可重构性和解耦性轮腿式机械腿构型综合方法

基于螺旋理论和可重构机构运动分岔原理,综合出一组完全解耦的可重构轮腿式混联机械腿构型。根据机械腿轮、腿模式自由度需求,分析了机械腿轮腿变换机理,进而综合和筛选出5种主运动支链。基于轮腿变换机理,提出约束支链布局原理和方案,基于螺旋理论构造约束支链,根据主运动支链及约束支链几何条件,进行运动副轴线变换及运动副分解、组合,最终得到134种约束支链。基于并联机构运动解耦概念,导出驱动副选取条件,确定各约束支链上的驱动副位置。通过实例验证机械腿的可重构性和解耦性。研究结果表明:综合出的机械腿基于约束奇异实现轮腿模式切换,减少了构态变换所需的时间消耗,使模式切换更加高效;由于结构约束的存在,轮式运动时,无需锁死与腿模式运动相关的关节,减少了能量消耗及驱动控制难度。

改良强制性运动疗法联合新Bobath技术在老年脑卒中偏瘫患者上肢康复护理干预中的应用

目的探讨改良强制性运动疗法联合新Bobath技术在老年脑卒中偏瘫患者上肢康复护理干预中的应用效果。方法选取2022年1—12月广东医科大学附属第三医院门诊收治的84例老年脑卒中上肢偏瘫患者,采用随机数表法分为常规组(n=42)和联合组(n=42),其中常规组患者采用新Bobath疗法进行康复治疗,联合组采用改良强制性运动疗法联合新Bobath技术进行干预。比较干预前后的改良Ashworth分级评定表、改良Barthel指数、简式Fugl-Meyer评分表、临床神经功能缺损程度评定量表的得分。结果干预后联合组的改良Ashworth分级评定疗效优于常规组,差异有统计学意义(P<0.05);干预后联合组改良Barthel指数评分高于常规组,差异有统计学意义(P<0.05);干预后联合组简式Fugl-Meyer评分表评分高于常规组,差异有统计学意义(P<0.05);干预后联合组临床神经功能缺损程度评定量表评分低于常规组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论采用改良强制性运动疗法联合新Bobath技术更能有效改善老年脑卒中偏瘫患者的上肢功能,提高日常生活质量。

动态腕手矫形器结合改良强制性运动疗法对脑卒中偏瘫患者上肢和手功能障碍的效果

目的观察动态腕手矫形器结合改良强制性运动疗法(mCIMT)对脑卒中偏瘫患者上肢及手功能的影响。方法2022年2月至2023年12月,复旦大学附属华山医院脑卒中恢复期患者32例,随机分为对照组(n=16)和试验组(n=16)。两组均接受常规康复训练,采用改良强制性运动疗法,每天健侧上肢佩戴约束手套4 h;试验组同时患侧上肢佩戴动态腕手矫形器4 h;每周5 d,连续3周。分别于治疗前后采用Wolf运动功能量表(WMFT)、手臂动作调查测试(ARAT)和握力评估上肢运动功能,动作活动记录量表(MAL)评估动作使用量(AOU)和动作完成质量(QOM),汉密尔顿焦虑量表(HAMA)和汉密尔顿抑郁量表(HAMD)评估情绪变化,采用表面肌电图观察训练前后患/健侧腕背伸肌均方根值(RMS)比。结果治疗后,两组WMFT、ARAT、MAL-QOM、HAMA评分和患/健侧腕背伸肌RMS比均改善(|t|>2.179,P<0.05),试验组WMFT和握力的进步值优于对照组(|t|>2.343,P<0.05);试验组握力、MAL-AOU和HAMD评分均改善(|t|>2.819,P<0.05)。结论动态腕手矫形器结合mCIMT可以促进偏瘫患者上肢和手功能的恢复。

