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基于车路协同技术的超高速公路虚拟轨道系统研究
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作者 何永明 权聪 邢婉钰 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期424-432,共9页
为保障超高速公路行车安全,论证虚拟轨道系统在超高速公路上应用的可行性,以车路协同技术为基础,搭建了超高速公路虚拟轨道系统模型。通过建立实时车辆动态坐标系,结合车辆偏离安全区域,计算出车辆横向偏转角度阈值;利用定位系统和路侧... 为保障超高速公路行车安全,论证虚拟轨道系统在超高速公路上应用的可行性,以车路协同技术为基础,搭建了超高速公路虚拟轨道系统模型。通过建立实时车辆动态坐标系,结合车辆偏离安全区域,计算出车辆横向偏转角度阈值;利用定位系统和路侧单元检测系统,研究了微波测距模块采样频率和安装间距随车速变化的情况。结果表明:在虚拟轨道单侧安全区域为10 cm时,小型两厢车、小型三厢车、中型车、中大型车、大型车车辆横向偏转的最大安全角度范围分别是1.43°~1.59°、1.30°~1.40°、1.22°~1.33°、1.17°~1.25°、1.10°~1.20°;当车辆行驶速度为180 km/h时,路侧单元传感器的采样频率高于27.72 Hz,传感器的安装距离小于6.87 m时可满足要求。 展开更多
关键词 公路运输 超高速公路 车路协同 虚拟轨道 定位系统
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基于时间自动机的无信号交叉口车路协同系统建模与验证
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作者 刘伟 肖七瑞 +3 位作者 陈新海 饶畅 张宇 王博思 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1682-1698,共17页
车路协同系统(cooperative vehicle infrastructure system,CVIS)是提高交叉口车辆通行安全的重要解决方案之一。针对CVIS现有技术规范和标准未明确系统对象状态交互的动态时序及迁移过程,无法有效保障系统的通行控制逻辑安全问题,采用... 车路协同系统(cooperative vehicle infrastructure system,CVIS)是提高交叉口车辆通行安全的重要解决方案之一。针对CVIS现有技术规范和标准未明确系统对象状态交互的动态时序及迁移过程,无法有效保障系统的通行控制逻辑安全问题,采用形式化语言对无信号交叉口车路协同系统功能逻辑进行描述,验证系统对象的状态交互和控制逻辑安全,提高无信号交叉口的车辆通行安全性。以单车无冲突、双车冲突和多车冲突场景分别进行仿真,明确状态交互和使能迁移路径;结合工具和需求规范语句进行系统安全属性验证,证明了控制逻辑的可靠性和安全性,为研发高安全架构的车路协同系统提供了可信依据。 展开更多
关键词 城市交通 形式化语言 车路协同系统 时间自动机 控制逻辑 可信验证
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网联车辆编队的信号灯路口通行控制策略
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作者 孔慧芳 戴志文 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期118-123,共6页
为提高信号灯路口场景下车辆编队的安全性和通行效率,提出V2X环境下网联车辆编队的信号灯路口通行控制策略。在信号灯路口上游设置一段控制区,以车辆编队领航车在信号灯路口排队疏散后到达信号灯路口为目标,对进入控制区的车辆编队速度... 为提高信号灯路口场景下车辆编队的安全性和通行效率,提出V2X环境下网联车辆编队的信号灯路口通行控制策略。在信号灯路口上游设置一段控制区,以车辆编队领航车在信号灯路口排队疏散后到达信号灯路口为目标,对进入控制区的车辆编队速度进行优化。考虑速度变化对车辆编队纵向安全距离的影响,引入分布式模型预测控制理论,建立固定跟车时距控制策略下编队车辆的速度跟随控制模型,并采用加权二次型性能泛函将速度跟随控制问题转化为易于在线求解的凸二次规划问题。通过PreScan/Simulink软件仿真将信号灯路口通行控制策略与固定跟车时距控制策略进行对比,以验证速度跟随控制模型的有效性,结果表明:信号灯路口通行控制策略能够避免车辆间碰撞冲突,并可以减少编队车辆在信号灯路口的通行耗时,在保证安全性的同时提高了通行效率。 展开更多
关键词 智能网联汽车 信号灯路口 车辆编队控制 车路协同 模型预测控制
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顾及通信延迟的车路协同高精度定位
