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Some Thoughts on the Earthquake Science Experimental Site——The Underground Cloud Map
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作者 CHEN Yong XU Yihe +1 位作者 CAI Huiteng LI Wen 《Earthquake Research in China》 CSCD 2019年第1期1-8,共8页
The Western Yunnan Earthquake Predication Test Site set up jointly by the China Earthquake Administration,the National Science Foundation Commission of America,and United States Geological Survey has played an importa... The Western Yunnan Earthquake Predication Test Site set up jointly by the China Earthquake Administration,the National Science Foundation Commission of America,and United States Geological Survey has played an important role in development of early earthquake research work in China. Due to various objective reasons, most of the predicted targets in the earthquake prediction test site have not been achieved,and the development has been hindered. In recent years, the experiment site has been reconsidered,and renamed the "Earthquake Science Experimental Site". Combined with the current development of seismology and the practical needs of disaster prevention and mitigation,we propose adding the "Underground Cloud Map"as the new direction of the experimental site. Using highly repeatable, environmentally friendly and safe airgun sources,we could send constant seismic signals,which realizes continuous monitoring of subsurface velocity changes. Utilizing the high-resolution 3-D crustal structure from ambient noise tomography,we could obtain 4-D (3-D space+1-D time) images of subsurface structures, which we termed the "Underground Cloud Map". The"Underground Cloud Map" can reflect underground velocity and stress changes,providing new means for the earthquake monitoring forecast nationwide,which promotes the conversion of experience-based earthquake prediction to physics-based prediction. 展开更多
关键词 Earthquake Science EXPERIMENTAL SITE The UNDERGROUND cloud map 4-D SEISMOLOGY Airgun
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A MODEL FOR QUANTITATIVELY ESTIMATING SHORTRANGE PRECIPITATION BASED ON GMS DIGITALIZED CLOUD MAPS-PART Ⅰ:ANALYSIS OF QUANTITATIVE CLOUD-PRECIPITATION RELATIONS AND MODEL DESIGN 被引量:2
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作者 张明席 罗昌荣 +1 位作者 邹燕 黄永玉 《Acta meteorologica Sinica》 SCIE 2003年第2期230-244,共15页