医用新型下肢约束带在急诊重症监护室连续性肾脏替代治疗患者中的应用效果

目的 探讨医用新型下肢约束带在急诊重症监护室(EICU)连续性肾脏替代治疗(CRRT)患者中的应用效果。方法 回顾性分析2018年1月至2021年12月北京市海淀医院EICU收治的96例因治疗需要采取保护性约束措施的CRRT患者的临床资料,其中2018年1月至2019年12月收治的48例作为对照组,2020年1月至2021年12月收治的48例作为观察组。对照组使用腕部约束带,观察组则使用医用新型下肢约束带,比较两组约束效果。结果 观察组肢体挣脱、坠床、皮肤损伤发生率均低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);观察组非计划性拔管率、血液透析机报警率均低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);观察组护士的总满意度高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论 医用新型下肢约束带的应用效果显著,可有效减少肢体挣脱、坠床、皮肤损伤的发生,且护士的总满意度较高。

基于支链构造法的新型6-DOF并联机构构型设计

提出一种新型3支链6自由度机构构型设计方法。对于6自由度并联机构,支链对动平台没有自由度约束,只存在尺度约束。在每条支链中都加入一个球副,用以实现3转动自由度,其余运动副用以实现3移动自由度。以支链中移动副的数目为分类原则,得出了24种通用支链结构,在此基础上,对支链运动副轴线的位置进行特殊配置,得出了对应的新型支链结构。应用得出的支链结构,对其进行组合,设计出一系列6自由度并联机构,并且以简化运动学求解、扩大工作空间为目的,给出支链内部运动副轴线配置及支链空间拓扑位置的配置设计原则。对得出的新型3-RPPS机构进行运动学、尺度约束和工作空间分析,并建立与机构性能相关的尺度要素与构型综合的关系,验证了本方法的有效性。

运动想象联合改良强制性运动疗法对脑卒中患者上肢运动功能的影响

目的:探讨运动想象疗法联合改良强制性运动疗法对脑卒中患者上肢运动功能的影响。方法:将首发脑卒中患者40例随机分为研究组和对照组,每组各20例。对所有患者进行常规康复训练和改良强制性运动疗法,前者2次/d,30min/次;后者1次/d,1h/次,均5d/周,共4周。研究组患者在此基础上,另外进行4周的运动想象疗法,20min/次,1次/d,5d/周。在入组时和治疗4周后进行功能评定,采用简化Fugl-Meyer运动功能量表上肢部分(FMA-UE)、上肢运动研究量表(ARAT)和改良Barthel指数量表(MBI)评价患者上肢运动功能和日常生活活动能力。结果:治疗4周后,2组患者FMA-UE评分、ARAT评分和MBI评分均较治疗前均明显提高(均P<0.01),研究组患者上述评分均高于对照组(P<0.01,0.05)。结论:运动想象联合改良强制性运动疗法可以显著改善脑卒中患者的上肢和手运动功能、日常生活活动能力。

强制性运动疗法促进脑卒中后功能恢复机制的研究进展

本文主要综述强制性运动疗法(CIMT)对脑卒中后肢体运动能力恢复的起效机制。CIMT可促进侧脑室室管膜下区神经元的新生,并促进缺血半暗带区新生神经元的存活和分化;还可促进来自健侧大脑的皮质脊髓束纤维在脊髓颈段向患肢侧的交叉,进而对神经传导通路产生可塑性影响。生长抑制蛋白勿动蛋白(Nogo-A)可因CIMT训练而下调,从而减弱神经损伤后对纤维生长的抑制。除此之外,CIMT还可通过影响脑源性神经营养因子(BDNF)、Rho激酶等的表达而发挥治疗作用。尽管如此,CIMT所引起的神经系统结构重塑是否在肢体功能支配过程中真正发挥作用还有待进一步证实,分子机制的研究也多缺乏必要的相关分子抑制与促进效应的论证。

强制性运动治疗脑卒中偏瘫患者上肢功能障碍的疗效观察

目的:观察强制性运动治疗急性脑卒中偏瘫患者上肢功能障碍的临床效果。方法:将56例急性脑卒中偏瘫上肢功能障碍患者随机分为治疗组和对照组,每组28例。两组患者急性期均接受神经内科常规药物治疗,待生命体征稳定后给予康复治疗,对照组采用常规运动疗法,包括被动活动关节、坐位平衡、站立平衡、步态训练及日常生活活动再学习训练等治疗;治疗组采用强制性运动疗法,包括限制健肢的使用,集中、重复、强化训练患肢,把训练内容转移到日常行为中。两组每天训练1 h,每周5 d,4周后对两组进行康复评定。结果:治疗组总有效率92.86%,高于对照组的75.00%,差异有统计学意义(P<0.05)。两组治疗后FMA评分和Barthel指数均升高,与治疗前比较差异均有统计学意义(P<0.05),且治疗组改善情况优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:强制性运动治疗对脑卒中偏瘫患者上肢功能障碍疗效明显,可促进患者上肢运动功能恢复。