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作者 张红娟 钱闯 +2 位作者 招倩莹 李文卓 李必军 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期101-117,共17页
近几年,随着智能交通和通信技术的发展,智能车路协同系统引起了广泛的关注。车辆的位置特征是智能交通中的基本元素。车路协同环境下,车辆可通过通信设备接收路侧端的定位信息进行自车定位。本文旨在解决车路协同环境中不稳定的通信延... 近几年,随着智能交通和通信技术的发展,智能车路协同系统引起了广泛的关注。车辆的位置特征是智能交通中的基本元素。车路协同环境下,车辆可通过通信设备接收路侧端的定位信息进行自车定位。本文旨在解决车路协同环境中不稳定的通信延迟带来的定位误差的问题,提出了一种基于因子图的考虑通信延迟的车辆高精度定位模型。在GNSS的情况下,基于路侧激光雷达点云LiDAR聚类方法识别和定位目标车辆,通过4G通信网络将目标定位结果发送至车辆,采用因子图将当前时刻的车载惯性测量单元IMU测量信息与滞后的路侧目标定位结果直接融合,基于增量平滑推理方法,实现车辆位置、速度和姿态的最优估计。最后,结合实测和仿真数据,利用实车试验验证了本文方法,与传统处理时间延迟的外推法对比分析,结果表明本文方法可提高车辆的定位和测速精度,并消除了高度不稳定的通信延迟对定位的影响。 展开更多
关键词 车路协同 通信延迟 高精度定位 因子图 路侧感知 目标识别与定位
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基于信息安全强度的路侧设备任务调度优化策略
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作者 苏北坡 代亮 巨永锋 《网络与信息安全学报》 2024年第2期106-120,共15页
车路协同系统中,车辆由于自身计算资源局限性将任务卸载至路侧设备(RSU)进行执行,然后由RSU考虑在本地处理任务或将任务卸载至云端的“车-边-云”架构,是近年来受到广泛关注的边缘计算新模式。由于“边-云”侧无线信道的开放接入以及不... 车路协同系统中,车辆由于自身计算资源局限性将任务卸载至路侧设备(RSU)进行执行,然后由RSU考虑在本地处理任务或将任务卸载至云端的“车-边-云”架构,是近年来受到广泛关注的边缘计算新模式。由于“边-云”侧无线信道的开放接入以及不确定性,需要增加安全机制来保证数据传输的可靠性,然而增加安全机制会使RSU的计算负载增加,进而使得RSU的能耗增加。针对如何在满足任务时延约束条件下优化路侧设备能耗及信息安全效用,提出了车路协同系统下路侧设备基于能耗-队列均衡的联合任务调度及加密优化(EPTS),并建立车速状态模型、任务加密模型、数据缓存队列模型、任务计算模型及优化目标函数。利用李雅普诺夫优化理论将优化问题模型进行转化,并将转化后的模型描述为背包问题进行求解,仿真结果验证了所提出的EPTS具有较好的收敛性和有效性,平均目标价值优于平均分配策略17%,优于任务队列长度加权分配策略21%。 展开更多
关键词 车路协同系统 路侧设备 能耗 信息安全效用 李雅普诺夫
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车路协同感知技术研究进展及展望
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作者 伊笑莹 芮一康 +2 位作者 冉斌 罗开杰 孙虎成 《中国工程科学》 CSCD 北大核心 2024年第1期178-189,共12页
近年来,我国自动驾驶研究逐步从聚焦于单车智能技术向车路协同技术转变,为智能交通产业发展带来了重大机遇;我国在车路协同感知领域的研究虽处于起步阶段,但注重技术推动,未来发展前景广阔。本文致力于深入探讨车路协同感知技术的发展动... 近年来,我国自动驾驶研究逐步从聚焦于单车智能技术向车路协同技术转变,为智能交通产业发展带来了重大机遇;我国在车路协同感知领域的研究虽处于起步阶段,但注重技术推动,未来发展前景广阔。本文致力于深入探讨车路协同感知技术的发展动态,梳理了车路协同感知基础支撑技术的特性和发展现状,厘清了车路协同感知技术的研究进展,探讨了其技术发展趋势,并针对推动车路协同感知技术发展提出了一系列建议。研究表明,车路协同感知技术正朝着多源数据融合方向发展,主要集中在纯视觉协同感知技术优化、激光雷达点云处理技术升级、多传感器时空信息匹配与数据融合技术发展以及车路协同感知技术标准体系构建等方面。为进一步促进我国车路协同自动驾驶产业的迅速成长,研究建议,加大对多模态车路协同感知技术的研发投入、深化行业间的合作、制定统一的感知数据处理技术标准并加速技术应用普及,以期推动我国在全球自动驾驶竞争中赢得主动,推动自动驾驶行业稳定持续发展。 展开更多
关键词 自动驾驶 车路协同感知 多源数据 激光雷达 视频摄像机 标准体系
