The Summary of the Research on the Compound Braking Strategy of Four Wheel Hub Motor Drive Electric Vehicle

This paper describes in detail three kinds of typical compound braking strategy of wheel motor drive electric vehicle and summarizes the current commonly used strategies based on the three typical strategies developed. In the end, a new compound braking strategy is proposed;that is, we take braking mode classify, ECE regulations and SOC value of the battery as an important reference of braking force that joins the motor braking force, as well as we join the different identification models;according to the different braking modes, the purpose is that we can apply the different braking program.

轮足复合式爬壁机器人研究综述

当前轮足复合式机器人机构主要包含轮足结合、分离复合以及变形轮足,分别能够实现不同障碍通道的移动作业、复杂未知环境的探索操作以及突发应急救援等应用。然而,针对船舶、压力储罐等金属立面环境,轮足复合式爬壁机器人必须兼具壁面适应、越障和壁面过渡的全位置自主作业能力,应用于壁面焊接、清洗、检测等作业任务。对比分析当前的国内外研究,轮足复合式爬壁机器人针对在垂直和倾斜壁面的工程应用有良好的适用性,它具备适应复杂曲面工作面的能力,并能够应对非结构化工作场景。轮足复合式爬壁结构在应对曲率变化、非结构化壁面等工作将会有良好的应用前景。

新型爬梯轮椅结构设计及越障性能分析

针对目前轮履复合式爬梯轮椅存在轮胎易干涉履带、爬梯时轮椅与顶端平台发生碰撞等问题,设计了一种新型的爬梯轮椅。通过建立其数学模型,得出轮椅质心的坐标、计算出轮椅攀爬垂直障碍物的最高高度为170.4mm、跨越沟壑的最宽宽度达516.33mm;最后在RecurDyn的TrackLM环境下对轮椅在三种典型工况下进行仿真,仿真结果表明在考虑轮椅速度和履带与地面之间的作用力的情况下,轮椅晃动攀爬障碍物的最高高度220mm和晃动跨越沟壑最宽宽度580mm都大于计算值。通过该轮椅的相关研究,对这类爬梯轮椅的设计提供了相关理论依据。

沸石转轮浓缩及蓄热氧化处理印刷挥发性有机废气

以印刷VOCs废气为研究对象,对沸石转轮浓缩及RTO系统的工艺参数及设备参数进行详细设计,对热回收效率、净化效率、达标排放及能源消耗进行分析论证。结果表明:进气浓度、燃烧温度、停留时间、热回收效率、净化效率、系统压降等关键工艺参数进行了设计计算,满足《蓄热燃烧法工业有机废气治理工程技术规范》(HJ1093-2020)相应条款要求;RTO日均热回收效率介于94.04%~95.10%,符合95%设计预期;沸石转轮装置对BAC和NMHC的日均净化效率符合95%设计预期;RTO装置对BAC和NMHC的日均净化效率略低于99.9%的设计预期,推断可能的原因是进出气零泄漏垂直提升阀存在微量泄漏;BAC排放浓度和排放速率满足《印刷工业大气污染物排放标准》(DB32/4438-2022)标准,NMHC排放浓度和排放速率满足《印刷工业大气污染物排放标准》(DB32/4438-2022)标准;系统正常运行时,电力和天然气的小时用量折算15.61kg标准煤。

基于PA66复合材料的产品系统设计流程研究

为探讨复合材料在产品设计流程中的应用优势,提出以单车车轮的设计开发为例,进行基于PA66复合材料的产品系统设计流程的实例研究。在任务说明阶段引入PA66复合材料,明确设计需求及限制约束;在概念说明阶段,运用层次分析法分析设计需求权重,输出多种车轮方案,并结合多个仿真软件进行最佳方案评估;在结构改进阶段,结合材料性能对车轮整体结构进行改进;在制造与仿真阶段,根据材料特性进行联合仿真测试,以获得最佳车轮设计。研究结果表明:在基于PA66复合材料的产品系统设计流程指导下,车轮整体满足结构强度要求,单轮质量减小最高可达16%,且轮辐壁厚每减小0.5 mm,可额外减小质量约6%,相较于初始方案减少了材料用量及生产成本。该研究方法可为同类产品的研发提供系统性理论指导。

基于5G毫米波的高速动车组运行品质轨旁动态监测系统设备研制

为了更好地监测高速动车组车轮多边形磨耗,保障运行品质,针对高速动车组轮对状态地面式动态检测需求,设计开发了一种基于5G毫米波的高速动车组运行品质轨旁动态监测系统设备并给出了整体安装方案。该设备主要由不打孔剪力传感器和结构-耦合二维垫板传感器构成的力学测试平台、5G毫米波无线数据采集模块、5G毫米波基站、图像车号相机、边缘计算设备箱、太阳能供电装置等组成。在测量原理上,该设备采用全连续的“剪力+支撑力”复合测区轮轨垂向力测量方法;在感知部件结构设计上,充分考虑高速铁路主型扣件的结构特点,研制开发了结构-耦合测力传感器;在轮轨力信号拾取及传输上,设计了低功耗、小型化分布式数据采集模块,并集成5G毫米波技术,实现低时延、高可靠、大带宽数据传输。

