机器人磨抛复杂曲面加工轨迹对表面质量的影响研究

为了探究不同加工轨迹及其排布对工件磨抛加工表面质量的影响,本文进行了机器人磨抛轨迹对工件表面质量影响规律的研究。基于Preston去除方程和Hertz接触理论建立了砂带磨抛加工材料去除深度模型,分析了表面残留纹理的生成机理。以曲面航空发动机叶片为试验样件,利用自行搭建的机器人磨抛系统,分别使用等距轨迹、摆线轨迹进行加工试验,分析材料去除效果及表面纹理情况。试验结果表明,采用传统直线加工的等距轨迹于搭接处产生条带状纹理;摆线因其多方向性的加工动作,均化了表面纹理,提高了加工表面一致性。

复杂摆线基于时间分割的插补原理研究

利用虚拟圆弧插补和Ｔａｙｌｏｒ 级数展开，阐述了基于时间分割的内、外复杂摆线二阶近似扩展数字积分插补算法。

双机器人协调跟踪复杂边缘的运动规划

研究了双机器人协调跟踪平面复杂边缘任务中所涉及的运动规划问题。提出了一种简单、可行的双机器人笛卡儿空间内的协调任务分解策略。根据该策略,在一般笛卡儿空间内分析了双机器人的位置约束关系、提出了平面复杂曲线的基于曲线极大值的分段跟踪算法、对双机器人进行了关节空间的摆线轨迹规划。以正弦曲线为跟踪实例,通过仿真实验验证了分段跟踪算法的正确性。

摆线泵和摆线马达齿形参数优化设计

采用三种优化方法，优选摆线泵和马达参数，使给定外形尺寸的摆线泵和马达获得最大排量，并且采用ＡｕｔｏＣＡＤ接口程序，进入ＡｕｔｏＣＡＤ系统，绘制摆线泵和摆线马达图形，其程序具有通用性．

摆线轮齿形的组合修正方式及其优化设计

针对齿形已经确定的摆线轮，在修正方式及修正量未知的情况下，利用改进的复合形法对摆线轮齿形修正方式及修正量进行了优化分析．同时，采用工艺过程简单的“等距＋ 移距” 修正方式代替工艺过程较复杂的转角修正方式，使用该方法计算等距和移距修正量速度快，与传统的计算方法相比较，工作效率明显提高．计算结果表明：在摆线轮齿形的各种修正方式中，“正等距＋ 负移距”修正方式是较理想的摆线轮齿形修正方式．这种修正方式具有理想齿形，加工工艺简单。