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网联环境下的交叉口信号配时与车辆轨迹联合优化方法
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作者 李昆耀 褚端峰 胡海洋 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2024年第3期427-434,共8页
文中提出一种综合考虑交叉口信号配时和车辆轨迹的联合优化法.以车辆的原始轨迹为基础,以交叉口车辆通行时间最小化为信号控制优化目标,建立信号配时优化模型来计算最优的信号周期序列和相位时间,并根据相位时间划分车辆运动轨迹为到达... 文中提出一种综合考虑交叉口信号配时和车辆轨迹的联合优化法.以车辆的原始轨迹为基础,以交叉口车辆通行时间最小化为信号控制优化目标,建立信号配时优化模型来计算最优的信号周期序列和相位时间,并根据相位时间划分车辆运动轨迹为到达交叉口停车线前的加速、匀速阶段,以及驶过交叉口停车线的加速、匀速阶段,在每个阶段获取最佳的车头时距和期望速度,优化车辆的原始轨迹.基于新的轨迹再次进行信号配时优化.以交通需求量、左转比率和信号周期时长作为考虑因素,进行SUMO仿真实验将所提出的联合优化法与实时信号控制方法进行比较.结果表明:联合优化法在不同的平衡交通需求量下能够提高交叉口通行能力30.5%;在随机交通需求量下能提高交叉口通行效率17.3%;而在不同的左转比率和信号周期时长情况下能提高通行效率66.6%和21.7%,验证了提出的联合优化方法提高线交叉口通行效率的有效性. 展开更多
关键词 车路协同 信号配时优化 车辆轨迹规划 滚动时域控制
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基于最大团理论的自治交叉路口控制方法
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作者 刘明剑 朱云鹤 +1 位作者 张思佳 孙华 《郑州大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2024年第2期114-120,共7页
现有自治交叉路口控制策略缺乏前瞻性、容易发生死锁导致控制系统执行效率过低,针对这一问题,设计了一种基于最大团理论的车路协作自治交叉路口控制策略。首先,对车辆行驶的时空轨迹进行建模,构建可以描述车辆间行驶冲突关系的冲突矩阵... 现有自治交叉路口控制策略缺乏前瞻性、容易发生死锁导致控制系统执行效率过低,针对这一问题,设计了一种基于最大团理论的车路协作自治交叉路口控制策略。首先,对车辆行驶的时空轨迹进行建模,构建可以描述车辆间行驶冲突关系的冲突矩阵;其次,将冲突矩阵转换成冲突关系图,通过设立3个求解阶段,求解冲突关系图中最大团的补集,将其作为接受车辆预约请求集合,使得每个批处理周期内更多车辆成功预约通过交叉路口的请求,在保证车辆在交叉路口行驶安全的基础上,提高了交叉路口的通行效率。仿真实验结果表明:相比于先来先服务控制策略、交通信号控制策略及基于禁忌搜索的控制策略,车辆的平均等待时间分别减少40%、17%及8%,单位时间内交叉路口的通过车辆数分别提升30%、18%及9%,证明了该策略的有效性,不仅能够提高交叉路口的吞吐量,还能有效降低车辆平均等待时间。 展开更多
关键词 交通工程 无信号控制交叉口 车路协作 最大团 轨迹预测
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广义车路协同在交通运输领域应用实践
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作者 鲍希琰 《信息通信技术与政策》 2024年第3期53-59,共7页
随着车路协同技术的发展,在交通运输领域运用光纤、北斗、5G、C-V2X等先进通信手段,将分析处理后的道路、环境、交通及管理信息通过可变信息标志、交通广播及车载单元等多种方式传达给道路使用者,从而提升道路服务水平、保障交通安全。... 随着车路协同技术的发展,在交通运输领域运用光纤、北斗、5G、C-V2X等先进通信手段,将分析处理后的道路、环境、交通及管理信息通过可变信息标志、交通广播及车载单元等多种方式传达给道路使用者,从而提升道路服务水平、保障交通安全。分析总结了公众体验感较强的3类应用场景,包括城市智能网联公交车、普通国省道非信控交叉口安全预警和智慧高速应用场景,并对车路协同技术未来的发展应用进行了总结和展望。 展开更多
关键词 广义车路协同 智能网联公交车 非信控交叉口安全预警 智慧高速
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基于车路协同大流量高速公路多车道管控策略研究
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作者 任延凯 俞顺 +2 位作者 刘正伟 吕夏合 徐亚辉 《山西建筑》 2024年第18期116-121,共6页