Some typical samples are used to explore the quantitative correlation with their features between a convective cloud and its rainfall field,with which to develop two morphological functions for the correlation and by ... Some typical samples are used to explore the quantitative correlation with their features between a convective cloud and its rainfall field,with which to develop two morphological functions for the correlation and by singling out their most suitable groups of parameters we propose a model for quantitatively estimating precipitation in the context o{ the in-advance recognition of meso-α convective system properties and its precipitating center.From the model fitting precision and forecasting accuracy we find that it is feasible to utilize geostationary meteorological satellite (GMS) digitalized imagery for estimating short-term rainfall in a quantitative manner.Also,evidence suggests that the model is supposed to be restricted in its applicability due to the fact that the employed samples are from rather typical rainfall events that are large-scale,slow-moving and have well-defined genesis and dissipative stages. 展开更多
关键词 geostationary meteorological satellite (GMS) digitalized cloud map quantitative estimation of precipitation optimal combination of parameters
原文传递
A MODEL FOR QUANTITATIVELY ESTIMATING SHORTRANGE PRECIPITATION BASED ON GMS DIGITALIZED CLOUD MAPS-PART Ⅱ:ASSESSMENT OF RESULTS FROM THE MODEL FOR SATELLITE-IMAGE QUANTITATIVELY ESTIMATING PRECIPITATION
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作者 罗昌荣 张明席 +1 位作者 邹燕 黄永玉 《Acta meteorologica Sinica》 SCIE 2003年第2期245-256,共12页
This is Part Ⅱ of this series.It introduces the technique for recognizing MαCS phased properties and its precipitation center or centers by means of dynamic digitalized cloud maps and presents the assessment of the ... This is Part Ⅱ of this series.It introduces the technique for recognizing MαCS phased properties and its precipitation center or centers by means of dynamic digitalized cloud maps and presents the assessment of the effectiveness of the model proposed in Part Ⅰ as to its fitting and forecasting accuracy. 展开更多
关键词 dynamic digitalized cloud maps precipitating center cloud cluster quantitative estimation of precipitation
原文传递
Formula for calculating spatial similarity degrees between point clouds on multi-scale maps taking map scale change as the only independent variable 被引量:5
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作者 Yang Weifang Yan Haowen Li Jonathan 《Geodesy and Geodynamics》 2015年第2期113-125,共13页
