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基于车路协同技术的超高速公路虚拟轨道系统研究
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作者 何永明 权聪 邢婉钰 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期424-432,共9页
为保障超高速公路行车安全,论证虚拟轨道系统在超高速公路上应用的可行性,以车路协同技术为基础,搭建了超高速公路虚拟轨道系统模型。通过建立实时车辆动态坐标系,结合车辆偏离安全区域,计算出车辆横向偏转角度阈值;利用定位系统和路侧... 为保障超高速公路行车安全,论证虚拟轨道系统在超高速公路上应用的可行性,以车路协同技术为基础,搭建了超高速公路虚拟轨道系统模型。通过建立实时车辆动态坐标系,结合车辆偏离安全区域,计算出车辆横向偏转角度阈值;利用定位系统和路侧单元检测系统,研究了微波测距模块采样频率和安装间距随车速变化的情况。结果表明:在虚拟轨道单侧安全区域为10 cm时,小型两厢车、小型三厢车、中型车、中大型车、大型车车辆横向偏转的最大安全角度范围分别是1.43°~1.59°、1.30°~1.40°、1.22°~1.33°、1.17°~1.25°、1.10°~1.20°;当车辆行驶速度为180 km/h时,路侧单元传感器的采样频率高于27.72 Hz,传感器的安装距离小于6.87 m时可满足要求。 展开更多
关键词 公路运输 超高速公路 车路协同 虚拟轨道 定位系统
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基于时间自动机的无信号交叉口车路协同系统建模与验证
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作者 刘伟 肖七瑞 +3 位作者 陈新海 饶畅 张宇 王博思 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1682-1698,共17页
车路协同系统(cooperative vehicle infrastructure system,CVIS)是提高交叉口车辆通行安全的重要解决方案之一。针对CVIS现有技术规范和标准未明确系统对象状态交互的动态时序及迁移过程,无法有效保障系统的通行控制逻辑安全问题,采用... 车路协同系统(cooperative vehicle infrastructure system,CVIS)是提高交叉口车辆通行安全的重要解决方案之一。针对CVIS现有技术规范和标准未明确系统对象状态交互的动态时序及迁移过程,无法有效保障系统的通行控制逻辑安全问题,采用形式化语言对无信号交叉口车路协同系统功能逻辑进行描述,验证系统对象的状态交互和控制逻辑安全,提高无信号交叉口的车辆通行安全性。以单车无冲突、双车冲突和多车冲突场景分别进行仿真,明确状态交互和使能迁移路径;结合工具和需求规范语句进行系统安全属性验证,证明了控制逻辑的可靠性和安全性,为研发高安全架构的车路协同系统提供了可信依据。 展开更多
关键词 城市交通 形式化语言 车路协同系统 时间自动机 控制逻辑 可信验证
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基于车路协同的快速路合流区可变限速控制方法
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作者 邬岚 任斯奇 +1 位作者 陈茜 韩辰球 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第9期68-77,共10页
针对快速路合流区通行效率低的问题,利用车路协同环境下实时信息采集与交互技术,基于Gipps安全距离模型,对METANET模型进行改进;将动态安全距离融入可变限速控制中,建立起主线可变限速的控制方法和模型,引导匝道车辆利用主线可插间隙汇... 针对快速路合流区通行效率低的问题,利用车路协同环境下实时信息采集与交互技术,基于Gipps安全距离模型,对METANET模型进行改进;将动态安全距离融入可变限速控制中,建立起主线可变限速的控制方法和模型,引导匝道车辆利用主线可插间隙汇入,提高了快速路合流区的通行效率和匝道汇入的成功率;利用VISSIM与MATLAB联合搭建仿真控制环境,在不同流量下对所提出的控制策略进行仿真评估。研究结果表明:在中、高流量下,可变限速的控制策略使得速度分别提升了8.75%、 9.28%,密度分别降低了9.45%、 9.77%,行程时间分别降低了9.29%、 8.88%;延误分别降低了9.21%、 8.84%;证明了该可变限速控制策略能提升合流区通行效率,改善交通流运行状态。 展开更多
关键词 交通工程 合流区 车路协同 可变限速控制 安全间距 METANET模型
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网联车辆编队的信号灯路口通行控制策略