复合激励下两种类型电动汽车的行驶平顺性分析

为对比分析不同路面激励与电机垂向电磁激振力共同作用下,集中电机驱动和轮毂电机驱动汽车行驶的平顺性,建立集中电机驱动和轮毂电机驱动的1/2、4-DOF汽车模型;考虑汽车行驶时受到的多种路面激励和电磁垂向激振力作用,借助时域图和PSD方法,从时域和频域两方面仿真分析两种电动汽车驱动形式对汽车平顺性的影响规律。研究结论表明:轮毂电机驱动汽车的接地性与行驶平顺性相对较差,需进一步研究轮内电机悬置构型,以达到合理轻量化的要求。

一种自主移动运输机器人的设计与验证

在机器人搬运场景中,经常会出现货物实际姿态与预期不一致的情况,这时往往需要人工协作进行调整,工作效率和节拍因此受到影响。为解决以上问题,设计了一种自主移动运输机器人,可全向移动且具有新型摩擦轮-夹爪复合式取物结构及货物姿态调整结构,其控制系统采用同步定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)等技术。通过pitch轴和yaw轴货物姿态调整实验确定了关键工作参数的最优值。最后进行了自主导航实验,结果表明该机器人在室内环境可实现自主导航。

风荷载下越障巡检机器人结构参数优化

采用机器人代替工人定期巡检超高压输电线路,是超高压输电线路维护技术的发展趋势之一,可以降低成本、提高巡检的准确率。架空输电线一般架设在距地面60 m的空中,这种架空输电线周围的风荷载与近地面的输电线周围的风荷载不同,对机器人结构参数的影响也不同。基于架空输电线周围风荷载较地面风荷载复杂的问题,在简化风荷载条件下建立越障巡检机器人结构参数的数学模型。由模型分析60 m高的架空线周围的风荷载对复合双臂越障巡检机器人结构参数的影响,并进行仿真验证。模型分析与仿真结果表明,结构参数优化的机器人质量减少了16 kg。

轮-履复合被动自适应机器人设计与参数分析

针对地形狭窄、障碍物较高的非结构环境,提出了一种可正反向越障的轮-履复合被动自适应机器人。该机器人由车体模块、尾轮模块和两个左、右对称布置的轮-履复合模块组成。简述该机器人的整体结构和模式转换原理,并详细介绍了其动力传递过程和运动过程。通过建立机器人轮-履复合模块数学模型,分析各构件的运动关系,对轮-履模块的模式转换过程及受力情况进行研究,并研究了轮-履复合模块结构变形过程中履带长度的变化情况。分析结果验证了参数设计的合理性和方案的可行性。

轮-叶复合式推进装置运动仿真分析

研究水陆两用车辆的推进装置推动力的有效性设计,可通过模仿双嵴冠蜥在水上行走时腿部的运动姿态,设计了一种新型轮-叶复合式推进装置。为获得推进装置在一个运动周期内的推进力、升力和流场变化情况,采用VOF模型和动网格方法对在不同浸水深度、夹角条件下的水动力性能进行动力学仿真。结果表明,装置能够提供有效的推进力和升力,在零浸水深度处推进力和升力均可得最大值;改变叶片夹角时,推进力和升力有较大变化,且在一个周期内,推进装置产生的推进力和升力呈现交替性波动。

复合挤压在铝合金轮毂成形中的应用研究

在正向-反向-径向复合挤压及其金属流动行为研究的基础上,围绕重型车辆传统钢制轮毂难以减重的问题,针对轮毂结构、服役要求以及复合挤压成形的特点,提出了铝合金轮毂正向-反向-径向复合挤压成形新方法,结合数值模拟和实验研究,分析了坯料尺寸、摩擦因子以及模具圆角半径等工艺参数对等效应变的影响。控制了金属的有序定向流动,提高了挤压变形均匀性,缩短了成形工艺流程,实现了某铝合金轮毂的挤压成形,相较传统钢制轮毂减重达60%,为重型车辆轻量化提供了新途径。

基于Creo单驱双向式AGV承重轮设计与仿真

以双向运动方式自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)为研究对象,分析双向运动方式AGV的优势与不足。选取其中单驱动双向运动方式的AGV作为研究目标,对其承重轮进行了结构改进,创新设计了一种可以在定向轮与万向轮之间转换的复合轮。阐述了该复合轮的设计思路以及主要参数的设计思想;对该复合轮进行受力分析,剖析该复合轮的可能运行状态;利用Creo软件对该复合轮进行建模,通过软件自带的运动仿真模块,模拟复合轮真实运动情况,以检验机构设计的可行性与合理性。结果表明:在双向运动方式AGV运行过程中,设计的复合轮可以完成在万向轮与定向轮之间的转换,且转换过程无需外加电动机,对AGV的支承行走轮设计有一定的参考意义。