The degree of spatial similarity plays an important role in map generalization, yet there has been no quantitative research into it. To fill this gap, this study first defines map scale change and spatial similarity d... The degree of spatial similarity plays an important role in map generalization, yet there has been no quantitative research into it. To fill this gap, this study first defines map scale change and spatial similarity degree/relation in multi-scale map spaces and then proposes a model for calculating the degree of spatial similarity between a point cloud at one scale and its gener- alized counterpart at another scale. After validation, the new model features 16 points with map scale change as the x coordinate and the degree of spatial similarity as the y coordinate. Finally, using an application for curve fitting, the model achieves an empirical formula that can calculate the degree of spatial similarity using map scale change as the sole independent variable, and vice versa. This formula can be used to automate algorithms for point feature generalization and to determine when to terminate them during the generalization. 展开更多
关键词 Spatial similarity degree map generalization map scale change Point clouds Quantitative description Spatial similarity relations Multi-scale map spaces Curve fitting method
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Mapping High-Level Application Requirements onto Low-Level Cloud Resources
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作者 Yih Leong Sun Terence Harmer Alan Stewart 《Journal of Software Engineering and Applications》 2012年第11期894-902,共9页
Cloud computing has created a paradigm shift that affects the way in which business applications are developed. Many business organizations use cloud infrastructures as platforms on which to deploy business applicatio... Cloud computing has created a paradigm shift that affects the way in which business applications are developed. Many business organizations use cloud infrastructures as platforms on which to deploy business applications. Increasing numbers of vendors are supplying the cloud marketplace with a wide range of cloud products. Different vendors offer cloud products in different formats. The cost structures for consuming cloud products can be complex. Finding a suitable set of cloud products that meets an application’s requirements and budget can be a challenging task. In this paper, an ontology-based resource mapping mechanism is proposed. Domain-specific ontologies are used to specify high-level application’s requirements. These are then translated into high-level infrastructure ontologies which then can be mapped onto low-level descriptions of cloud resources. Cost ontologies are proposed for cloud resources. An exemplar media transcoding and delivery service is studied in order to illustrate how high-level requirements can be modeled and mapped onto cloud resources within a budget constraint. The proposed ontologies provide an application-centric mechanism for specifying cloud requirements which can then be used for searching for suitable resources in a multi-provider cloud environment. 展开更多
