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Multi-objective Transmission Expansion Planning Considering Life Cycle Cost 被引量:31
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作者 LIU Lu CHENG Haozhong MA Zeliang YAO Liangzhong BAZARGAN Masoud 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第22期I0007-I0007,19,共1页
为克服目前全寿命周期成本(life cycle cost,LCC)技术的应用局限于设备运行或维护阶段的不足,针对输电网整体建立一个3维LCC层级模型,包括时间维度、元件维度和费用维度。费用维度进一步分解为设备级、系统级、外部环境成本。研究了... 为克服目前全寿命周期成本(life cycle cost,LCC)技术的应用局限于设备运行或维护阶段的不足,针对输电网整体建立一个3维LCC层级模型,包括时间维度、元件维度和费用维度。费用维度进一步分解为设备级、系统级、外部环境成本。研究了以可靠性为中心的维护手段的应用对维护成本的影响,利用电量不足期望值计算故障成本。在此基础上,对风电等4种不确定因素进行建模,建立以LCC成本最小和切负荷量最小为多目标的输电网机会约束规划模型。采用正态边界交点算法联合改进小生境遗传算法,对模型有效求解。最后,分别对18节点系统和77节点系统进行算例分析。研究结果给出了帕累托解集及推荐的最优规划方案;此外,LCC费用分解图表明了各费用的比重和影响,有利于指导未来资产管理。 展开更多
关键词 生命周期成本 输电网规划 多目标 扩展规划 输电网络 最低成本 维护成本 成本管理
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Highway Planning and Design in the Qinghai–Tibet Plateau of China: A Cost–Safety Balance Perspective 被引量:3
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作者 Chengqian Li Lieyun Ding Botao Zhong 《Engineering》 SCIE EI 2019年第2期337-349,共13页
Engineering designs for mountainous highways emphasize compliance checking to ensure safety. However, relying solely on compliance checking may lead designers to minimize costs at the expense of high risk indicators, ... Engineering designs for mountainous highways emphasize compliance checking to ensure safety. However, relying solely on compliance checking may lead designers to minimize costs at the expense of high risk indicators, since the overall risk level of the highway design is unknown to the designers. This paper describes a method for the simultaneous consideration of traffic safety risks and the associated cost burden related to the appropriate planning and design of a mountainous highway. The method can be carried out in four steps: First, the highway design is represented by a new parametric framework to extract the key design variables that affect not only the life-cycle cost but also the operational safety. Second, the relationship between the life-cycle cost and the operational safety risk factors is established in the cost-estimation functions. Third, a fault tree analysis (FTA) is introduced to identify the traffic risk factors from the