随着信息技术的飞速发展,车路协同技术成为发展智慧公路的重要技术手段。应用主动式交通管理以提供更加实时有效的信息已成为行业新共识。通过对大流量交通流场景下的高速公路交通特征及道路通行能力进行分析,提出基于车路协同大流量影... 随着信息技术的飞速发展,车路协同技术成为发展智慧公路的重要技术手段。应用主动式交通管理以提供更加实时有效的信息已成为行业新共识。通过对大流量交通流场景下的高速公路交通特征及道路通行能力进行分析,提出基于车路协同大流量影响下的多车道级控制策略。本次仿真实验利用VISSIM软件二次开发搭建高速公路主线大流量交通场景,考虑车路协同场景下车路信息交互,搭建车辆跟驰模型及其换道模型。通过分析河南省高速公路交通数据,建立微观交通仿真环境,对不同管控措施下道路占有率、平均延误时间、平均车辆速度以及道路通行时间等交通流特征进行模型仿真分析。结果表明:相较于无管控道路状态,文中提出的面向车路协同环境的动态控制车辆速度以及硬路肩开放的管控措施能够更加有效地消除高速公路大流量瓶颈区域拥堵,提升道路通行效率及其道路安全性。 展开更多
关键词 车路协同 高速公路 动态限速 跟驰模型 主动式交通管控
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城市级红绿灯信息开放服务车路协同系统研究
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作者 华贤平 王晨东 +1 位作者 葛元 唐绍春 《信息通信技术与政策》 2024年第3期39-44,共6页
提出了通过直连通信或蜂窝通信实现城市级红绿灯信息开放服务的车路协同系统,从信息获取、信息通信、信息处理及信息应用4个关键技术环节重点分析了该系统的构建与实施,并针对不同的应用方向或场景提出相应的解决方案,深入探讨了这些技... 提出了通过直连通信或蜂窝通信实现城市级红绿灯信息开放服务的车路协同系统,从信息获取、信息通信、信息处理及信息应用4个关键技术环节重点分析了该系统的构建与实施,并针对不同的应用方向或场景提出相应的解决方案,深入探讨了这些技术和方案在提升交通效率、降低成本和增强道路安全性方面的应用潜力,同时提出跨城市红绿灯信息开放服务架构,对于车路协同技术的进一步发展具有参考价值,对于城市级智能交通系统的未来建设具有指导意义。 展开更多
关键词 车路协同系统 智能交通 LTE-V2X直连通信 4G/5G蜂窝通信 红绿灯信息开放服务
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高速公路雾区车路协同视觉特性与驾驶行为关联关系研究
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作者 郎晓礼 吴俊辉 +1 位作者 郜义浩 裴晓栋 《交通工程》 2024年第7期17-23,共7页
车路协同预警系统可提升雾区等不良天气条件下高速公路交通的安全性,但其容易引发驾驶人分心,因此有必要建立高速公路雾区车路协同视觉特性与驾驶行为的关联关系。本文利用驾驶模拟技术构建车路协同预警系统测试平台,获取驾驶人的眼动... 车路协同预警系统可提升雾区等不良天气条件下高速公路交通的安全性,但其容易引发驾驶人分心,因此有必要建立高速公路雾区车路协同视觉特性与驾驶行为的关联关系。本文利用驾驶模拟技术构建车路协同预警系统测试平台,获取驾驶人的眼动数据和行为数据,使用极端随机树模型对不同分类方案下的驾驶行为数据和视觉分心数据进行了分类预测,找到了驾驶行为与视觉特征的关联点。本研究可为人机交互界面的优化和分心水平的划分提供理论支撑。 展开更多
关键词 高速公路 雾天 车路协同预警 视觉特性 驾驶行为
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Improved STCA Model for Multi-Lane Using Driving Guidance under CVIS
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作者 Xun Li Wenzhe Ma +3 位作者 Zhengfan Zhao Muhammad Bashir Wenjie Wang Xiaohua Wang 《Computer Modeling in Engineering & Sciences》 SCIE EI 2022年第10期67-92,共26页
