Optimal obstacle avoidance via distributed consensus algorithms with communication delay

A consensus problem of multi-agent system subject to the communication delay with fixed and switching topologies as well as optimal obstacle avoidance is investigated. An innovative non-quadratic obstacle avoidance cost function is designed from an inverse optimal control perspective and a novel dynamic potential field whose vectors are rotating around the obstacle is introduced to avoid obstacles. The asymptotic stability condition of dynamical networks based on the Lyapunov-Krasovskii function is obtained via a linear matrix inequality (LMI) formulation. Finally, numerical examples are presented to show the effectiveness of the proposed theoretical results. © 2016 Beijing Institute of Aerospace Information.

家族管理权涉入、亲缘关系异质性与企业避税

以2008-2020年A股上市家族企业数据为样本,基于家族高管亲缘关系异质性考察家族管理权涉入对企业避税的影响。研究发现,家族管理权涉入与家族企业避税程度之间显著负相关,家族高管亲缘关系异质性增强能够显著削弱家族管理权涉入对避税程度的负向影响。拓展性检验结果表明,延伸型社会情感财富及第一类代理成本在家族管理权涉入与避税程度之间中具有部分中介效应。面临较高社会信任水平、较稳定的经济政策及较强宗族文化氛围的家族企业中,家族管理权涉入对避税程度的负向影响更为显著。研究结论对于理解亲缘关系对家族企业避税决策的影响具有一定借鉴意义,对于税务部门进行税收征管也有一定参考价值。

基于单目SLAM稀疏特征的避障方法

为在使用单目相机的低成本移动机器人上实现避障,提出一种基于现有单目SLAM系统生成的稀疏特征的可通行区域检测方法。通过使用单目SLAM生成的稀疏地标点标识障碍物,根据环境信息恢复构建三维体素地图,生成二维栅格代价地图。为解决单目SLAM中尺度不明确的问题,提出一种基于视觉-轮式编码器的尺度求解器。通过直接使用机器人已有的SLAM框架生成的地标点,在降低系统整合成本同时降低计算量。实验结果表明,在KITTI和DRE数据集上构图的耗时在10 ms~20 ms,可以很好满足在性能受限的设备上的实时避障需求。

基于多目标函数的避洪转移安置方案优化

针对目前避洪转移方案仅考虑时间或距离成本最优导致部分安置点人数分配不合理的问题,从“安全第一、就近就便、平灾结合、利于管理”的避洪转移安置方案基本要求出发,首先对安置点的适用性、分布合理性及容量大小3个方面进行分析,依据“时间、距离、适宜度和安置容量”四因素初步筛选合适的安置点。然后通过路权函数建立避洪转移时间成本矩阵,以转移时间成本和安置点的优化分配为多目标函数确定避洪转移安置点的最优分配方案。最后以TOPSIS评价方法对避洪转移安置点分配的单目标方案与多目标方案进行对比分析。结果表明:多目标方案的相对接近度大于单目标方案,基于多目标函数确定的避洪转移安置分配方案更加合理。

基于预探索的动态自适应3DVFH+无人机避障算法

为解决无人机在未知复杂环境下的自主避障规划问题,同时考虑到旋翼无人机平台硬件资源稀缺的问题,提出了一种基于预探索的动态自适应3DVFH+算法。根据无人机飞行进度以及障碍物信息,动态调整代价函数的自适应权重因子;通过对无人机视野范围的预探索,构建了搜索树,并对障碍物及无人机模型进行了建模研究,同步实现了无人机在复杂环境中的可视化分析。结果表明,动态自适应代价函数消除了3DVFH+算法的死区现象;预探索机制解决了算法的局部最优解问题,规划航线缩短37.15%,所需时间减少24.48%。同时搭建了复杂度较高的森林障碍物进行验证分析,相较于使用八叉树框架建图的3DVFH+算法执行相同避障规划任务时节省内存可达25.26%。