design variables. The safety performance of the design solutions is also assessed by the generalized linear-regression model. Fourth, a theory of acceptable risk analysis is introduced to the traffic safety assessment, and a computing algorithm is proposed to solve for a cost-efficient optimal solution within the range of acceptable risk, in order to help decision-makers. This approach was applied and examined in the Sichuan–Tibet Highway engineering project, which is located in a complex area with a large elevation gradient and a wide range of mountains. The experimental results show that the proposed approach significantly improved both the safety and cost performance of the project in the study area. 展开更多
关键词 HIGHWAY planning and design cost-safety optimization Acceptable risk assessment Sichuan-Tibet HIGHWAY
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Cost-Benefit Assessment of Inspection and Repair Planning for Ship Structures Considering Corrosion Model Uncertainty
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作者 李典庆 唐文勇 张圣坤 《China Ocean Engineering》 SCIE EI 2005年第3期409-420,共12页
Owing to high costs and unnecessary inspections necessitated by the traditional inspection planning for ship structures, the risk-based inspection and repair planning should be investigated for the most cost-effective... Owing to high costs and unnecessary inspections necessitated by the traditional inspection planning for ship structures, the risk-based inspection and repair planning should be investigated for the most cost-effective inspection. This paper aims to propose a cost-benefit assessment model of risk-based inspection and repair planning for ship structures subjected to corrosion deterioration. Then, the benefit-cost ratio is taken to be an index for the selection of the optimal inspection and repair strategy. The planning problem is formulated as an optimization problem where the benefit-cost ratio for the expected lifetime is maximized with a constraint on the minimum acceptalbe reliability index. To account for the effect of corrosion model uncertainty on the cost-benefit assessment, two corrosion models, namgly, Paik' s model and Guedes Soares' model, are adopted for analysis. A numerical example is presented to illustrate the proposed method. Sensitivity