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作者 孔慧芳 戴志文 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期118-123,共6页
为提高信号灯路口场景下车辆编队的安全性和通行效率,提出V2X环境下网联车辆编队的信号灯路口通行控制策略。在信号灯路口上游设置一段控制区,以车辆编队领航车在信号灯路口排队疏散后到达信号灯路口为目标,对进入控制区的车辆编队速度... 为提高信号灯路口场景下车辆编队的安全性和通行效率,提出V2X环境下网联车辆编队的信号灯路口通行控制策略。在信号灯路口上游设置一段控制区,以车辆编队领航车在信号灯路口排队疏散后到达信号灯路口为目标,对进入控制区的车辆编队速度进行优化。考虑速度变化对车辆编队纵向安全距离的影响,引入分布式模型预测控制理论,建立固定跟车时距控制策略下编队车辆的速度跟随控制模型,并采用加权二次型性能泛函将速度跟随控制问题转化为易于在线求解的凸二次规划问题。通过PreScan/Simulink软件仿真将信号灯路口通行控制策略与固定跟车时距控制策略进行对比,以验证速度跟随控制模型的有效性,结果表明:信号灯路口通行控制策略能够避免车辆间碰撞冲突,并可以减少编队车辆在信号灯路口的通行耗时,在保证安全性的同时提高了通行效率。 展开更多
关键词 智能网联汽车 信号灯路口 车辆编队控制 车路协同 模型预测控制
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车路协同感知技术研究进展及展望 被引量:2
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作者 伊笑莹 芮一康 +2 位作者 冉斌 罗开杰 孙虎成 《中国工程科学》 CSCD 北大核心 2024年第1期178-189,共12页
近年来,我国自动驾驶研究逐步从聚焦于单车智能技术向车路协同技术转变,为智能交通产业发展带来了重大机遇;我国在车路协同感知领域的研究虽处于起步阶段,但注重技术推动,未来发展前景广阔。本文致力于深入探讨车路协同感知技术的发展动... 近年来,我国自动驾驶研究逐步从聚焦于单车智能技术向车路协同技术转变,为智能交通产业发展带来了重大机遇;我国在车路协同感知领域的研究虽处于起步阶段,但注重技术推动,未来发展前景广阔。本文致力于深入探讨车路协同感知技术的发展动态,梳理了车路协同感知基础支撑技术的特性和发展现状,厘清了车路协同感知技术的研究进展,探讨了其技术发展趋势,并针对推动车路协同感知技术发展提出了一系列建议。研究表明,车路协同感知技术正朝着多源数据融合方向发展,主要集中在纯视觉协同感知技术优化、激光雷达点云处理技术升级、多传感器时空信息匹配与数据融合技术发展以及车路协同感知技术标准体系构建等方面。为进一步促进我国车路协同自动驾驶产业的迅速成长,研究建议,加大对多模态车路协同感知技术的研发投入、深化行业间的合作、制定统一的感知数据处理技术标准并加速技术应用普及,以期推动我国在全球自动驾驶竞争中赢得主动,推动自动驾驶行业稳定持续发展。 展开更多
关键词 自动驾驶 车路协同感知 多源数据 激光雷达 视频摄像机 标准体系
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顾及通信延迟的车路协同高精度定位
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作者 张红娟 钱闯 +2 位作者 招倩莹 李文卓 李必军 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期101-117,共17页
近几年,随着智能交通和通信技术的发展,智能车路协同系统引起了广泛的关注。车辆的位置特征是智能交通中的基本元素。车路协同环境下,车辆可通过通信设备接收路侧端的定位信息进行自车定位。本文旨在解决车路协同环境中不稳定的通信延... 近几年,随着智能交通和通信技术的发展,智能车路协同系统引起了广泛的关注。车辆的位置特征是智能交通中的基本元素。车路协同环境下,车辆可通过通信设备接收路侧端的定位信息进行自车定位。本文旨在解决车路协同环境中不稳定的通信延迟带来的定位误差的问题,提出了一种基于因子图的考虑通信延迟的车辆高精度定位模型。在GNSS的情况下,基于路侧激光雷达点云LiDAR聚类方法识别和定位目标车辆,通过4G通信网络将目标定位结果发送至车辆,采用因子图将当前时刻的车载惯性测量单元IMU测量信息与滞后的路侧目标定位结果直接融合,基于增量平滑推理方法,实现车辆位置、速度和姿态的最优估计。最后,结合实测和仿真数据,利用实车试验验证了本文方法,与传统处理时间延迟的外推法对比分析,结果表明本文方法可提高车辆的定位和测速精度,并消除了高度不稳定的通信延迟对定位的影响。 展开更多
关键词 车路协同 通信延迟 高精度定位 因子图 路侧感知 目标识别与定位
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基于信息安全强度的路侧设备任务调度优化策略
