具有约束的多刚体系统动力学分析

以Huston方法为理论基础,分析了约束多刚体系统的动力学问题。以PUMA760工业机器人为实验对象,进行了约束多刚体系统的实验研究,实验结果与数值计算结果趋势一致,吻合较好。