studies are also providet. The results indicate that the proposed method of risk-based cost-benefit analysis can effectively integrate the economy with reliability of the inspection and repair planning. A balance can be achieved between the risk cost and total expected inspection and repair costs with the proposed method, which is very. effective in selecting the optimal inspection and repair strategy. It is pointed out that the corrosion model uncertainty and parametric uncertaintg have a significant impact on the cost-benefit assessment of inspection and repair planning. 展开更多
关键词 ship structures inspection and repair planning cost-BENEFIT model uncertainty
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城市物流枢纽经济规划技术方法与实践
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作者 苏腾 郭轶博 +1 位作者 罗霄 张乐诗 《规划师》 北大核心 2024年第S01期213-219,共7页
枢纽经济已成为国家及省市关注的发展重点,但目前其顶层设计和规划编制体系尚未建立。基于国家、省、市已出台的有关政策文件,从货运物流的角度论证物流、枢纽和经济的关联性,从物流成本的角度指出物流枢纽经济衔接不畅是造成物流成本... 枢纽经济已成为国家及省市关注的发展重点,但目前其顶层设计和规划编制体系尚未建立。基于国家、省、市已出台的有关政策文件,从货运物流的角度论证物流、枢纽和经济的关联性,从物流成本的角度指出物流枢纽经济衔接不畅是造成物流成本偏高的关键因素,其根源之一即交通规划、物流规划和产业规划3类规划缺乏融合,未能形成合力。以现有研究为基础,提出物流枢纽经济规划编制总体框架,明确量化分析、集聚发展、多式联运、产业耦合和政策配套5大技术要点,并结合湖北襄阳的规划实践探索具体方法,助力枢纽经济发展壮大。 展开更多
关键词 枢纽经济 物流 成本 规划 技术方法
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计及生态阻力成本的新能源基地风光电站容量规划与布局优化方法
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作者 周步祥 宁冲 +4 位作者 陈实 朱猛 苏迎庆 周毅 臧天磊 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期141-148,共8页
由于沙漠、戈壁、荒漠新能源基地海拔高以及生态环境恶劣,生态阻力作用影响风光电站容量规划与布局。以新能源基地为研究对象,提出一种计及生态阻力成本的风光电站容量规划与布局优化方法。基于新能源基地广域气象数据和广域地理信息数... 由于沙漠、戈壁、荒漠新能源基地海拔高以及生态环境恶劣,生态阻力作用影响风光电站容量规划与布局。以新能源基地为研究对象,提出一种计及生态阻力成本的风光电站容量规划与布局优化方法。基于新能源基地广域气象数据和广域地理信息数据,建立资源时空特性表征模型,并选取3种关键生态阻力因子建立生态阻力评价体系,在此基础上构建综合生态阻力成本模型;基于资源时空特性表征模型及综合生态阻力成本模型,建立综合成本最低的风光电站容量规划与布局优化模型,并给出模型的求解流程。基于西北某新能源基地实际数据的算例仿真结果表明,所提方法能有效解决新能源基地自然资源开发与生态阻力之间的矛盾,在保障系统可靠运行的前提下提升系统经济性。 展开更多
关键词 新能源基地 资源时空特性 生态阻力成本 容量规划 布局优化
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基于深度强化学习的农村物流运输路径自动选择研究
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作者 贾苏绒 王公强 贾叶子 《自动化技术与应用》 2024年第6期24-27,68,共5页
常规方法求解运输路径自动选择模型时,选择的运输路径的运输总成本较高,因此,提出基于深度强化学习的农村物流运输路径自动选择方法。通过分析农村流通供应链的特殊性确定目标函数,并基于目标函数设计运输路径自动选择模型,采用深度强... 常规方法求解运输路径自动选择模型时,选择的运输路径的运输总成本较高,因此,提出基于深度强化学习的农村物流运输路径自动选择方法。通过分析农村流通供应链的特殊性确定目标函数,并基于目标函数设计运输路径自动选择模型,采用深度强化学习算法求解,设置状态-动作空间、奖励函数等要素完善动作选择过程,输出模型最优解,从而实现运输路径自动选择的目的。在实验论证中,所提方法所选运输路径的平均运输成本为8.35万元,相比对照方法更低。结果表明,设计的方法能够有效规划物流运输路径,降低运输成本。 展开更多