关键词 cloud Computing RESOURCE mapPING cloud ONTOLOGY Cost Model
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基于多传感融合的巷道三维空间映射
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作者 刘峰 王宏伟 刘宇 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期4019-4026,共8页
针对我国煤矿掘进工作面智能感知能力不足的问题,提出了一种基于多传感融合的煤矿巷道三维空间映射方法。该方法利用激光雷达等3D传感器预览煤矿巷道环境信息,并构建实时自主映射模型,为大型煤机装备提供空间感知信息。基于姿态感知理... 针对我国煤矿掘进工作面智能感知能力不足的问题,提出了一种基于多传感融合的煤矿巷道三维空间映射方法。该方法利用激光雷达等3D传感器预览煤矿巷道环境信息,并构建实时自主映射模型,为大型煤机装备提供空间感知信息。基于姿态感知理论的多传感融合技术,对扩展卡尔曼滤波器算法进行优化,通过局部误差状态滤波估计和全局状态迭代估计,提出了一种基于距离残差的空间映射方法,实现了在几何退化的巷道环境下全局地图的快速更新和映射的高精度。其主要贡献在于将多传感器数据进行融合,构建出高精度的地下三维地图,并提高了巷道环境的智能感知能力和自主操作水平。首先,采用先进的激光雷达(LiDAR)传感器获取巷道内部的点云数据,提取点云特征,并建立帧间特征映射模型,从而构建出厘米级别的地下三维地图。同时,通过迭代误差状态的卡尔曼滤波器实现激光雷达与惯性导航的数据融合,提高了系统的鲁棒性,确保了地下三维地图的准确性和稳定性。此外,还考虑了井下粉尘和水雾等因素对巷道三维空间映射精度的影响,优化卡尔曼滤波增益调节激光雷达里程计权重,增强了低质量浓度粉尘条件下三维空间映射的环境适应性。实验结果表明,相较于LeGO-LOAM和LINS,笔者提出的三维空间映射方法在轨迹估计准确度、映射地图的点云数量以及点云密度等方面均表现更优。笔者所提出的方法可用于高精度、快速更新三维地图的自主掘进装备,提高煤矿掘进工作面的智能化水平,为巷道环境的智能化感知和自主作业提供了数据支持。 展开更多
关键词 三维空间映射 巷道智能感知 扩展卡尔曼滤波 点云地图
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低成本手持式稠密点云采集系统
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作者 曾亮 叶勤 张绍明 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第S01期106-111,共6页
针对现有室内外场景无法使用低成本便携式LiDAR很好地采集高稠密度点云数据的问题,本文研究设计了一种对低成本LiDAR和IMU传感器在硬件层面进行组合的低成本手持式稠密点云采集系统。采用简化残差计算量后的Faster-LIO当作里程计,通过... 针对现有室内外场景无法使用低成本便携式LiDAR很好地采集高稠密度点云数据的问题,本文研究设计了一种对低成本LiDAR和IMU传感器在硬件层面进行组合的低成本手持式稠密点云采集系统。采用简化残差计算量后的Faster-LIO当作里程计,通过传感器紧耦合的方式,将LiDAR和IMU之间的外参矩阵作为优化量,在采集的过程中进行实时优化以获得准确的相对位姿,从而得到满足精度要求的稠密点云。本文方法与经典的基于LOAM特征的LiDAR里程计及RTK里程计进行对比,试验结果表明,本文方法是有效的,手持式旋转激光雷达扩增了LiDAR的视野,而且对采用的里程计算法进行了改进,在减少算力要求降低成本的同时,大幅度降低了LiDAR和IMU等设备安装时无法避免的相互扰动问题,能较好地完成对场景稠密点云的采集及初步重建。 展开更多
关键词 高稠密度 低成本 旋转LiDAR 点云地图 抗扰动
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油液多层过滤去固分离及特性分析
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作者 龚海峰 唐治知 +3 位作者 彭烨 梁鑫鑫 余保 李书龙 《石油学报(石油加工)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期523-533,共11页
针对油-固体系中单层滤网无法同时满足过滤精度高与使用寿命长的问题,采用多层过滤器并对其去固分离特性展开分析。通过耦合流场控制方程、颗粒运动方程、颗粒-壁面碰撞模型方程,建立了适用油-固体系的多层过滤数值分析模型,探究了油-... 针对油-固体系中单层滤网无法同时满足过滤精度高与使用寿命长的问题,采用多层过滤器并对其去固分离特性展开分析。通过耦合流场控制方程、颗粒运动方程、颗粒-壁面碰撞模型方程,建立了适用油-固体系的多层过滤数值分析模型,探究了油-固体系中多层过滤器的去固分离特性,分析了入口流速和滤网层数对流场特性及过滤比(β)的影响。结果表明:多层过滤器可有效过滤孔径与粒径比(k_(d))大于15的固体颗粒;增加滤网层数,d_(5)和d_(20)(β分别为5和20时对应的颗粒粒径)显著降低;增大入口流速,d_(5)和d_(20)变化较小;当β<5时,颗粒粒径的变化对过滤比的影响较小;当β>5时,颗粒粒径的小幅增大可能导致过滤比显著提高。 展开更多