In a multi-lane area,the increasing randomness of lane changes contributes to traffic insecurity and local traffic flow instability.A study on safe lane shifting activity that focuses on threat assessment under real-t... In a multi-lane area,the increasing randomness of lane changes contributes to traffic insecurity and local traffic flow instability.A study on safe lane shifting activity that focuses on threat assessment under real-time knowledge is necessary to enhance smooth vehicle flow.This paper proposed amore comprehensive lane changing guidance rule to investigate the status of surrounding vehicles to accommodate future vehicle-on-road collaborative environments based on these parameters 1)lane change demand and 2)treat assessment function.The collaborative relationships between vehicles are analyzed using a cellular automata model based on their location,velocity,and acceleration.We analyze and examine the relationship between the number of lanes and traffic flow when the road capacity is heavily mined via intelligent lane changing.Our analysis can further provide theoretical guidance for the selection of road expansion mode.Our proposed STCA-L is compared based on the average speed,average flow,lane changing frequency,spatial and temporal pattern of STCA,STCA-I,and STCA-S,and STCA-M under different vehicle densities.The numerical simulation results show that our proposed STCA-L provides themost flexible lane changing guidance in the multi-lanes road.Moreover,the simulated results show that the exponential growth of physical space cannot provide the corresponding increase in the average flow of vehicles. 展开更多
关键词 Traffic engineering microscopic traffic flow model cooperative vehicle infrastructure system(cvis) cellular automaton model lane changing
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CVIS混合供电路侧单元的时延-功耗优化调度策略
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作者 时颖 《黑龙江科技大学学报》 2021年第4期487-493,共7页
为实现车路协同系统中在功耗约束下的混合供电路侧单元的平均传输时延最小化,提出了一种基于概率参数模型的调度优化策略。路侧单元在数据传输过程中的能量、数据和车辆到达时刻存在随机性,采用数据队列、收割能量队列和“车-路”通信... 为实现车路协同系统中在功耗约束下的混合供电路侧单元的平均传输时延最小化,提出了一种基于概率参数模型的调度优化策略。路侧单元在数据传输过程中的能量、数据和车辆到达时刻存在随机性,采用数据队列、收割能量队列和“车-路”通信链路信道的联合系统状态建立了二维Markov链调度模型,研究了数据传输平均时延与混合能量消耗概率调度策略,通过建立在给定功耗约束下平均传输时延最小的优化目标函数,求解出具有门限结构的最优调度策略。结果表明,最优折中曲线呈分段线性,且每段都对应确定性发送策略及概率组合,仿真验证了理论求解的正确性。 展开更多
关键词 车路协同系统 路侧单元 MARKOV链 调度策略
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车路协同无信号交叉口的矩形冲突检测及消解
