冲击载荷条件下线接触往复运动的弹流润滑特性

考虑到在工程实际中机械要素常受到冲击载荷的作用,研究在稳态加载、正弦波加载及三角波加载条件下线接触往复运动工况的热弹性流体动力润滑特性,并探讨在正弦波加载方式下,不同的冲程长度对热弹性流体动力润滑特性的影响。结果表明:冲击加载条件对油膜的压力、膜厚、温度都有较大的影响,随着载荷的增加,油膜中压力增大,膜厚降低,温度升高;在相同的加载方式下,冲程长度越长,一个周期相同瞬时的卷吸速度就越大,因此油膜厚度越厚,温升也越明显,而摩擦因数则明显降低。

双臂机器人操作复杂工件的协调运动研究

:针对双臂操作球形关节连接的复杂工件的协调运动 ,建立双臂在关节空间的动力学方程和工件的动力学方程 ;以广义接触力 (包括球形关节的约束力 )的最小范数为目标 ,实现最小载荷的优化分配 ;以关节广义驱动力和广义加速度的线性组合构造复合目标函数 ,实现满足最小关节广义驱动力的轨迹规划 .

链条套筒与销轴铰链副冲击载荷-往复运动的弹流润滑数值模拟

数值模拟链传动中销轴与套筒之间的定载荷和变载荷弹流润滑接触问题,套筒相对于销轴做纯滑动往复运动。定载荷是假定往复运动过程中载荷恒定不变;变载荷是假定链节在啮入和啮出链轮过程中存在的冲击载荷按正弦函数规律变化。比较在定载荷和变载荷加载条件下线接触往复运动工况的弹性润滑油膜变化情况,分析在动载荷加载条件下不同行程长度对弹性流体动力润滑特性的影响。研究发现,动载荷对油膜的压力、膜厚影响较大:随着动载荷的增加,油膜中压力急剧增大,膜厚减小;但加载方式对摩擦因数的影响不大;在相同的加载方式下,随着行程长度的增加,油膜压力减小,中心膜厚和最小膜厚显著增加。

基于泥沙随机交换过程及不同推移形式的推移质输沙公式

针对推移质输沙率公式难以兼顾高、低输沙强度计算的不足,提出结构上考虑推移质泥沙滑移及跃移特征的输沙率计算公式.基于无后效Markov随机理论,通过改进泥沙状态转化概率矩阵,优化了泥沙随机交换过程的描述.综合考虑床面遮蔽、水流脉动特征及床面泥沙运动特征的影响,从理论受力分析及概率统计角度,确定了床面推移质泥沙数量.通过引入推移质泥沙滑动、跃移平均运动速度,建立基于泥沙随机交换过程及不同推移形式的推移质输沙公式.最终计算结果与不同输沙强度下的试验及现场实测结果吻合较好,表明公式能兼顾高、低推移质输沙强度的计算,可应用于工程分析.

精密主轴回转误差和刚度测试技术研究

采用三点法误差分离技术计算主轴回转误差时,为提高误差分离的精度,需要尽量降低信号中系统噪声的影响。通过比较不同滤波方法的效果,提出了集合平均和小波阈值去噪组合方法,提高了同步误差的分离精度;通过单独测量系统噪声标准差,并利用异步误差和噪声分别服从正态分布的特点,提出了提高异步误差分离精度的方法。对于精密主轴刚度测试,根据其轻载高速的特点,提出了采用部分瓦气体静压轴承技术给被测主轴加载的方法,并开发了具有5自由度自适应调节功能的非接触加载器,验证了该方法的有效性。