关键词 多层过滤 油-固分离 流场特性 碰撞模型 过滤比 分布云图
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基于数字图像相关方法分析土石混合体的变形行为
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作者 刘如珍 乔丹阳 刘正疆 《公路工程》 2024年第3期76-84,共9页
为探讨荷载作用下土石混合体的变形行为,通过开展土石混合体的无侧限抗压试验,结合数字图像相关方法(DIC技术)分析不同含石量试样单轴压缩过程中位移、应变(裂缝扩展)演化规律。结果表明:①随着加载的进行,试样水平方向位移较垂直方向... 为探讨荷载作用下土石混合体的变形行为,通过开展土石混合体的无侧限抗压试验,结合数字图像相关方法(DIC技术)分析不同含石量试样单轴压缩过程中位移、应变(裂缝扩展)演化规律。结果表明:①随着加载的进行,试样水平方向位移较垂直方向更加明显,故变形能力在垂直方向较水平方向更强,抗压性能优于抗剪性能;随着含石量的增大,试样竖向承载能力持续增强;②随着含石量增加,土石比例对试样裂缝损伤发展的抑制作用强于促进作用,导致承载能力随含石量增加而增强;③试样整体在载荷作用下位移变化阶段主要为初始压实、弹性压缩、弹塑性(塑性膨胀)和破坏阶段;在峰值荷载水平下,加载板影响区域发生局部压碎、脱落,直接导致试样出现裂缝扩展行为且压实性能发生断裂失效;④试样在压缩过程中裂缝数量随含石量的增加而逐渐增加,且裂缝分布广泛,裂缝的宽度呈现出逐渐增大的趋势,且应变云图可以更好地表现试样变形、破坏特征;⑤DIC技术应用于土石混合体在抗压试验中变形破坏的研究,不仅能够得到试样破坏过程中观测面的三维全场位移和应变,而且能够直观地反映试样表面裂隙的产生、扩展及相互连通的演化过程,也能够确定裂纹的位置、形态及扩展方向等具体信息。 展开更多
关键词 土石混合体 单轴压缩 DIC技术 位移演化规律 云图
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基于CiteSpace的国内云制造研究热点与发展趋势分析
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作者 杜学美 李俊 陆剑峰 《上海管理科学》 2024年第2期9-18,共10页
借助CiteSpace软件对2010年至2022年发表在中国知网核心期刊上的云制造领域文献进行文献计量分析,通过对发文量、发文作者、发文机构、研究热点与研究前沿的分析,旨在对国内云制造领域的研究现状与研究趋势进行梳理。研究发现:云制造文... 借助CiteSpace软件对2010年至2022年发表在中国知网核心期刊上的云制造领域文献进行文献计量分析,通过对发文量、发文作者、发文机构、研究热点与研究前沿的分析,旨在对国内云制造领域的研究现状与研究趋势进行梳理。研究发现:云制造文献数量在2010年至2012年呈现出井喷现象,此后经历了反复下降上升的波动趋势;云制造文献主要来源于计算机领域相关期刊;国内云制造高产作者之间与研究机构之间合作关系较为紧密,呈现高度专业化的现象;近十三年来国内云制造领域研究内容可分为云制造平台构建、云制造模式及应用研究以及云制造服务,其中云制造服务是当前该领域的研究热点与趋势,且云制造服务研究视角逐渐从服务需求方扩展到服务供需双方。 展开更多
关键词 云制造 知识图谱 研究热点
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改进海马优化算法的永磁同步电机多参数辨识
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作者 曹永娟 陆壮壮 +1 位作者 蔡骏 贾红云 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第2期79-85,92,共8页
为解决永磁同步电机参数辨识速度慢、精度不足等问题,提出一种融合云模型和混沌变异的海马优化算法。该算法以海马优化算法为基础,引入混沌映射和随机反向学习策略,改善种群初始空间分布;采用自适应云模型,解决算法收敛精度低和减少陷... 为解决永磁同步电机参数辨识速度慢、精度不足等问题,提出一种融合云模型和混沌变异的海马优化算法。该算法以海马优化算法为基础,引入混沌映射和随机反向学习策略,改善种群初始空间分布;采用自适应云模型,解决算法收敛精度低和减少陷入局部最优情况;加入混沌映射和高斯变异调节种群分布,以提高算法全局和局部开发能力。通过采集电机电压、角速度等信息,在永磁同步电机辨识模型中,使用改进后的算法对电机参数进行辨识。由仿真和实验对比,验证改进后算法在永磁同步电机电气和机械参数辨识上,具有更快速、稳定和准确的辨识效果,且辨识误差均在1.4%以内。 展开更多
关键词 永磁同步电机 参数辨识 海马优化算法 自适应云模型 混沌映射 高斯变异
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基于车载三维激光扫描的城市道路竣工测量探讨
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作者 贾峻峰 《科技资讯》 2024年第2期142-144,共3页
车载三维激光扫描系统融合了多种传感器和数据源,可以自动、迅速地获取道路的全方位信息。其扫描速度迅捷、数据信息丰富、精确度高、采集过程安全简单,并能节省人力。此技术显著提高了外业生产效率,并降低了生产成本。对车载三维激光... 车载三维激光扫描系统融合了多种传感器和数据源,可以自动、迅速地获取道路的全方位信息。其扫描速度迅捷、数据信息丰富、精确度高、采集过程安全简单,并能节省人力。此技术显著提高了外业生产效率,并降低了生产成本。对车载三维激光扫描技术在道路工程竣工测量中的内外业处理流程的研究结果表明:该技术的精度可达到1∶500测图精度要求,满足城市高架路竣工规划测绘的精度需求。该技术方案是切实可行的,且能高效地提高生产效率。 展开更多