关键词 深度强化学习 农村物流运输 运输成本 路径规划
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基于组合代价函数的智能汽车轨迹规划
7
作者 朱凌云 周宇 《计算机应用与软件》 北大核心 2024年第1期49-55,63,共8页
针对智能汽车在多车道公路场景行驶中的安全性、舒适性问题,提出一种基于组合代价函数的轨迹规划方法。利用Frenet坐标系分别求解车辆的横向和纵向运动轨迹,通过五次多项式拟合生成候选轨迹集;以危险程度和轨迹偏离程度为基准,以车辆在... 针对智能汽车在多车道公路场景行驶中的安全性、舒适性问题,提出一种基于组合代价函数的轨迹规划方法。利用Frenet坐标系分别求解车辆的横向和纵向运动轨迹,通过五次多项式拟合生成候选轨迹集;以危险程度和轨迹偏离程度为基准,以车辆在多车道公路行驶中的安全性、舒适性为目标,设计一种新的代价函数组合,通过求解代价函数从而选择最优轨迹。仿真结果表明:该方法能够使车辆在三车道动态公路场景中实现跟车与变道。 展开更多
关键词 自动驾驶 动态公路场景 轨迹规划 轨迹选择 代价函数
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多站融合的微能源系统站 网协同布局
8
作者 陈娟 李哲 +1 位作者 曹鑫鹏 鲁斌 《暖通空调》 2024年第4期47-54,共8页
为了促进资源的共享,提高能源利用率,建立了双层站网优化布局模型,对多站融合的微能源系统的融合站数量、位置、设备容量配置,以及管线分布进行了协同规划。上层模型采用最小生成树和谱聚类求解,解决了融合站数量、位置和管线分布问题;... 为了促进资源的共享,提高能源利用率,建立了双层站网优化布局模型,对多站融合的微能源系统的融合站数量、位置、设备容量配置,以及管线分布进行了协同规划。上层模型采用最小生成树和谱聚类求解,解决了融合站数量、位置和管线分布问题;下层模型采用提出的改进的粒子群优化算法,解决了设备容量配置问题。通过对规划区域进行算例仿真,得出了系统站网协同布局的优化结果,验证了所提模型和算法的可行性与合理性。 展开更多
关键词 多站融合 微能源系统 成本优化 站网布局 协同规划
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高职会展策划与管理专业教育成本投入探析
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作者 乔一博 张玮 高媛 《科教导刊》 2024年第4期19-21,共3页
2014年《关于建立完善以改革和绩效为导向的生均拨款制度加快发展现代高等职业教育的意见》的提出,为高等职业教育的快速发展从资金政策层面提供了有力支撑,但在实施过程中新问题也日渐凸显。文章聚焦高职会展策划与管理专业,通过对国... 2014年《关于建立完善以改革和绩效为导向的生均拨款制度加快发展现代高等职业教育的意见》的提出,为高等职业教育的快速发展从资金政策层面提供了有力支撑,但在实施过程中新问题也日渐凸显。文章聚焦高职会展策划与管理专业,通过对国内代表性院校的调研分析,对专业发展现状与教育成本投入水平进行全面研判,分析高职会展专业当前教育成本投入的特征与走势,为高职会展专业科学落实以改革和绩效为导向的生均拨款制度,践行职业教育高质量发展提出优化建议。 展开更多
关键词 职业教育 会展策划与管理 教育成本
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乡村区域共富的路径类型、动力机制与规划策略——基于浙江省3个典型案例的实证分析
10
作者 陈前虎 李航 忻晨翔 《浙江工业大学学报(社会科学版)》 2024年第2期148-157,共10页
新时代乡村振兴战略的根本目标是实现共同富裕。围绕单一村庄开展的建设提升已无法满足乡村发展的更高需求,从区域视角关注乡村共富成为当前的迫切要求。2003年启动的“千万工程”,不断推动浙江乡村建设由“单维”向“系统”转变,为乡... 新时代乡村振兴战略的根本目标是实现共同富裕。围绕单一村庄开展的建设提升已无法满足乡村发展的更高需求,从区域视角关注乡村共富成为当前的迫切要求。2003年启动的“千万工程”,不断推动浙江乡村建设由“单维”向“系统”转变,为乡村区域共富发展指明了方向,提供了注解。基于此,通过浙江省3个典型案例实证分析,深度剖析浙江省乡村区域共富的路径类型及其动力机制。研究发现,当前浙江省乡村区域共富路径主要包括乡村振兴联合体、特色村镇竞合体与产业文化和合体3种类型,其在形态特征、形成路径、动力结构等方面均存在差异。三者动力来源分别为社会价值认同、交易成本降低及规模经济驱动。在此基础上,提出应增强全局观念、创新公共产品供给、因地制宜提供专业化基础设施与公共服务设施等规划策略。这对于促进浙江省乡村区域共富发展具有现实意义,也为全国其他地区乡村发展提供借鉴与参考。 展开更多
关键词 乡村区域共富 规模经济效应 制度交易成本 社会价值认同 规划策略