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作者 苏北坡 代亮 巨永锋 《网络与信息安全学报》 2024年第2期106-120,共15页
车路协同系统中,车辆由于自身计算资源局限性将任务卸载至路侧设备(RSU)进行执行,然后由RSU考虑在本地处理任务或将任务卸载至云端的“车-边-云”架构,是近年来受到广泛关注的边缘计算新模式。由于“边-云”侧无线信道的开放接入以及不... 车路协同系统中,车辆由于自身计算资源局限性将任务卸载至路侧设备(RSU)进行执行,然后由RSU考虑在本地处理任务或将任务卸载至云端的“车-边-云”架构,是近年来受到广泛关注的边缘计算新模式。由于“边-云”侧无线信道的开放接入以及不确定性,需要增加安全机制来保证数据传输的可靠性,然而增加安全机制会使RSU的计算负载增加,进而使得RSU的能耗增加。针对如何在满足任务时延约束条件下优化路侧设备能耗及信息安全效用,提出了车路协同系统下路侧设备基于能耗-队列均衡的联合任务调度及加密优化(EPTS),并建立车速状态模型、任务加密模型、数据缓存队列模型、任务计算模型及优化目标函数。利用李雅普诺夫优化理论将优化问题模型进行转化,并将转化后的模型描述为背包问题进行求解,仿真结果验证了所提出的EPTS具有较好的收敛性和有效性,平均目标价值优于平均分配策略17%,优于任务队列长度加权分配策略21%。 展开更多
关键词 车路协同系统 路侧设备 能耗 信息安全效用 李雅普诺夫
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网联环境下的交叉口信号配时与车辆轨迹联合优化方法
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作者 李昆耀 褚端峰 胡海洋 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2024年第3期427-434,共8页
文中提出一种综合考虑交叉口信号配时和车辆轨迹的联合优化法.以车辆的原始轨迹为基础,以交叉口车辆通行时间最小化为信号控制优化目标,建立信号配时优化模型来计算最优的信号周期序列和相位时间,并根据相位时间划分车辆运动轨迹为到达... 文中提出一种综合考虑交叉口信号配时和车辆轨迹的联合优化法.以车辆的原始轨迹为基础,以交叉口车辆通行时间最小化为信号控制优化目标,建立信号配时优化模型来计算最优的信号周期序列和相位时间,并根据相位时间划分车辆运动轨迹为到达交叉口停车线前的加速、匀速阶段,以及驶过交叉口停车线的加速、匀速阶段,在每个阶段获取最佳的车头时距和期望速度,优化车辆的原始轨迹.基于新的轨迹再次进行信号配时优化.以交通需求量、左转比率和信号周期时长作为考虑因素,进行SUMO仿真实验将所提出的联合优化法与实时信号控制方法进行比较.结果表明:联合优化法在不同的平衡交通需求量下能够提高交叉口通行能力30.5%;在随机交通需求量下能提高交叉口通行效率17.3%;而在不同的左转比率和信号周期时长情况下能提高通行效率66.6%和21.7%,验证了提出的联合优化方法提高线交叉口通行效率的有效性. 展开更多
关键词 车路协同 信号配时优化 车辆轨迹规划 滚动时域控制
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城市级红绿灯信息开放服务车路协同系统研究 被引量:1
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作者 华贤平 王晨东 +1 位作者 葛元 唐绍春 《信息通信技术与政策》 2024年第3期39-44,共6页
提出了通过直连通信或蜂窝通信实现城市级红绿灯信息开放服务的车路协同系统,从信息获取、信息通信、信息处理及信息应用4个关键技术环节重点分析了该系统的构建与实施,并针对不同的应用方向或场景提出相应的解决方案,深入探讨了这些技... 提出了通过直连通信或蜂窝通信实现城市级红绿灯信息开放服务的车路协同系统,从信息获取、信息通信、信息处理及信息应用4个关键技术环节重点分析了该系统的构建与实施,并针对不同的应用方向或场景提出相应的解决方案,深入探讨了这些技术和方案在提升交通效率、降低成本和增强道路安全性方面的应用潜力,同时提出跨城市红绿灯信息开放服务架构,对于车路协同技术的进一步发展具有参考价值,对于城市级智能交通系统的未来建设具有指导意义。 展开更多
关键词 车路协同系统 智能交通 LTE-V2X直连通信 4G/5G蜂窝通信 红绿灯信息开放服务
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高速公路雾区车路协同视觉特性与驾驶行为关联关系研究 被引量:1
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作者 郎晓礼 吴俊辉 +1 位作者 郜义浩 裴晓栋 《交通工程》 2024年第7期17-23,共7页
