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基于DH法的数控伺服平台定位误差补偿策略
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作者 何坤 高元楼 +3 位作者 葛吉喆 李铎 兰治国 韩伟 《兵工自动化》 2023年第12期83-90,共8页
针对某型号固体材料推进剂生产过程中出现的加工误差和安装误差问题,提出一种定位位置误差补偿策略。利用机器人领域常用的DH法对其进行运动学建模,将建模参数误差看作随着驱动指令变化的变量,以三坐标测量仪为测量工具,对直线轴和旋转... 针对某型号固体材料推进剂生产过程中出现的加工误差和安装误差问题,提出一种定位位置误差补偿策略。利用机器人领域常用的DH法对其进行运动学建模,将建模参数误差看作随着驱动指令变化的变量,以三坐标测量仪为测量工具,对直线轴和旋转轴实际的轴线方程进行辨识,重新建立各杆件实际坐标系的状态矩阵,拟合出实际齐次坐标变换矩阵各元素误差与给定驱动指令的关系曲线,并对理想齐次坐标变换矩阵进行补偿。仿真结果表明:补偿后定位位置误差能下降约40%,验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 DH法 运动轨迹检测 定位误差 误差补偿
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基于仿真技术的加速度计标度因数温度补偿 被引量:7
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作者 苏中 李擎 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2004年第4期25-28,共4页
对于提高加速度计标度因数温度特性的问题 ,本文给出了使用Matlab和Pspice计算机仿真分析技术进行加速度计标度因数温度特性补偿的研究方法 ,不需进行大量温度试验就可以分析设计出适应不同标度因数温度特性的温补网络 ,在 -40~ +5 5... 对于提高加速度计标度因数温度特性的问题 ,本文给出了使用Matlab和Pspice计算机仿真分析技术进行加速度计标度因数温度特性补偿的研究方法 ,不需进行大量温度试验就可以分析设计出适应不同标度因数温度特性的温补网络 ,在 -40~ +5 5℃范围内 ,不需恒温环境 ,将加速度计的标度因数温度特性改善到 5~2 0ppm ℃ ,能够保证加速度计的使用精度及快速响应。 展开更多
关键词 标度因数 加速度计 分析设计 快速响应 温度补偿 精度 温度特性 温度试验 使用 仿真技术
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改革的推进方式及其对受损者的补偿 被引量:17
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作者 曹子坚 《经济学家》 CSSCI 北大核心 2000年第6期62-67,共6页
改革的过程是对利益分配格局进行调整的过程 ,不同社会阶层和成员从改革中获取的利益必然有损益之分和大小之别。为了推动改革的顺利进行 ,有必要对改革受损者进行一些补偿。中国改革在推进过程中对受损者进行的补偿存在着某些错位 ,这... 改革的过程是对利益分配格局进行调整的过程 ,不同社会阶层和成员从改革中获取的利益必然有损益之分和大小之别。为了推动改革的顺利进行 ,有必要对改革受损者进行一些补偿。中国改革在推进过程中对受损者进行的补偿存在着某些错位 ,这是改革在目前面临重重困难的主要原因所在。 展开更多
关键词 改革 利益受损者 补偿 推进方式 中国
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工伤案件赔偿请求权竞合问题研究 被引量:21
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作者 张照东 《河北法学》 CSSCI 北大核心 2007年第3期105-113,共9页
工伤案件往往同时涉及工伤保险待遇和人身损害赔偿两种不同的请求权,在这两种请求权竞合时如何处理,我国现有法律显得很不完善。通过对工伤保险待遇和人身损害赔偿两种不同的请求权进行比较,分析我国现有法律规范关于工伤案件赔偿请求... 工伤案件往往同时涉及工伤保险待遇和人身损害赔偿两种不同的请求权,在这两种请求权竞合时如何处理,我国现有法律显得很不完善。通过对工伤保险待遇和人身损害赔偿两种不同的请求权进行比较,分析我国现有法律规范关于工伤案件赔偿请求权竞合时如何处理的相关规定及其存在的问题,介绍国外处理工伤案件赔偿请求权竞合问题的四种不同模式,提出解决工伤案件赔偿请求权竞合问题的建议。 展开更多
关键词 工伤保险 人身损害 竞合
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UPQC检测控制方法研究 被引量:3
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作者 梅慧楠 朱中华 程时杰 《电子质量》 2005年第1期3-6,共4页
介绍了一种综合型的电能质量补偿装置UPQC的功能和结构,分析了它的检测控制策略。并在此基础上,提出利用瞬时无功功率理论中的同步坐标变换来提取电网电压基波正序相位的检测方法,它简单易行,实时性好,避免了大量对三的相量计算,且无须... 介绍了一种综合型的电能质量补偿装置UPQC的功能和结构,分析了它的检测控制策略。并在此基础上,提出利用瞬时无功功率理论中的同步坐标变换来提取电网电压基波正序相位的检测方法,它简单易行,实时性好,避免了大量对三的相量计算,且无须相不对称且畸变电压进行锁相和滤波。并介绍了根据UPQC内部功率平衡来实现的串连和并联有源滤波器的综合控制方法。仿真结果验证了上述检测控制方法的正确性。 展开更多
关键词 UPQC 相量 电能质量 瞬时无功功率理论 基波 电网电压 补偿装置 锁相 有源滤波器 同步
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企业环境污染事故中的民事赔偿问题 被引量:1