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作者 郭瑞军 王婷婷 +1 位作者 刘淼 王晚香 《汽车工程学报》 2023年第6期791-802,共12页
针对车路协同环境下的冲突问题,建立了以系统反应时间代替驾驶员反应时间的自动驾驶车辆制动距离模型,以此作为安全距离改进了矩形冲突检测模型,并根据轨迹优化的研究思路,提出了以矩形冲突检测模型为基础的冲突消解算法,对非通行优先... 针对车路协同环境下的冲突问题,建立了以系统反应时间代替驾驶员反应时间的自动驾驶车辆制动距离模型,以此作为安全距离改进了矩形冲突检测模型,并根据轨迹优化的研究思路,提出了以矩形冲突检测模型为基础的冲突消解算法,对非通行优先权车辆进行速度引导,避免车辆冲突。在车联网开源框架Veins的基础上,将交通仿真器SUMO和网络仿真器OMNeT++双向耦合,并对冲突检测模型与消解模型进行验证。仿真结果显示,该冲突检测及消解模型具有可行性,与传统无信号交叉口四路停车让行规则相比,模型中的速度引导方案能减少合流冲突车辆8.6%的平均行驶时间,减少交叉冲突车辆8.3%的平均行驶时间;合流冲突和交叉冲突中车辆的平均速度分别提高了61.4%和105.0%。在实际应用中,冲突消解模型可以为不同速度范围内的自动驾驶车辆提供速度参考,降低无信号交叉口车辆发生碰撞的概率,提高无信号交叉口的通行效率。 展开更多
关键词 交通工程 无信号交叉口 车路协同 冲突检测与消解 速度引导 Veins仿真
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面向预约出行的车路联网与协同交通控制:前沿与展望
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作者 杨晓光 朱际宸 +3 位作者 彭晴 杨彦青 郭宇峥 马成元 《上海理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期307-320,331,共15页
预约出行正逐渐成为重要的出行模式,为了确保预约出行在城市道路交通系统的实施,交通控制发挥着至关重要的支撑和保障作用,因此对面向预约出行的车路联网与协同交通控制前沿工作进行综述。以交通控制为研究主线,对面向预约出行的需求适... 预约出行正逐渐成为重要的出行模式,为了确保预约出行在城市道路交通系统的实施,交通控制发挥着至关重要的支撑和保障作用,因此对面向预约出行的车路联网与协同交通控制前沿工作进行综述。以交通控制为研究主线,对面向预约出行的需求适应性交通控制方法、保障预约出行效益的车辆控制,以及控制与服务协同3个方向的前沿研究进行综述。结果表明,相比于传统出行方式,预约出行对于出行时间可靠性要求较高,交通控制需要保障预约出行的行程时间可靠性。同时,还需要构建既有利于提升路网整体运行效益,又能保障预约出行车辆优先通行的控制方法。最后,需要推动交通控制技术和服务型交通管理技术的融合,实现交通控制与出行服务的有机结合。 展开更多
关键词 交通控制 预约出行 车路联网与协同 出行服务
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车路协同系统关键技术研究进展 被引量:4
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作者 林泓熠 刘洋 +1 位作者 李深 曲小波 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期46-67,共22页
随着城市汽车保有量的稳步增长,道路交通拥堵问题日益凸显,给城市发展带来了巨大压力。为了有效应对这一挑战,开发能够提高交通效率并降低能源消耗的方法显得至关重要。在当前环境下,车路协同系统作为实现绿色智慧交通系统的一种理想选... 随着城市汽车保有量的稳步增长,道路交通拥堵问题日益凸显,给城市发展带来了巨大压力。为了有效应对这一挑战,开发能够提高交通效率并降低能源消耗的方法显得至关重要。在当前环境下,车路协同系统作为实现绿色智慧交通系统的一种理想选择,可通过整合和优化各种交通资源,实现交通效率的提升和能源消耗的降低,进而为实现“双碳”目标提供了重要技术支持,已成为交通领域研究和实践的重要方向。本文详细解析了车路协同的基本概念、研究方法和应用场景,并深入讨论了其4个核心技术模块:融合感知、驾驶认知、自主决策和协同控制。文章回顾并总结了这些模块中从传统方法到最新的深度强化学习方法的研究成果,并深入探讨了这些技术和方法在提升交通效率、降低能源消耗和增强道路安全性方面的应用潜力。最后,文章剖析了车路协同系统在实际应用中可能遇到的诸多挑战,如信息传输的安全性、系统的稳定性、环境的复杂性等。为了克服这些挑战,文章从开发整合车端和路端信息的数据集、提升多源感知信息的融合精度、增强车路协同系统的实时性和安全性与优化复杂条件下多车协同决策控制的方法等4个方面展望了未来的发展方向。因此,本文不仅对于车路协同技术的进一步发展具有重要的参考价值,也对于城市交通系统的未来规划和建设具有重要的指导意义。 展开更多