车路协同预警系统可提升雾区等不良天气条件下高速公路交通的安全性,但其容易引发驾驶人分心,因此有必要建立高速公路雾区车路协同视觉特性与驾驶行为的关联关系。本文利用驾驶模拟技术构建车路协同预警系统测试平台,获取驾驶人的眼动... 车路协同预警系统可提升雾区等不良天气条件下高速公路交通的安全性,但其容易引发驾驶人分心,因此有必要建立高速公路雾区车路协同视觉特性与驾驶行为的关联关系。本文利用驾驶模拟技术构建车路协同预警系统测试平台,获取驾驶人的眼动数据和行为数据,使用极端随机树模型对不同分类方案下的驾驶行为数据和视觉分心数据进行了分类预测,找到了驾驶行为与视觉特征的关联点。本研究可为人机交互界面的优化和分心水平的划分提供理论支撑。 展开更多
关键词 高速公路 雾天 车路协同预警 视觉特性 驾驶行为
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基于最大团理论的自治交叉路口控制方法
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作者 刘明剑 朱云鹤 +1 位作者 张思佳 孙华 《郑州大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2024年第2期114-120,共7页
现有自治交叉路口控制策略缺乏前瞻性、容易发生死锁导致控制系统执行效率过低,针对这一问题,设计了一种基于最大团理论的车路协作自治交叉路口控制策略。首先,对车辆行驶的时空轨迹进行建模,构建可以描述车辆间行驶冲突关系的冲突矩阵... 现有自治交叉路口控制策略缺乏前瞻性、容易发生死锁导致控制系统执行效率过低,针对这一问题,设计了一种基于最大团理论的车路协作自治交叉路口控制策略。首先,对车辆行驶的时空轨迹进行建模,构建可以描述车辆间行驶冲突关系的冲突矩阵;其次,将冲突矩阵转换成冲突关系图,通过设立3个求解阶段,求解冲突关系图中最大团的补集,将其作为接受车辆预约请求集合,使得每个批处理周期内更多车辆成功预约通过交叉路口的请求,在保证车辆在交叉路口行驶安全的基础上,提高了交叉路口的通行效率。仿真实验结果表明:相比于先来先服务控制策略、交通信号控制策略及基于禁忌搜索的控制策略,车辆的平均等待时间分别减少40%、17%及8%,单位时间内交叉路口的通过车辆数分别提升30%、18%及9%,证明了该策略的有效性,不仅能够提高交叉路口的吞吐量,还能有效降低车辆平均等待时间。 展开更多
关键词 交通工程 无信号控制交叉口 车路协作 最大团 轨迹预测
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车路协同环境下道路交通安全研究进展
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作者 程泽阳 孙凌霞 +2 位作者 丁恒 冯忠祥 张卫华 《交通运输工程与信息学报》 2024年第3期14-33,共20页
作为智慧交通发展的重要内容,车路协同技术通过人-车-路-环境之间实时通信主动感知交通安全风险,对预防道路交通事故具有重要作用。为了探究基于车路协同技术的道路交通安全研究进展,从车辆紧急碰撞与危险预警、车辆防追尾控制、不良驾... 作为智慧交通发展的重要内容,车路协同技术通过人-车-路-环境之间实时通信主动感知交通安全风险,对预防道路交通事故具有重要作用。为了探究基于车路协同技术的道路交通安全研究进展,从车辆紧急碰撞与危险预警、车辆防追尾控制、不良驾驶行为分析、交叉口冲突分析及道路安全风险评估等方面概述了相关研究成果,梳理了相关研究方法、理论模型及系统架构,发现当前研究重点围绕微观驾驶行为建模和仿真评估、基于虚拟现实技术的驾驶模拟实践、多层次控制方法融合的评估与优化、安全场论视角下的道路风险评估等开展。通过梳理发现以下不足:首先,当前的碰撞模型构建过程存在一定限制,未综合考虑人-车-路-环境等关键特征要素,尤其基于驾驶人多维特征要素(如生理、心理、行为等)的碰撞风险建模不足,因此所建模型往往夸大或者低估实际风险水平,与此同时,多源信息获取与融合研究未充分考虑各种传感器和数据源的多样性,忽略了数据关联和权重分配的误差问题,尤其基于车载和路侧传感器融合的大范围道路交通信息感知研究亟待加强;其次,由于车路协同环境下驾驶人容易对自动驾驶系统产生过度依赖,从而丧失危险判断能力,目前研究缺乏对驾驶人判断决策变化机制、自动驾驶系统与驾驶人多模态交互机理、驾驶人安全接管可靠性评价的深入探讨;接着,对不良驾驶行为的研究尚缺少密集交通流条件下车辆集群间危险驾驶行为的量化分析,对车辆集群之间的交互作用和协同行为的研究亟待关注;最后,在交通冲突分析与安全风险评估方面,现有研究未探索一定时空范围多类型交通风险诱发与转化机理,基于多源交通风险叠加的道路交通安全量化评估仍是亟待解决的研究难题。综上,从感知融合、效能评价、集群分析、叠加量化等角度进行了未来展望,为车路协同环境下道路交通安全研究及技术应用提供参考。 展开更多
关键词 交通工程 车路协同 交通安全 风险评估