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计及电-气双向耦合的综合能源配电网优化重构
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作者 周步祥 姚先禹 臧天磊 《电测与仪表》 北大核心 2024年第2期17-24,共8页
综合能源系统是实现电网、气网以及热网等多种能源系统深度融合,利用能量耦合互补等优势提升整个系统能源利用效率的有效形式。为提升综合能源系统优化运行能力,文章首先基于电转气技术与天然气发电技术,构建了的电-气双向耦合综合能源... 综合能源系统是实现电网、气网以及热网等多种能源系统深度融合,利用能量耦合互补等优势提升整个系统能源利用效率的有效形式。为提升综合能源系统优化运行能力,文章首先基于电转气技术与天然气发电技术,构建了的电-气双向耦合综合能源系统总体模型。进而考虑配电网重构技术(Distribution Network Reconfiguration Technology,DNR)中拓扑结构灵活可控这一特性,在配电子系统中引入开关变量、系统运行总费用最低这一目标函数及网络辐射状拓扑结构等约束,建立了配电子系统重构模型。从降低模型求解复杂性的角度,应用二阶锥松弛、乘积变量线性化及分段线性化等方法,将原始综合能源配电网重构非凸非线性模型转化为混合整数二阶锥规划(Mixed Integer Second-Order Cone Programming,MISOCP)问题求解。仿真结果表明,在电-气双向耦合的综合能源系统中应用配电网重构技术,能够降低综合能源系统运行费用,同时有效支撑了配电子系统电压与配气子系统气压。 展开更多
关键词 综合能源系统 配电网重构 电-气双向耦合 二阶锥规划 运行费用最小
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基于GPSSA算法的无人机中继通信航迹规划方法研究
12
作者 程玮 杨智玲 《兰州文理学院学报(自然科学版)》 2024年第5期37-41,共5页
目前针对无人机中继通信航迹的规划方法未考虑航迹规划中存在的约束条件及代价函数,导致得到的规划航迹中断概率、通信误码率偏高.针对上述问题,提出一种基于改进麻雀算法的无人机中继航迹规划方法.根据无人机任务区信息和通信环境,建... 目前针对无人机中继通信航迹的规划方法未考虑航迹规划中存在的约束条件及代价函数,导致得到的规划航迹中断概率、通信误码率偏高.针对上述问题,提出一种基于改进麻雀算法的无人机中继航迹规划方法.根据无人机任务区信息和通信环境,建立通信障碍代价模型,通过真实约束,建立约束函数和代价函数,将其应用到麻雀搜索算法中,设计总体的航迹寻优规划流程,并应用仿真实验验证所提出的改进麻雀优化方法的有效性,实验结果表明,在不同的转角约束条件下,设计方法得到的航迹中断概率、通信误码率均有一定降低. 展开更多
关键词 通信航迹规划 约束条件 GPSSA算法 代价函数 无人机
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支持热力图等级偏好的路径规划算法
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作者 孙焕良 马晓慧 +1 位作者 王亚星 刘俊岭 《计算机与数字工程》 2024年第1期9-17,共9页
热力图以颜色直观地反映人群密度、空间质量等特征的空间分布规律。现实应用中存在避开空气质量差或人群密度大等热力图等级偏好的路线需求,文中提出了支持热力图等级偏好的路径规划问题,规划出一条从起点到终点的路径,该路径花费的成... 热力图以颜色直观地反映人群密度、空间质量等特征的空间分布规律。现实应用中存在避开空气质量差或人群密度大等热力图等级偏好的路线需求,文中提出了支持热力图等级偏好的路径规划问题,规划出一条从起点到终点的路径,该路径花费的成本代价不超过给定的路径成本预算,且满足避开热力图等级偏好的路段(命名危险路段)长度最小化。首先提出一种两阶段的危险网格替换算法,第一阶段规划出一条从起点到终点的最短路径,第二阶段对最短路径中不支持热力图等级偏好的危险网格进行替换。为简化路径搜索过程,提出一种基于危险区域规避图路径查询算法,将热力图中的危险区域近似成矩形结构,生成危险区域规避图,在图上进行路径查询。最后,在真实的数据集上进行充分的测试,验证了所提出算法的有效性。 展开更多
关键词 路径规划 热力图等级偏好 路径成本预算 危险区域
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基于战术意图欺骗的无人舰艇航路规划算法
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作者 安彧 张抒尘 +2 位作者 刘颢 耿亮 巩庆涛 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第2期82-86,94,共6页