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作者 李炳烁 《特区经济》 北大核心 2010年第11期265-266,共2页
近期的重大环境污染事件凸显出环境损害赔偿制度操作性差、赔偿范围狭窄、救济程序缺乏等困境。对于进入环境污染事件高发期的中国来说,加大惩罚力度,引入惩罚性赔偿措施已经迫在眉睫。随着企业环境风险意识的增强,环境责任保险制度也... 近期的重大环境污染事件凸显出环境损害赔偿制度操作性差、赔偿范围狭窄、救济程序缺乏等困境。对于进入环境污染事件高发期的中国来说,加大惩罚力度,引入惩罚性赔偿措施已经迫在眉睫。随着企业环境风险意识的增强,环境责任保险制度也在不断发展之中。 展开更多
关键词 环境污染 民事赔偿 惩罚性赔偿 环境责任保险
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集成温度传感器AD590及其在热电偶冷端补偿中的应用 被引量:4
7
作者 党淑雯 郑耀林 《仪器仪表用户》 2004年第4期40-41,共2页
AD590是AD公司利用PN结构正向电流与温度的关系制成的电流输 出型两端温度传感器。本文介绍了该器件的功能特性和工作原理,分析了 AD590在热电偶冷端补偿中的应用电路方案。
关键词 集成温度传感器 AD590 热电偶 冷端补偿
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关于刑事附带民事诉讼若干问题的探析
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作者 胡先文 李青松 《安徽农业大学学报(社会科学版)》 2000年第3期31-32,49,共3页
本文在对我国刑事附带民事诉讼制度中诉讼主体资格、赔偿范围进行探讨后,认为:附带民事诉讼主体资格原告人、被告人并非仅限于被害人、实施侵害行为的人,而从广义去理解,更符合我国附带民事诉讼制度实质和精神;人检察院在刑事附带... 本文在对我国刑事附带民事诉讼制度中诉讼主体资格、赔偿范围进行探讨后,认为:附带民事诉讼主体资格原告人、被告人并非仅限于被害人、实施侵害行为的人,而从广义去理解,更符合我国附带民事诉讼制度实质和精神;人检察院在刑事附带民事诉讼中地位界定为法律监督者身份;赔偿范围不仅包括物体损害赔偿,而且应包括精神损害赔偿。 展开更多
关键词 刑事附带民事诉讼 制度实质 制度精神 物体损害赔偿 精神损害赔偿 主体问题
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基于静态电容补偿的压电换能器锁相环频率跟踪 被引量:1
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作者 武剑 董惠娟 张广玉 《大连海事大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第1期57-61,共5页
为解决压电换能器锁相环频率跟踪中存在的跟踪范围狭小、易出现误跟踪和失锁等问题,提出一种基于静态电容补偿的锁相环(PLL)频率跟踪技术:根据电容元件伏安特性对由静态电容造成的不良影响进行补偿,使换能器对锁相环呈现理想的LCR串联... 为解决压电换能器锁相环频率跟踪中存在的跟踪范围狭小、易出现误跟踪和失锁等问题,提出一种基于静态电容补偿的锁相环(PLL)频率跟踪技术:根据电容元件伏安特性对由静态电容造成的不良影响进行补偿,使换能器对锁相环呈现理想的LCR串联谐振回路特性,并结合线性拟合法完成对机械臂电压电流相位差的测量,避免了误跟踪和失锁,实现了较以往更宽频带下的换能器准确跟踪.实验表明:对两个-3 dB带宽分别为120 Hz和663 Hz的换能器,跟踪误差分别为-9 Hz和+28 Hz,跟踪范围可达10 kHz. 展开更多
关键词 压电换能器 锁相环 频率跟踪 静态电容 补偿 线性拟合
原文传递
China Accelerates Reform of Energy Pricing
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《China Chemical Reporter》 2008年第11期5-5,共4页
The price reform for resource-nature prod-ucts has become a basic common understand-ing in all walks of life.In spite of the pres-sure from rising commodity prices,experts suggest that the price reform to resource-nat... The price reform for resource-nature prod-ucts has become a basic common understand-ing in all walks of life.In spite of the pres-sure from rising commodity prices,experts suggest that the price reform to resource-natural products should move along asquickly as possible.Premier Wen Jiabao urged in his progress re-port released this March that China should reform the resource tax system and should improve the resource paid-use system and the environmental impact compensation system."To shift from high energy consumption to low energy consumption in the develop- 展开更多
关键词 SPITE PRICES COMMODITY RELEASED Premier compensati
全文增补中
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