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广义车路协同在交通运输领域应用实践
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作者 鲍希琰 《信息通信技术与政策》 2024年第3期53-59,共7页
随着车路协同技术的发展,在交通运输领域运用光纤、北斗、5G、C-V2X等先进通信手段,将分析处理后的道路、环境、交通及管理信息通过可变信息标志、交通广播及车载单元等多种方式传达给道路使用者,从而提升道路服务水平、保障交通安全。... 随着车路协同技术的发展,在交通运输领域运用光纤、北斗、5G、C-V2X等先进通信手段,将分析处理后的道路、环境、交通及管理信息通过可变信息标志、交通广播及车载单元等多种方式传达给道路使用者,从而提升道路服务水平、保障交通安全。分析总结了公众体验感较强的3类应用场景,包括城市智能网联公交车、普通国省道非信控交叉口安全预警和智慧高速应用场景,并对车路协同技术未来的发展应用进行了总结和展望。 展开更多
关键词 广义车路协同 智能网联公交车 非信控交叉口安全预警 智慧高速
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基于车路协同大流量高速公路多车道管控策略研究
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作者 任延凯 俞顺 +2 位作者 刘正伟 吕夏合 徐亚辉 《山西建筑》 2024年第18期116-121,共6页
随着信息技术的飞速发展,车路协同技术成为发展智慧公路的重要技术手段。应用主动式交通管理以提供更加实时有效的信息已成为行业新共识。通过对大流量交通流场景下的高速公路交通特征及道路通行能力进行分析,提出基于车路协同大流量影... 随着信息技术的飞速发展,车路协同技术成为发展智慧公路的重要技术手段。应用主动式交通管理以提供更加实时有效的信息已成为行业新共识。通过对大流量交通流场景下的高速公路交通特征及道路通行能力进行分析,提出基于车路协同大流量影响下的多车道级控制策略。本次仿真实验利用VISSIM软件二次开发搭建高速公路主线大流量交通场景,考虑车路协同场景下车路信息交互,搭建车辆跟驰模型及其换道模型。通过分析河南省高速公路交通数据,建立微观交通仿真环境,对不同管控措施下道路占有率、平均延误时间、平均车辆速度以及道路通行时间等交通流特征进行模型仿真分析。结果表明:相较于无管控道路状态,文中提出的面向车路协同环境的动态控制车辆速度以及硬路肩开放的管控措施能够更加有效地消除高速公路大流量瓶颈区域拥堵,提升道路通行效率及其道路安全性。 展开更多
关键词 车路协同 高速公路 动态限速 跟驰模型 主动式交通管控
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信号灯信息采集在车路协同系统中的设计及应用
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作者 王百里 《交通与运输》 2024年第4期42-46,共5页
为弥补地图厂商、软件采集方式中存在的信号灯信息时延、可靠性不足的问题。基于对信号机的硬件采集方式,实时获取信号控制路口信号灯信息数据。根据不同相位时长,通过机器学习及滤波算法,实现路口信号配时方案的获取。针对智能网联车... 为弥补地图厂商、软件采集方式中存在的信号灯信息时延、可靠性不足的问题。基于对信号机的硬件采集方式,实时获取信号控制路口信号灯信息数据。根据不同相位时长,通过机器学习及滤波算法,实现路口信号配时方案的获取。针对智能网联车路协同系统对信号灯信息低时延、高可靠性的要求,以PTP高精度校时为基础,通过引入灯色及倒计时置信度参数,消除路口配时方案切换阶段信号灯倒计时跳变问题,提高SPAT消息的高可靠性,提升车路协同网联车辆的服务水平。选取智能网联车路协同路口进行场景测试,测试结果表明,该方法可实现对信号灯信息的实时高可靠读取,针对事件触发精度控制在50 ms±3 ms范围内,无倒计时跳变现场。满足智能网联车路协同系统应用中在SPAT消息要求的前提下,可结合MAP、RSI等消息数据赋能城市交通管理。 展开更多
关键词 信号灯信息采集 SPAT 车路协同 置信度
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浅析深圳双智应用实践——以坪山网联项目为例
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作者 陈旋 《交通与运输》 2024年第S01期180-183,共4页
为促进智能网联与智能交通协同发展,提升智慧城市治理能力和服务水平。采用文献分析法、实地调研法和案例研究法,结合坪山网联项目的实际情况,详细梳理该项目的实施背景、总体方案、核心价值、应用成效以及面临挑战。提出智能网联与智... 为促进智能网联与智能交通协同发展,提升智慧城市治理能力和服务水平。采用文献分析法、实地调研法和案例研究法,结合坪山网联项目的实际情况,详细梳理该项目的实施背景、总体方案、核心价值、应用成效以及面临挑战。提出智能网联与智慧交通基础设施的深度融合,不仅是城市交通数字化革新的核心引擎,更是提升交通安全性和运行效率的关键所在。深圳在双智应用领域的探索与实践,不仅推动了城市治理能力和服务水平的提升,也为智能网联和智能交通的未来发展提供了宝贵的经验和启示。未来,应进一步加强双智应用的技术创新和应用研究,推动智慧城市和智能交通的深度融合和持续发展。 展开更多