强制性运动疗法对脑卒中偏瘫患者上肢运动功能的影响

目的:研究强制性运动疗法(CIMT)对脑卒中偏瘫患者上肢运动功能及日常生活能力(ADL)的影响。方法:选择40例脑卒中患者,随机平均分为强制性运动疗法(CIMT)治疗组和常规康复(RRT)治疗组,CIMT组采用强制性运动疗法治疗4周,RRT组采用常规康复治疗方法治疗4周。所有病人采用Fugl-Meyer运动功能评分法(FMA)和改良巴氏指数(MBI)评定患者的上肢运动功能和ADL。结果:同组间治疗前后比较,FMA和MBI均有明显改善,具有统计学意义(P<0.01),治疗后CIMT组的FMA和MBI值比RRT组显著升高(P<0.01)。结论:CIMT对于脑卒中患者偏瘫上肢功能是较常规康复疗法更有效的康复治疗手段。

强制性使用运动疗法对脑梗死患者上肢运动模式和手功能的影响

目的:观察强制性使用运动疗法(CIMT)对脑梗死患者上肢运动模式和手功能恢复的康复疗效。方法:将符合入选条件的36例脑梗死患者随机分为对照组(n=18例)和干预组(n=18例)。对照组采用常规Bobath方法为主,配合Rood法、Brunnstrom促进法,进行上肢和手功能训练,2h/d,5次/周,连续2周。干预组采用强制性使用运动疗法治疗:限制健侧肢体动作,在治疗期间要求患者穿戴吊带和夹板一整天,每天清醒时固定时间不少于90%,根据制定的塑形任务进行患侧肢体的反复训练,6h/d,5次/周,连续2周。结果:CIMT患者治疗后FMA的各项评分较治疗前均有显著提高,差异有显著性意义(P<0.05),治疗后两组间反射活动和协调能力与速度评分差异无显著性意义(P>0.05),其他4部分的评分差异具有显著性意义(P<0.01)。干预组治疗后简介上肢功能STEF评分较治疗前均有显著提高,差异有显著性意义(P<0.05),两组间的治疗前后评分差值比较差异有显著性意义(P<0.01)。结论:CIMT可以在短期内改善脑梗死患者上肢运动模式和提高手的精细动作和运动速度,其疗效明显优于常规康复治疗方法。

头针结合改良强制性运动疗法对脑卒中(缺血性)后上肢运动功能障碍的影响

目的:研究头针结合改良强制性运动疗法对脑卒中(缺血性)患者上肢运动功能的影响。方法:将80例脑卒中(缺血性)患者随机分为对照组、头针组、改良强制运动组及头针结合改良强制运动组,各20例。采用简式Wolf运动功能试验(WMFT)和Fugl Meyer运动功能评分法评定患者治疗前后的上肢运动功能。结果:改良强制运动组及头针结合改良强制运动组明显优于对照组(P<0.05);头针结合改良强制运动组明显优于头针组、改良强制运动组(P<0.05)。结论:头针结合改良强制性运动疗法可以显著改善脑卒中(缺血性)后患侧上肢运动功能。

强制性运动治疗急性脑卒中偏瘫上肢功能障碍的临床研究

目的观察强制性运动治疗急性脑卒中偏瘫上肢功能障碍的临床效果。方法将70例急性脑卒中偏瘫上肢功能障碍患者随机分为治疗组和对照组,各35例。2组患者急性期均接受神经内科常规药物治疗,待生命体征稳定后给予康复治疗,对照组采用常规运动疗法,治疗组采用强制性运动疗法。4周后对2组进行康复评定。结果治疗组总有效率为85.7%高于对照组的68.6%,差异有统计学意义(P<0.05)。2组治疗后FMA评分和Barthel指数均升高,与治疗前比较差异均有统计学意义(P<0.05);且治疗组改善情况优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论强制性运动治疗急性脑卒中偏瘫上肢功能障碍疗效显著,可促进患者上肢运动功能恢复。