关键词 车路协同系统 融合感知 驾驶认知 自主决策 协同控制
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车路协同环境下公交车队车速优化调控方法 被引量:2
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作者 徐辉 吴建平 《科学技术与工程》 北大核心 2023年第2期770-776,共7页
信号交叉口延误严重影响了公交系统的运输效率以及服务可靠性。公交优先控制是降低公交车辆在信号控制交叉口延误的有效方法,然而当前研究主要考虑公交车辆的通行效率需求,欠缺考虑公交车辆之间的串车以及交叉口下游站点由于泊位数不足... 信号交叉口延误严重影响了公交系统的运输效率以及服务可靠性。公交优先控制是降低公交车辆在信号控制交叉口延误的有效方法,然而当前研究主要考虑公交车辆的通行效率需求,欠缺考虑公交车辆之间的串车以及交叉口下游站点由于泊位数不足而导致的排队延误问题。基于车路协同环境提出了一种公交车队运行速度调控方法,让公交车辆以协同车队的方式主动适应信号配时相位;同时,对协同车队引入准入规则,使得协同车队同时满足串车预防与下游站点停靠泊位数约束的双重要求。实例研究结果表明:该方法在显著降低信号控制交叉口公交车辆停车延误的同时,可以有效避免同一线路公交车辆的串车现象以及站点排队进站情况,实现了公交运行效率与可靠性的双重提升。 展开更多
关键词 车路协同 公共汽车 车速调控 串车 泊位数
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基于驾驶模拟技术的车路协同生态驾驶预警系统节能减排效果分析 被引量:3
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作者 靳雯婷 白昀 +2 位作者 付强 伍毅平 赵晓华 《交通节能与环保》 2023年第2期91-99,共9页
本研究旨在测试车路协同条件下生态驾驶的节能减排潜力。研究基于驾驶模拟技术搭建以生态车道(Ecolane)为路端、生态驾驶人机交互系统(EcoHMI)为车端的车路协同生态驾驶预警系统(Ecolane-HMI-CVIS)。招募40名驾驶人开展驾驶模拟实验和... 本研究旨在测试车路协同条件下生态驾驶的节能减排潜力。研究基于驾驶模拟技术搭建以生态车道(Ecolane)为路端、生态驾驶人机交互系统(EcoHMI)为车端的车路协同生态驾驶预警系统(Ecolane-HMI-CVIS)。招募40名驾驶人开展驾驶模拟实验和主观问卷调查,探究Ecolane-HMI-CVIS对机动车能耗排放的影响。与实验对照组相比,Ecolane-HMI-CVIS降低能耗1.03%,分别降低CO_(2)、CO、HC、NOX1.01%,10.72%,1.52%和9.83%;驾驶人主观认同且客观行为遵循Ecolane-HMI-CVIS预警信息时,车辆能耗排放最低。研究结果表明,车路协同生态驾驶预警系统能够促使驾驶人采用生态驾驶行为,从而降低车辆能耗排放;同时,驾驶人主观认知对预警系统的节能减排效果有明显影响,驾驶人感知有用性的影响最为显著。 展开更多
关键词 生态驾驶 车路协同 预警系统 驾驶模拟 生态车道 人机交互
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基于自动驾驶的车辆安全技术应用探讨 被引量:4
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作者 刘秀红 姜圣 《时代汽车》 2023年第6期175-177,共3页
中国大量的道路基建工程建设充当着城市化发展的重要指标之一,然而交通基建并不能时刻满足日益增长的交通需求,随之而来的交通事故推动着车辆自身的安全及预警技术的研发,而该技术正是自动驾驶技术的基础。自动驾驶通过感知(传感器与创... 中国大量的道路基建工程建设充当着城市化发展的重要指标之一,然而交通基建并不能时刻满足日益增长的交通需求,随之而来的交通事故推动着车辆自身的安全及预警技术的研发,而该技术正是自动驾驶技术的基础。自动驾驶通过感知(传感器与创建环境地图)、规划(寻找与优化路径)与执行(ECU驱动车辆自动驾驶和安全功能)三个层面来实现,车辆自身的安全技术可被归纳为被动安全技术、防碰撞预警技术、主动安全技术和主动式无人驾驶技术,因此自动驾驶也是实现车辆安全技术的最高等级,然而即使是当下已商用的自动驾驶系统也不能完全保障交通安全,不成熟的避让算法、机器识别效率或处理系统高负载运行崩溃将更容易触发致命事故。自动驾驶的发展具有明朗的前景,但需要与智慧道路形成更高层次的环境感知水平,从而真正的推动人、车、路交通三要素有机结合,在更完善的交通感知环境中全方位保障三者在交通参与过程中的安全,助力车辆自动驾驶技术实现相应的社会价值。 展开更多
关键词 交通基建 自动驾驶 车辆安全 车路协同
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