关键词 电感耦合等离子体质谱法(ICP-MS) 岩石 土壤 稀土元素 敞口混合酸溶法 高压密闭法
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铜离子电化学疗法联合外痔闭合性切除及开放性切除术(CORE技术)治疗混合痔的临床应用专家共识及技术操作指南(2022版) 被引量:2
19
作者 北京肛肠学会资深专家指导联席会议专家组 李东冰 谢振年 《实用临床医药杂志》 CAS 2022年第16期1-5,共5页
铜离子电化学疗法联合外痔闭合性切除及开放性切除术(CORE技术)是治疗混合痔的可靠的微创手术方式,但迄今在国内外尚缺乏临床应用指南可循。北京肛肠学会资深专家指导联席会议组织了行业审定专家和临床应用鉴定专家,基于多位临床医生的... 铜离子电化学疗法联合外痔闭合性切除及开放性切除术(CORE技术)是治疗混合痔的可靠的微创手术方式,但迄今在国内外尚缺乏临床应用指南可循。北京肛肠学会资深专家指导联席会议组织了行业审定专家和临床应用鉴定专家,基于多位临床医生的大量临床实践、总结和相关文献,对CORE技术的临床应用适应证、禁忌证、术中及术后可能出现的问题及防治策略、CORE技术操作流程的规范化等提出建议,以期能够更加安全地推广和应用CORE技术。 展开更多
关键词 CORE技术 铜离子电化学疗法 外痔闭合性切除术 外痔开放性切除术 混合痔 微创手术 专家共识 操作指南 北京肛肠学会
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中小型液化天然气装置流程及布置 被引量:2
20
作者 林燕 《广东化工》 CAS 2010年第1期148-149,155,共3页
以西北某城市液化天然气工程为例,介绍了中小型液化天然气装置预处理和液化的工艺流程,以及液化天然气大储罐布置的注意事项。根据实际的气源条件,考虑到减少投资、增大效率的前提,推荐采用分子筛脱水+单循环混合冷剂制冷工艺。
关键词 液化天然气 流程 分子筛 单循环混合冷剂
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