关键词 车载三维激光扫描 道路竣工测量 点云数据精度 测图精度
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天地图在线协同更新云数据库设计与实践
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作者 陈春晖 厉香蕴 杨德彬 《北京测绘》 2024年第9期1358-1363,共6页
本文围绕地理信息在线公共服务的高效更新及发布需求,设计了省级天地图在线协同更新云数据库解决方案。该方案在国省统一公有云环境中,基于PostGIS设计并部署了省级云数据库,配套开发了支持统一质量标准和定制扩展的入库数据质检工具和... 本文围绕地理信息在线公共服务的高效更新及发布需求,设计了省级天地图在线协同更新云数据库解决方案。该方案在国省统一公有云环境中,基于PostGIS设计并部署了省级云数据库,配套开发了支持统一质量标准和定制扩展的入库数据质检工具和云数据库管理系统,并通过地理信息要素变化发现、省市县线下联动更新、国省在线同步更新等更新机制和协同模式的组合构建,实现了国省同步、省市协同的数据更新模式。在黄山市、滁州市2个市级节点以及其下辖的歙县、明光市2个县级节点的试点实践表明,该解决方案可以实现在线数据服务的动态更新,满足地理信息公共服务及时发布的需要,为新一代地理信息公共服务平台建设提供了有益参考。 展开更多
关键词 天地图 云数据库 数据更新 数据质检
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三维激光扫描技术在历史建筑测绘中的应用——以闽清县历史建筑测绘建档项目为例 被引量:1
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作者 邱健丽 《福建建筑》 2024年第3期144-148,共5页
历史建筑作为城市的文脉,承载着一座城市的历史,受各种因素影响遭受不断的侵蚀甚至灭失,其保护形势越来越严峻。文章以闽清县历史建筑保护测绘为例,采用三维激光扫描技术,结合无人机倾斜摄影技术,对历史建筑真彩色三维点云模型建设进行... 历史建筑作为城市的文脉,承载着一座城市的历史,受各种因素影响遭受不断的侵蚀甚至灭失,其保护形势越来越严峻。文章以闽清县历史建筑保护测绘为例,采用三维激光扫描技术,结合无人机倾斜摄影技术,对历史建筑真彩色三维点云模型建设进行了探索研究,为历史建筑的测绘资料建档和文物保护工作积累了宝贵的技术经验。结语对该技术进行了总结分析,认为三维激光扫描技术不仅能大幅提升工作效率和测量成果精度,还可实现历史建筑三维可视化,具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 三维激光扫描技术 历史建筑测绘 点云数据 无人机倾斜摄影技术
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多因素耦合作用下的地铁施工渗漏水风险评价
15
作者 熊华平 冯玉蓉 吴帮勇 《安全与环境学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第10期3739-3749,共11页
针对多因素耦合作用下地铁盾构施工渗漏水灾害分析评价的模糊性和动态解释能力不足的问题,基于人、物、法、环4个维度构建地铁施工渗漏水风险评价指标体系;运用组合数有序加权算子(Combination Ordered Weighted Averaging,C-OWA)削弱... 针对多因素耦合作用下地铁盾构施工渗漏水灾害分析评价的模糊性和动态解释能力不足的问题,基于人、物、法、环4个维度构建地铁施工渗漏水风险评价指标体系;运用组合数有序加权算子(Combination Ordered Weighted Averaging,C-OWA)削弱主观因素影响建立相互作用矩阵,通过相互作用矩阵与模糊认知图的融合模型识别关键风险、预测演化趋势;在此基础上,基于可拓云物元理论构建了地铁盾构隧道渗漏水风险评价模型,并以某地铁隧道工程为例进行实证分析,结果表明,该盾构隧道施工渗漏水风险状态为安全,与实际情况相符,验证了该方法的可行性与适用性。该模型可为地铁盾构施工渗漏水风险评估与防范提供一种操作性强的方法。 展开更多
关键词 安全工程 隧道渗漏水 相互作用矩阵 模糊认知图 可拓云模型 风险评价
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基于三维点云重建的混凝土结构裂缝定位与追踪 被引量:1
16
作者 周姝康 丁威 +3 位作者 金振奋 俞珂 张鹤 舒江鹏 《建筑科学与工程学报》 CAS 北大核心 2024年第5期14-22,共9页
为实现混凝土结构裂缝的自动化定位、宽度量化及扩展追踪,提出一种基于三维点云重建的混凝土结构裂缝定位及扩展追踪方法。首先通过无人机搭载高分辨率云台相机获取目标建筑物的图像集,再通过优化数据集与三维重建流程得到准确的建筑结... 为实现混凝土结构裂缝的自动化定位、宽度量化及扩展追踪,提出一种基于三维点云重建的混凝土结构裂缝定位及扩展追踪方法。首先通过无人机搭载高分辨率云台相机获取目标建筑物的图像集,再通过优化数据集与三维重建流程得到准确的建筑结构点云模型,并还原相机空间参数;然后提出视点定位算法,基于还原的相机空间参数求得拍摄裂缝的相机世界坐标,将裂缝图片与相机世界坐标绑定,基于图片索引裂缝的三维坐标,实现裂缝在点云模型中的自动定位;最后提出适用于混凝土结构的点云映射与配准算法,对裂缝宽度的扩展进行量化追踪。通过试验对服役期的大型混凝土建筑结构进行了可行性和精度验证。结果表明:所提出方法的三维模型重建的尺度平均误差小于3%,且可自动化定位结构裂缝的三维坐标,裂缝平均定位时间为38.09μs;通过进一步将整体模型与更新的裂缝点云集配准,可实现裂缝扩展信息(裂缝宽度)的准确追踪,试验相对误差小于8%。 展开更多
关键词 裂缝定位 宽度量化 裂缝扩展跟踪 三维点云重建 视点定位 点云映射
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融合云平台和地图匹配算法的新能源汽车通信网络定位方法
