移动机械臂低自由度视觉搜寻与抵近策略

针对陌生环境下的目标搜索问题,提出了一种移动机械臂低自由度视觉搜寻与抵近策略。首先研究了两关节机械臂组合视野空间大小,基于两关节运动实现未知空间的目标粗搜索,获取目标物的粗略位置;然后根据几何关系推算机械臂两关节的后续运动角度,使目标物位于视野中心,实现精定位;最后采用车臂协同控制策略,控制机械臂抵近目标,并保证目标始终位于视野中心区域,得到更好的抵近精度。仿真结果表明,该方法使用二自由度即可实现目标的搜索与抵近,控制器设计简单,定位效率高,适合工程应用。

对110m栏跨栏步新型技术特点及其重要性的分析

通过多年的实际训练经验和实地观察国内外优秀高栏运动员比赛、训练时的技术特点 ,并在查阅大量技术资料和对优秀高栏运动员的技术图片进行分析后 ,阐述了合理的跨栏步技术以及腿臂配合的过程、方位、时机及其力学结构 ,从而以有力的论据说明了现代高栏跨栏步的新型技术特点及重要性。

关于工业机械臂运动实现的探究

工业机械臂是工厂自动化的重要部件,因此人们对工业臂技术的研究和认识逐步深入.探究工业机械臂的运动实现,找到机械臂端部运动和伺服电机转动角度之间的关系至关重要.利用DOBOT机械臂建立模型,采用双向研究的方法,从伺服电机转动到机械臂端部坐标、再从机械臂端部坐标到伺服电机转动两个方向检验.通过对模型的研究,最终实现输入机械臂控制坐标,得到伺服电机角度的公式.因模型具有普遍意义,所以得出的公式能够实现通过伺服电机对机械臂的控制.

双臂工业机器人设计与协调运动研究

针对双臂工业机器人在圆柱体零件轴向约束装配和径向约束装配中的实际应用,分别提出了简单可行的方案。根据工作要求分别对双臂工业机器人进行了本体结构设计;通过对机器人模型的运动学、动力学分析,验证了设计的可行性;建立了双臂工业机器人协调运动的数学模型,完成了这两种工况下的运动协调计算。通过结构设计改进与数学方法的运用,避免了繁杂的双臂协调计算并实现了预期效果。

110米跨栏跑过栏新型技术的特点

通过多年的实际训练和实地观察国内外优秀高栏运动员比赛、训练时的技术特点,并在查阅大量技术资料和对优秀高栏运动员的技术图片进行分析后,阐述了合理的跨栏步技术以及腿臂配合的过程、方位、时机极其力学结构,从而以有力的论据说明了现代高栏跨栏步的技术特点及重要性.

手-臂双侧强化训练对偏瘫脑瘫儿童上肢功能及日常活动能力的影响

目的探讨手-臂双侧强化训练对痉挛型偏瘫脑瘫儿童上肢功能障碍及日常生活运动能力的影响,为脑瘫患儿的康复治疗提供依据。方法选取60例偏瘫型脑瘫儿童随机分为三组:试验A组(20例)、试验B组(20例)和对照组(20例)。对照组采用常规性OT治疗,试验组采用手-臂双侧徒手强化训练(HABIT)治疗,试验A、B组训练时间分别为每日0.5h、每日1h。三组分别于治疗前及治疗后8周、12周采用上肢功能评定量表(QUEST)、Peabody精细运动发育量(Peabody-FM)、儿童残疾评定量表(PEDI)进行评定和对比分析。结果三组儿童治疗后12周QUEST分数、PeabodyFM分数、PEDI分数均优于治疗前(P<0.05),试验A、B组均优于对照组(P<0.05),试验B组均优于试验A组(P<0.05);试验A、B各组组内对比,治疗后不同时长各项评分均有提高,治疗12周时各项评分与治疗8周时各项评分比较差异无统计学意义(P>0.05)。结论 HABIT治疗痉挛型偏瘫脑瘫儿童上肢功能障碍可有效提高儿童患手-臂的结构与功能、双手协作表现、日常生活活动能力,并且每日1h的HABIT训练较每日0.5h训练效果好,8周的治疗时间改善效果最为显著。