基于遗传的海上风电集电系统拓扑优化

针对海上风电工程集电线路拓扑的自动优化布置,文章以集电线路的全寿命周期成本作为目标函数,海缆选型和海缆交叉规避作为主要约束条件,建立数学模型,同时基于动态边权最小生成树算法改进遗传算法的种群生成方式以扩大算法的搜索解空间,以期凭借较好的寻优能力求解集电系统拓扑优化问题,提升海上风电场的综合效益。海上风电场项目算例结果验证了方法的有效性和快速性,可为海上风电集电系统规划设计提供具有实用价值的参考。

基于ROS和激光雷达SLAM的动态避障研究

针对Gmapping算法不适用于构建大场景地图的问题,采用带有回环检测的Cartographer算法进行即时定位与建图(SLAM)。同时,针对全局路径规划A*算法可以得到全局路径但不能有效躲避动态障碍物、局部路径规划时间弹性带(TEB)算法可以躲避障碍物但规划的路径可能只是局部最优而非全局最优的问题,提出了融合A*算法和TEB算法的导航避障方法。通过多层代价地图中静态层、障碍层和膨胀层的有效结合,为路径规划A*算法和TEB算法提供了便捷的规划环境。对导航环境中静态和动态障碍物进行了研究。试验结果表明,两种路径规划算法融合后可准确躲避静态障碍物、新出现的障碍物和动态障碍物,且能快速到达目标点。

船舶物资采购成本风险评价与规避对策分析

从物资采购全生命周期角度出发,构建船舶物资采购成本风险评价指标体系。采用层次分析法(Analytic Hierarchy Process, AHP)对各项物资采购成本风险指标进行构权,并利用模糊综合评价法对新态势下的船舶物资采购成本风险进行分析。结果表明,船舶物资采购成本风险集中于大宗金属物资价格、汇率、产业集中度、自主可控程度、采购模式、订货批量和品种多样化程度等6个方面。据此制定船舶物资采购成本风险规避对策,对提高造船企业的效益与竞争力具有现实意义。

考虑障碍物风险场的智能车辆避障路径分层规划方法

针对城市中结构化道路交通场景,采用路径决策与路径优化的分层规划方法解决智能车辆避障过程的路径规划问题。首先,避障决策层引入Frenet曲线坐标系,设计基于障碍物风险场的避障功能函数,结合动态规划算法获得参考路径及可行域范围;路径优化层根据安全性、平滑性及偏移度目标函数,选用二次规划算法优化出最终路径。最后,通过Matlab/Simulink与PreScan和CarSim软件进行联合仿真。结果表明,在多障碍物的直道和弯道工况下,车辆在中、低速度下均能安全避开障碍物的干扰,并沿着车道中心线行驶;与对照组相比,考虑障碍物风险场函数的规划路径更为稳定、舒适,证明了该方法的有效性。

公司竞争战略对税收规避的影响研究——基于文本分析法的经验证据

本文以上市公司年报“管理层讨论与分析”为主要数据源,基于文本分析法构造了上市公司的竞争战略指标,并以此为基础考察了竞争战略对公司税收规避行为的影响。研究发现,相比于实行成本领先战略的公司,实行差异化战略的公司税收规避程度更高。上述关系在企业成长性较高以及外部融资环境较差的情况下更加明显,而在“金税三期”工程实施后以及企业名义税率较低时被削弱。影响机制分析表明,较高的融资需求、较强的风险偏好以及较低的信息透明度是差异化战略公司具有较高税收规避程度的重要机理。本文的研究结论阐明了竞争战略与公司税收规避行为的内在逻辑,丰富了公司竞争战略与税收方面的文献,对于加强税收监管与完善税收治理具有一定的参考意义。

企业管理层业绩压力是否会影响财政收入?——基于税收规避的视角

管理层经营业绩受到企业内外部的多方关注,当实际业绩与期望业绩存在落差时将形成管理层业绩压力。以企业税收规避为视角,基于我国沪深A股2008-2020年的非金融行业上市公司数据,实证考察了管理层业绩压力的影响、机制和后果。研究发现,管理层业绩压力会显著提高企业的税收规避水平,其原因在于管理层业绩压力增加了企业的代理成本和关联交易;同时,高管过度自信会削弱管理层业绩压力对企业税收规避的促进作用,行业竞争和明星分析师会增强管理层业绩压力对企业税收规避的促进作用。此外,研究还发现面临业绩压力的管理层采取税收规避行为将会对企业的盈余质量造成损害,但对未来企业价值并无明显影响。