关键词 车路协同 智能网联 智慧交通
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Improved STCA Model for Multi-Lane Using Driving Guidance under CVIS
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作者 Xun Li Wenzhe Ma +3 位作者 Zhengfan Zhao Muhammad Bashir Wenjie Wang Xiaohua Wang 《Computer Modeling in Engineering & Sciences》 SCIE EI 2022年第10期67-92,共26页
In a multi-lane area,the increasing randomness of lane changes contributes to traffic insecurity and local traffic flow instability.A study on safe lane shifting activity that focuses on threat assessment under real-t... In a multi-lane area,the increasing randomness of lane changes contributes to traffic insecurity and local traffic flow instability.A study on safe lane shifting activity that focuses on threat assessment under real-time knowledge is necessary to enhance smooth vehicle flow.This paper proposed amore comprehensive lane changing guidance rule to investigate the status of surrounding vehicles to accommodate future vehicle-on-road collaborative environments based on these parameters 1)lane change demand and 2)treat assessment function.The collaborative relationships between vehicles are analyzed using a cellular automata model based on their location,velocity,and acceleration.We analyze and examine the relationship between the number of lanes and traffic flow when the road capacity is heavily mined via intelligent lane changing.Our analysis can further provide theoretical guidance for the selection of road expansion mode.Our proposed STCA-L is compared based on the average speed,average flow,lane changing frequency,spatial and temporal pattern of STCA,STCA-I,and STCA-S,and STCA-M under different vehicle densities.The numerical simulation results show that our proposed STCA-L provides themost flexible lane changing guidance in the multi-lanes road.Moreover,the simulated results show that the exponential growth of physical space cannot provide the corresponding increase in the average flow of vehicles. 展开更多