张静生治疗重症肌无力临证经验与用药分析

张静生教授,主任医师,博士研究生导师,首批全国名中医。擅长治疗重症肌无力,形成自己独到的治疗理念,认为脾肾虚损是贯穿重症肌无力病程始终的基本病机,其病机复杂多元,常常夹燥、夹火、夹风、夹湿、夹瘀。治疗上,以温补脾肾、益气升阳为主,以黄芪复方为基本方剂,佐以润燥、清热、化湿、祛风、通络、开窍、明目等法。黄芪复方由黄芪、当归、太子参、炒白术、山萸肉、枸杞子、何首乌、升麻、防风、枳壳、益母草11味药组成,由补中益气汤化裁而来,包含当归补血汤、玉屏风散等名方,并加入补益肾精的药物,具有补脾益肾、升阳举陷的作用。临床应用时,需结合病机,根据重症肌无力患者具体临床表现,结合眼部、口咽部、躯体四肢等症状,加入常用药对或药组应用。由于重症肌无力患者病情较重、病程较长,以黄芪复方守方,患者往往可以达到停服中西药物,临床症状消失的效果。

应用于锅炉检测机器人的一种新型复合车轮

为了使检测机器人能够在具有螺旋型鳍片的锅炉热交换器承压管道表面上行走,设计了一种新型的复合车轮.该复合车轮由2个链轮和多个鼓形小轮复合组成,能实现平行于管道方向和垂直于管道方向的移动.同时,对鼓形小轮的共轭轮廓曲线及其圆弧轮廓曲线进行了讨论,并对圆弧轮廓曲线的误差进行了分析.结果表明,采用圆弧轮廓的鼓形小轮可以满足检测要求.

特种链条抽油机链轮聚氨酯齿面破坏研究

特种链条抽油机采用金属与聚氨酯复合材料链轮,替代普通链条抽油机机油润滑的金属链轮,解决了链条式抽油机在油田风砂大场合下,机油润滑的链轮润滑油粘结沙粒,使链条磨损严重问题,是特种链条抽油机的创新之举.但在设备实际运行中,出现了聚氨酯齿面的断裂现象,本文对此现象进行了全面分析研究,提出改进意见,解决产品出现的问题.

激光与电火花复合修整粗粒度弧形金刚石砂轮试验研究

因受到激光高斯光束特性的影响,辐照在砂轮表面上的光斑大小和激光能量都跟随修整路径变化,难以实现高精度的弧形金刚石砂轮的修整,为此,提出采用激光粗修整和电火花精修整的复合修整方法。先用激光修整高效去除多余磨料层来得到弧形轮廓,再用一高精度弧形电极匹配该轮廓进行电火花修整,得到较高精度的弧形砂轮。在粒度为120的金刚石砂轮上试验修整半径为13 mm的弧形轮廓,最终修整出的弧形轮廓半径为13.006 mm,轮廓误差PV值为10.90μm。最后,通过磨削氧化铝陶瓷验证了砂轮修整效果。检测磨削工件的弧形轮廓拟合半径为13.012 mm,轮廓误差PV值为11.33μm。

角式迷宫截止阀的研制与应用

在油田注水作业中,注水站里的大通径总阀门通常采用普通针式截止阀,这种阀门在使用一段时间之后,会因为阀门结垢、盘根密封性能差、自身结构不合理等原因,出现阀杆密封泄漏、开关截止失效等问题,影响油田的正常注水作业。为解决这些问题,研制了角式迷宫截止阀,它采用复合盘根对阀杆密封,内部阀心采用迷宫结构,手轮采用撞击手轮,有效地降低了水击现象对阀门和注水设备的破坏,并保证开关截止有效,延长了阀门的使用寿命。

表面改性碳化硅在玻璃磨边金刚石抛光砂轮(UPR)上的应用

采用高分子表面活性剂对碳化硅进行表面改性制备出了弹性微球复合粒子,降低了微粉的表面能,提高了与金刚石及结合剂的粘结性能,并通过加入柔性剂对不饱和聚酯树脂增韧改性,研制出了UPR玻璃磨边金刚石抛光砂轮。实验证明其抛光效果和使用寿命均达到了同类进口产品的水平,且生产工艺简单,设备投资成本低、无污染。

无杆活塞气缸与二级杠杆-偏心轮复合的浮动式传动系统

介绍一种无杆活塞气缸与二级杠杆-偏心轮复合的浮动式传动系统的工作原理、结构特点和力学计算。几种简单的增力机构和无杆活塞气缸进行合理的组合后,不仅可以实现力的多级放大,而且结构简单紧凑,增力效果显著。