肩部约束背心的设计与应用

急诊科是集急、危、重为一体的窗口科室，病种复杂，重症患者常出现烦躁不安的情况。为了保证患者安全，我们制作了肢体约束带或单独肩部约束带，在临床应用中取得了一定的效果，但对于极度烦躁和体型较大的患者，肢体的约束往往不能很好地保证患者安全，也给护理工作带来了很大的困难。为此，经多次临床实践，笔者研制了肩部约束背心，经临床应用，效果满意，现介绍如下。

改良强制性诱导运动疗法在偏瘫儿童康复中的应用现状

儿童偏瘫是儿童脑损伤后较常见的一种障碍类型。由于多种原因,偏瘫儿童患侧上肢功能改善比较困难,尤其是患手的功能。近年来提出用于儿童的改良强制性诱导运动疗法,本文就目前此方法在偏瘫儿童康复中的应用情况进行总结。

拮抗针法结合改良强制性运动疗法对脑梗死后上肢痉挛状态的影响

目的:研究拮抗针法结合改良强制性运动疗法对脑梗死患者上肢痉挛状态的影响。方法:将符合纳入标准100例脑梗死上肢痉挛状态患者随机分为拮抗针法结合改良强制性运动疗组(治疗组)和巴氯芬组(对照组),各50例。采用改良Ashworth分级评定法和Fugl Meyer运动功能(FMA)评分法评价临床疗效。结果:治疗组治疗后Ashworth及FMA评分优于对照组(P<0.01,P<0.05)。结论:拮抗针法结合改良强制性运动疗法能显著改善脑梗死后的上肢痉挛状态,综合临床疗效优于巴氯芬。

强制性运动训练对脑卒中患者上肢运动功能康复疗效的研究

目的评估强制性运动训练(Constraint-induced movement therapy,CIMT)对促进脑卒中患者上肢运动功能康复的疗效。方法连续纳入60例于2015年1月~2017年12月期间在丽水市人民医院康复医学科住院治疗的脑卒中患者,随机分为普通训练组与CIMT组。普通训练组采用常规康复治疗技术,2 h/d,每周5 d,连续3周;CIMT组采用强制性运动训练疗法,6h/d,5次/周,连续3周。评估两组患者治疗前后的Wolf运动功能试验(Wolfmotorfunctiontest,WMFT)与日常活动能力量表(Barthelindex,BI)改善情况。结果CIMT组患者的Wolf运动功能试验(WMFT)评估分值和BI评估分值改善情况均优于普通训练组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论强制性运动训练能够有效促进脑卒中患者的上肢运动功能康复,值得运用推广。

改良强制性使用运动疗法对急性期脑卒中患者上肢功能的影响

目的观察改良强制性使用运动疗法（CIMT）对急性期脑卒中偏瘫患者上肢功能的康复疗效。方法选择自2009年4月~2010年2月住院的急性期脑卒中伴上肢功能障碍患者25例,随机分为改良强制性使用运动治疗组（改良组,13例）及常规康复治疗组（常规组,12例）。改良组给予改良强制性使用运动疗法治疗,仅在治疗时间内给予健侧上肢配带限制性手套限制,同时给予集中强化的塑形训练;常规组给予主被动关节活动、神经发育疗法及功能性电刺激等治疗,两组均每天治疗4 h,每周5 d,连续2周。两组在治疗前后采用简式Fugl-M eyer运动评价表（FMA）、上肢动作研究量表（ARAT）及改良Barthel指数（MB I）进行评分。结果常规组治疗后FMA、ARAT及MB I评分较治疗前有明显提高（P〈0.05或P〈0.01）,改良组治疗后ARAT、FMA及MB I评分较治疗前显著提高（P〈0.01）;改良组治疗后各项评分较常规组明显提高（P〈0.05）。结论改良强制性使用运动疗法对急性期脑卒中患者上肢功能恢复具有积极的治疗作用,可提高患者偏瘫上肢运动功能,改善日常生活活动能力,提高生活质量。