17
作者 张佳佳 《通信电源技术》 2024年第17期144-146,共3页
传统独立的汽车定位方法依赖于车辆位姿,导致通信网络定位结果存在偏差和不稳定的问题,为此提出融合云平台和地图匹配算法的新能源汽车通信网络定位方法。获取新能源汽车在通信网络中的位置信息,搭建新能源汽车的视觉地图,在云平台上嵌... 传统独立的汽车定位方法依赖于车辆位姿,导致通信网络定位结果存在偏差和不稳定的问题,为此提出融合云平台和地图匹配算法的新能源汽车通信网络定位方法。获取新能源汽车在通信网络中的位置信息,搭建新能源汽车的视觉地图,在云平台上嵌入地图匹配算法,匹配汽车位置信息与视觉地图中道路信息,得到新能源汽车的定位轨迹,完成新能源汽车通信网络定位研究。实验结果表明,文章定位方法下新能源汽车通信网络单点定位精度可以控制在20 cm之内,累积误差较小,能够获得较好的稳定性效果。 展开更多
关键词 云平台 地图匹配算法 新能源汽车 通信网络定位
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基于筛选策略的动态环境下激光SLAM算法
18
作者 徐晓苏 王睿 姚逸卿 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期681-689,695,共10页
现有的同步定位与建图(SLAM)方法在理想条件下运行稳定,但在动态环境中会因移动物体特征点云的误匹配导致定位误差增大。为解决此问题,提出了一种动态点云检测算法。首先利用惯性测量装置信息对点云数据预处理,包含去畸变等操作;然后剔... 现有的同步定位与建图(SLAM)方法在理想条件下运行稳定,但在动态环境中会因移动物体特征点云的误匹配导致定位误差增大。为解决此问题,提出了一种动态点云检测算法。首先利用惯性测量装置信息对点云数据预处理,包含去畸变等操作;然后剔除地面点云,采用弯曲体素结构对非地面点云进行聚类;接着,通过匈牙利算法关联和匹配两帧之间的聚类,同时利用惯性信息统一坐标系;最后设计一种筛选策略,先用边界框交并比和质心速度粗略筛选动态聚类,再用z轴(高度)分布相似性进行精细筛选。实验结果表明,所提算法能够识别并滤除实验环境中的大部分动态点云聚类;与LIO-SAM算法相比,四种场景下的定位均方根误差平均降低了17.75%;平均精确率和召回率相比Removert分别提升14.81%和5.90%。 展开更多
关键词 激光同步定位与建图 动态环境 动态点云检测 筛选策略
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基于深度学习的移动机器人语义SLAM方法研究 被引量:3
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作者 王立鹏 张佳鹏 +2 位作者 张智 王学武 齐尧 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期306-313,共8页
为了给移动机器人提供细节丰富的三维语义地图,支撑机器人的精准定位,本文提出一种结合RGB-D信息与深度学习结果的机器人语义同步定位与建图方法。改进了ORB-SLAM2算法的框架,提出一种可以构建稠密点云地图的视觉同步定位与建图系统;将... 为了给移动机器人提供细节丰富的三维语义地图,支撑机器人的精准定位,本文提出一种结合RGB-D信息与深度学习结果的机器人语义同步定位与建图方法。改进了ORB-SLAM2算法的框架,提出一种可以构建稠密点云地图的视觉同步定位与建图系统;将深度学习的目标检测算法YOLO v5与视觉同步定位与建图系统融合,反映射为三维点云语义标签,结合点云分割完成数据关联和物体模型更新,并用八叉树的地图形式存储地图信息;基于移动机器人平台,在实验室环境下开展移动机器人三维语义同步定位与建图实验,实验结果验证了本文语义同步定位与建图算法的语义信息映射、点云分割与语义信息匹配以及三维语义地图构建的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 深度学习 视觉同步定位与建图 目标识别 点云分割 数据关联 八叉树 语义地图
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基于移动机器人的树木识别与冠层信息测量
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作者 廖舒怀 王凯 +3 位作者 宋健 解福祥 王名声 龚中良 《中国农机化学报》 北大核心 2024年第5期232-238,共7页
针对人工测量苗圃冠层参数费时费力,无法快速提取果树冠层参数的问题,提出一种基于环境点云识别算法的树木冠层信息提取方法。首先利用LiDAR-IMU紧耦合里程计进行点云矫正和特征点提取,在建图中使用旋转约束解决Z轴偏移问题,完成测量区... 针对人工测量苗圃冠层参数费时费力,无法快速提取果树冠层参数的问题,提出一种基于环境点云识别算法的树木冠层信息提取方法。首先利用LiDAR-IMU紧耦合里程计进行点云矫正和特征点提取,在建图中使用旋转约束解决Z轴偏移问题,完成测量区域的环境重建;将点云地图传输至后台工作站后,使用欧式聚类和3D-FV-DNNs算法对树木点云进行分割与识别;最后在找到第一主枝后利用立方体素法实现冠层体积建模,采用二维栅格法提取冠层面积参数。试验表明:本文采用的建图算法能较高精度地重建完整果园环境,基于DNN深度学习分类器的苗圃识别方法获取的P-R曲线的Bet值比SVM与RF分类器所获取的数值高出0.064 1与0.099 9,此外树冠体积与面积的R^(2)与RMSE分别为0.746 77、0.697 8以及0.097 54、0.076 77。表明本文算法测得的冠层参数与人工测量值有强相关性,为果园精细化管理提供重要支撑。 展开更多
关键词 移动机器人 点云环境地图 深度学习 点云识别 树冠参数
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