关键词 Traffic engineering microscopic traffic flow model cooperative vehicle infrastructure system(cvis) cellular automaton model lane changing
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CVIS混合供电路侧单元的时延-功耗优化调度策略
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作者 时颖 《黑龙江科技大学学报》 2021年第4期487-493,共7页
为实现车路协同系统中在功耗约束下的混合供电路侧单元的平均传输时延最小化,提出了一种基于概率参数模型的调度优化策略。路侧单元在数据传输过程中的能量、数据和车辆到达时刻存在随机性,采用数据队列、收割能量队列和“车-路”通信... 为实现车路协同系统中在功耗约束下的混合供电路侧单元的平均传输时延最小化,提出了一种基于概率参数模型的调度优化策略。路侧单元在数据传输过程中的能量、数据和车辆到达时刻存在随机性,采用数据队列、收割能量队列和“车-路”通信链路信道的联合系统状态建立了二维Markov链调度模型,研究了数据传输平均时延与混合能量消耗概率调度策略,通过建立在给定功耗约束下平均传输时延最小的优化目标函数,求解出具有门限结构的最优调度策略。结果表明,最优折中曲线呈分段线性,且每段都对应确定性发送策略及概率组合,仿真验证了理论求解的正确性。 展开更多
关键词 车路协同系统 路侧单元 MARKOV链 调度策略
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车路协同无信号交叉口的矩形冲突检测及消解 被引量:1
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作者 郭瑞军 王婷婷 +1 位作者 刘淼 王晚香 《汽车工程学报》 2023年第6期791-802,共12页
针对车路协同环境下的冲突问题,建立了以系统反应时间代替驾驶员反应时间的自动驾驶车辆制动距离模型,以此作为安全距离改进了矩形冲突检测模型,并根据轨迹优化的研究思路,提出了以矩形冲突检测模型为基础的冲突消解算法,对非通行优先... 针对车路协同环境下的冲突问题,建立了以系统反应时间代替驾驶员反应时间的自动驾驶车辆制动距离模型,以此作为安全距离改进了矩形冲突检测模型,并根据轨迹优化的研究思路,提出了以矩形冲突检测模型为基础的冲突消解算法,对非通行优先权车辆进行速度引导,避免车辆冲突。在车联网开源框架Veins的基础上,将交通仿真器SUMO和网络仿真器OMNeT++双向耦合,并对冲突检测模型与消解模型进行验证。仿真结果显示,该冲突检测及消解模型具有可行性,与传统无信号交叉口四路停车让行规则相比,模型中的速度引导方案能减少合流冲突车辆8.6%的平均行驶时间,减少交叉冲突车辆8.3%的平均行驶时间;合流冲突和交叉冲突中车辆的平均速度分别提高了61.4%和105.0%。在实际应用中,冲突消解模型可以为不同速度范围内的自动驾驶车辆提供速度参考,降低无信号交叉口车辆发生碰撞的概率,提高无信号交叉口的通行效率。 展开更多
关键词 交通工程 无信号交叉口 车路协同 冲突检测与消解 速度引导 Veins仿真
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面向预约出行的车路联网与协同交通控制:前沿与展望
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作者 杨晓光 朱际宸 +3 位作者 彭晴 杨彦青 郭宇峥 马成元 《上海理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期307-320,331,共15页
预约出行正逐渐成为重要的出行模式,为了确保预约出行在城市道路交通系统的实施,交通控制发挥着至关重要的支撑和保障作用,因此对面向预约出行的车路联网与协同交通控制前沿工作进行综述。以交通控制为研究主线,对面向预约出行的需求适... 预约出行正逐渐成为重要的出行模式,为了确保预约出行在城市道路交通系统的实施,交通控制发挥着至关重要的支撑和保障作用,因此对面向预约出行的车路联网与协同交通控制前沿工作进行综述。以交通控制为研究主线,对面向预约出行的需求适应性交通控制方法、保障预约出行效益的车辆控制,以及控制与服务协同3个方向的前沿研究进行综述。结果表明,相比于传统出行方式,预约出行对于出行时间可靠性要求较高,交通控制需要保障预约出行的行程时间可靠性。同时,还需要构建既有利于提升路网整体运行效益,又能保障预约出行车辆优先通行的控制方法。最后,需要推动交通控制技术和服务型交通管理技术的融合,实现交通控制与出行服务的有机结合。 展开更多
关键词 交通控制 预约出行 车路联网与协同 出行服务
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