企业避税行为与多元化经营

避税和多元化经营都是企业的策略选择。基于2003—2018年非金融类上市公司的数据,考察了避税行为对企业多元化经营策略的影响,并且在多个方面进行了拓展性分析。研究发现:(1)避税行为会显著抑制企业的多元化经营,经过内生性检验和稳健性检验后该结论依旧成立;(2)避税行为对企业多元化经营的抑制作用存在时间上的持续性;(3)异质性分析发现,在非国有企业、小企业、信息透明度低以及公司治理较差的企业中,这种抑制作用表现得更加明显;(4)进一步研究表明,避税行为通过增加企业的融资约束进而不利于企业多元化经营,具体地,避税增加了企业的银行贷款利率和成本,相对于长期贷款利率,主要是增加了银行短期贷款利率。研究结果拓展了企业避税行为经济后果的研究范围,同时对企业多元化经营策略的选择具有一定的现实意义。

“双碳”背景下火电机组CCUS应用的成本及收益分析

在“双碳”目标提出的背景下,为解决火电机组碳排放量高的问题,对其进行CCUS改造(Carbon Capture,Utilization and Storage,碳的捕集、利用与封存)。为了给企业投资CCUS项目提供更多可行性参考,综合当前电-碳双市场发展趋势总结并分析了火电机组进行碳捕集、压缩与运输的成本、收益情况及其影响因素,同时对2025-2060年碳捕集和运输成本的变化趋势进行合理预测。将某省火电机组作为典型案例,假设该省火电机组于2022年进行CCUS改造,对其2022-2070年的项目运行及收益情况进行计算与分析,收益中涵盖二氧化碳的地质利用与封存及碳交易。最终得出若2022年进行CCUS项目改造,则预计于2039-2040年间实现收益覆盖成本的目标,且项目周期中碳捕集费用在支出费用中占比最高,此外在整个项目周期中成本占比最高的环节为碳捕集环节等结论。

环保税费负担与企业税收规避:提升还是抑制

环保税费的征收既可能因加剧企业的融资约束而导致其开展避税活动(融资约束假说),又可能因增加企业的政治成本而约束其避税行为(政治成本假说)。以中国沪深A股上市公司为样本,本文研究发现,环保税费负担能够显著降低企业的避税程度,总体上支持了政治成本假说的观点;机制检验发现,政府监督和社会关注是环保税费负担抑制企业避税动机的两个重要机制;异质性分析表明,在国有控股企业、非重污染行业、地方财政压力较大、地区环保税费征收标准较低的样本中,二者关系更为显著;经济后果研究表明,环保税费负担对企业避税行为的抑制效应限制了企业的研发投资,但对企业的市场价值却产生了积极的作用。

企业避税行为影响其银行债务契约吗——基于A股上市公司的考察

本文基于债权人视角考察企业避税行为的经济后果。利用2001-2014年我国A股上市公司的数据进行研究发现,企业避税行为伴随着更高的银行贷款成本,以及更短的贷款期限,即使经过一系列稳健性检验后,本文的结论依然成立。这说明,我国商业银行能够识别企业避税行为,相应地提高了避税企业的融资成本。进一步的研究显示,企业避税对银行贷款成本的影响随债权人与最终控制人利益协调性的提高而降低,随公司信息不透明度的提高而增强。因而,企业避税潜在的代理成本是影响银行信贷的重要因素,支持了委托代理框架下企业避税的相关理论。本文的研究结论有助于理解企业避税行为的经济后果,同时也有助于理解商业银行的信贷机制。

关于实施需求侧管理项目的成本效益分析

在实施需求侧管理项目时,分析参与需求侧管理项目各个群体的成本效益尤为重要,旨在得到一个使各个群体益本比BCR(Benefit CostRatio)大于或等于1的方案,其中各个群体的利益分配对需求侧管理的成功实施尤为重要。利用美国加州公用事业公司实行电力能效计划的数据具体说明成本效益分析。