强制性运动疗法结合肌电生物反馈治疗偏瘫患者上肢功能的疗效观察

目的:研究强制性运动疗法(CIMT)结合肌电生物反馈对偏瘫患者上肢功能恢复的作用。方法:脑卒中偏瘫患者40例,随机分为对照组和观察组各20例。2组患者均接受常规药物治疗、康复训练及肌电生物反馈疗法,观察组加用CIMT治疗。治疗前后采用Wolf运动功能测试(WMFT)及改良的Barthel指数(MBI)评定。结果:治疗4周后,2组的WMFT及MBI评分均较治疗前明显提高(P<0.05),且观察组WMFT评分更高于对照组(P<0.05)。结论:CIMT结合肌电生物反馈可以更有效地促进脑卒中后偏瘫患者上肢功能的改善。

经颅直流电刺激结合改良强制性诱导训练对痉挛型偏瘫脑瘫患儿上肢功能的影响

目的:探讨经颅直流电刺激(tDCS)结合改良强制性诱导训练(MCIMT)对痉挛型偏瘫脑瘫患儿上肢手功能的影响。方法:48例痉挛型偏瘫脑瘫患儿按照随机数字表法分成观察组25例和对照组23例,对照组予以常规康复治疗及MCIMT,观察组在此基础上加用tDCS治疗,2组患儿均在入院时及康复治疗8周后采用改良Ashworth肌张力评定量表(MAS)、Carroll上肢功能评定(UEFT)及改良Barthel指数(MBI)进行评定。结果:治疗8周后,2组患儿偏瘫侧MAS分级与治疗前比较差异均无统计学意义,且观察组较对照组比较差异也无统计学意义;2组患儿UEFT评分与治疗前比较均明显提高(均P<0.05),且观察组患儿的UEFT评分更高于对照组(P<0.05);2组3岁以上患儿MBI评分与治疗前比较均明显提高(均P<0.05),且观察组3岁以上患儿MBI评分更高于对照组(P<0.05)。结论:tDCS结合MCIMT能改善痉挛型偏瘫型脑瘫患儿的上肢手功能及日常生活能力,值得临床进一步推广。

改良强制性运动疗法联合低频重复经颅磁刺激对脑卒中患者偏瘫上肢运动功能的影响

目的:探讨改良强制性运动疗法联合健侧1 Hz重复经颅磁刺激对脑卒中患者偏瘫上肢运动功能恢复的影响。方法:选择2020年5月至10月复旦大学附属金山医院收治的脑卒中患者90例,随机分为对照组(n=30)、改良组(n=30)和联合组(n=30)。对照组给予常规康复训练,改良组在常规康复训练基础上增加改良强制性运动疗法,联合组在常规康复训练基础上给予改良强制性运动疗法联合1 Hz重复经颅磁刺激治疗。于治疗前、治疗4周后采用Fugl-Meyer上肢运动功能评定量表(Fugl-Meyer assessment scale of upper extremity,FMA-UE)评估患者偏瘫上肢运动功能,并同时检测患侧中枢运动传导时间(central motor conduction time,CMCT)。结果:治疗后,对照组、改良组和联合组的FMA-UE评分由(25.97±5.83)分、(25.47±6.96)分和(26.10±5.29)分提高至(32.77±7.68)分、(38.07±8.16)分和(42.17±7.89)分(P<0.001);CMCT由(11.78±0.44)ms、(11.62±0.45)ms和(11.78±0.40)ms缩短至(10.91±0.44)ms、(10.58±0.60)ms和(10.19±0.67)ms(P<0.001)。联合组各项指标改善最显著(P<0.001)。结论:改良强制性运动疗法联合低频重复经颅磁刺激可协同提高脑卒中患者患侧大脑皮质兴奋性,促进半球间平衡重建,有助于患侧皮质脊髓束功能修复,进而改善偏瘫上肢运动功能。