CO_2捕集技术在燃煤电厂中应用的经济性评估

以600MW燃煤机组为例,用经济学成本分析的方法,对单乙醇胺(monoethanolamine,MEA)吸附技术和富氧燃烧技术进行经济性评估,把供电成本和CO2减排成本定为评估的重要指标。通过对比表明,不考虑CO2收益时,富氧燃烧机组的供电成本(0.416 4元/(kW h))比MEA吸附机组(0.501 9元/(kW h))低0.085 5元/(kW h),并且其CO2减排成本(206.3元/t)比MEA吸附机组(364.7元/t)低158.4元/t;考虑CO2收益时,富氧燃烧机组的供电成本(0.2389元/(kW h))比MEA吸附机组(0.2988元/(kW h))低0.0599元/(kW h)。可见在大规模捕集CO2技术的应用中,富氧燃烧技术比MEA吸附技术更经济。通过敏感性分析的结果可以看出,煤价的变化对供电成本的影响程度是最大的。

企业避税、债务融资能力和债务成本

目前国内有关企业避税经济后果的研究较少,尤其是从债权人角度的研究更是少之又少。本文从债权人视角出发,以我国沪深A股上市公司2009-2016年的数据为样本,鉴于水平值检验可能存在的遗漏相关变量问题以及为了使研究设计更好地符合本文的理论预期,本文采用变化值模型实证检验了企业避税程度对债务融资能力和债务成本的影响。具体地,本文检验了企业所得税避税程度变化和企业总体避税程度变化对企业融资能力变化和债务成本变化的影响。研究发现,无论是企业所得税避税程度变化还是企业总体避税程度变化,均与债务融资能力变化显著负相关,与债务成本变化显著正相关,即企业避税程度增加得越多,债务融资能力下降得越多,债务成本增加得越多。研究还发现企业避税程度变化对债务融资能力变化和债务成本变化的影响仅存在于公司治理较差或信息透明度较低的企业中,公司治理较好或者信息透明度较高企业中,企业避税程度对债务融资能力和债务成本的负向影响并不显著。

预算软约束、债务契约与公司避税

根据"有效税收筹划"分析框架,公司避税需要权衡税收收益与非税收成本之间的关系。基于公司债务契约引起的非税收成本,本文首先检验债务违约成本是否会影响公司的避税行为,在此基础上,结合我国资本市场的特点,进一步检验预算软约束对债务违约成本与公司避税之间关系的影响。实证检验结果表明:伴随总债务水平提高,公司避税程度显著下降,反映公司避税需要权衡税收收益与债务违约成本之间的关系,债务违约成本提高会抑制公司的避税行为;与非国有企业相比,国有企业总债务水平与避税程度之间的负向关系被削弱,反映国有企业面临的预算软约束会显著降低债务违约成本对避税活动的抑制作用;区分债务期限使用短期债务和长期债务水平进行检验下,上述研究结论依旧不变。本文的研究发现不仅提供了公司避税影响因素方面的经验证据,有助于揭示"公司避税不足之谜",而且为理解我国企业的税收实践提供参考依据,对政策制定者和税收监管部门具有借鉴意义。

无人驾驶汽车局部路径规划算法研究

无人驾驶汽车局部路径规划算法应确保避障的安全性、实时性和路径的平滑性等。本文提出了一种基于离散优化的局部路径规划算法,即采用代价函数分别评估离散生成的候选路径的安全性、平滑性等,再根据各代价函数加权计算获得局部最佳路径。针对障碍物移动随机性,设计了一种基于运动估计结合高斯卷积的移动障碍安全性代价函数;考虑候选路径曲率的变化及其连续性,设计了路径平滑性代价函数。使用了一种新的坐标转换计算方法将路径从s-ρ坐标系转换到大地笛卡尔坐标系,提高了实时性。最后,利用PreScan和Matlab软件进行联合仿真,并在"远飞"无人车实验平台上进行了真实道路场景的实车实验。实验结果表明:提出的路径规划算法不仅能使无人车安全、合理地规避静止和移动障碍,且完全满足局部路径规划算法对实时性的要求。