随着海战场的智能化,无人舰艇的航路意图欺骗性对作战至关重要。针对传统航路规划算法对航路意图欺骗性的考虑缺失,提出一种作战空间欺骗性能的离散表征方法,以及一种基于PID代价的DTI-A*欺骗航路规划算法。经仿真实验结果表明,该算法... 随着海战场的智能化,无人舰艇的航路意图欺骗性对作战至关重要。针对传统航路规划算法对航路意图欺骗性的考虑缺失,提出一种作战空间欺骗性能的离散表征方法,以及一种基于PID代价的DTI-A*欺骗航路规划算法。经仿真实验结果表明,该算法可以显著提高所规划航路的欺骗性,极大程度地阻碍敌方对我方战术意图的识别,大幅提升作战任务的成功率。 展开更多
关键词 战术意图欺骗 DTI-A*算法 PID代价函数 航路规划 无人舰艇
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基于改进A-star算法的轮椅无障碍出行路径规划策略研究
15
作者 叶楠 高峰 韩宝睿 《物流科技》 2024年第17期83-87,91,共6页
随着当前城市出行空间环境的复杂化,针对轮椅无障碍出行路径规划问题,文章提出一种基于改进A-star算法的轮椅无障碍出行路径规划策略。首先分析轮椅出行路径的影响因素,通过结合出行障碍以及出行时间两种影响因素将出行地图进行栅格化处... 随着当前城市出行空间环境的复杂化,针对轮椅无障碍出行路径规划问题,文章提出一种基于改进A-star算法的轮椅无障碍出行路径规划策略。首先分析轮椅出行路径的影响因素,通过结合出行障碍以及出行时间两种影响因素将出行地图进行栅格化处理,同时将出行障碍函数融入A-star算法的成本函数中,实现对A-star算法的改进。最后通过实例进行仿真验证,结果表明:改进后的A-star算法可以有效地考虑轮椅出行障碍,并规划出合适的轮椅出行路径,验证了文章所提出策略的有效性。 展开更多
关键词 轮椅 无障碍出行 A-STAR算法 路径规划 成本函数
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基于竞争情景的双枢纽航线网络优化模型
16
作者 何湘妮 李艳华 阳杰 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期2902-2911,共10页
针对双枢纽机场不属于同一机场集团的航线网络重合问题,以机场为视角优化航线网络布局,提出竞争情景下的双枢纽航线网络优化模型。在P枢纽中位问题航线网络构建思想的基础上,以旅客计划延误成本和航线重合成本最小为目标,考虑双枢纽机... 针对双枢纽机场不属于同一机场集团的航线网络重合问题,以机场为视角优化航线网络布局,提出竞争情景下的双枢纽航线网络优化模型。在P枢纽中位问题航线网络构建思想的基础上,以旅客计划延误成本和航线重合成本最小为目标,考虑双枢纽机场直飞和中转航线、旅客需求、中转航程等因素,建立了竞争情景的无容量限制严格多分配0-1整数规划双枢纽航线网络优化模型,并使用交互式的线性和通用优化求解器(LINGO)对模型进行求解。选取成渝机场群成都双流机场和重庆江北机场作为双枢纽进行实例分析,通过不同航线重合成本研究航线网络优化问题。结果表明:优化后的目标函数值下降明显,计划延误成本下降率随航线重合成本的升高而减小,其中,航线重合成本为2000元和3000元时,目标函数值的下降率最高,分别为32.8%和32.6%,此时航线网络计划延误成本和航线重合成本的平衡效果最好。可见,所提模型可以在充分考虑双枢纽机场竞争关系、兼顾计划延误成本的同时降低航线重合率,从而减少航线冗余导致的资源浪费,为存在竞争关系且追求协同发展的双枢纽合理调整航线网络提供指导。 展开更多
关键词 航线网络 双枢纽 航线重合成本 计划延误成本 P枢纽中位 多目标整数规划
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基于改进哈里斯鹰算法的无人飞行器路径规划
17
作者 陈立伟 马泽华 +1 位作者 王桐 刘松铭 《应用科技》 CAS 2024年第2期17-23,30,共8页
针对无人飞行器三维路径规划问题,提出一种基于哈里斯鹰优化(Harris hawks optimization,HHO)算法的无人飞行器三维路径规划算法。首先根据路径规划代价指标和无人飞行器自身性能,建立路径规划模型确立代价函数和约束条件。接着针对传统... 针对无人飞行器三维路径规划问题,提出一种基于哈里斯鹰优化(Harris hawks optimization,HHO)算法的无人飞行器三维路径规划算法。首先根据路径规划代价指标和无人飞行器自身性能,建立路径规划模型确立代价函数和约束条件。接着针对传统HHO算法的不足,引入非线性能量因子来平衡全局搜索和局部搜索的关系,使算法避免陷入局部最小值;引入混沌映射对HHO算法进行初始化种群并对其进行局部混沌搜索,增强算法种群多样性和搜索能力。最后通过仿真实验证明,改进的哈里斯鹰优化(improvement Harris hawks optimization,IHHO)算法可以有效规划出安全的无人飞行器航线,并且能够跳出局部最小值和具备较优的收敛速度。 展开更多
关键词 无人飞行器 哈里斯鹰优化算法 路径规划 混沌映射 非线性能量 环境模型 代价函数 约束条件
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动态障碍物环境下的扫地机器人路径规划
18
作者 陈肯 赵慧 +2 位作者 蒋林 周和文 黄惠保 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第7期153-156,共4页
针对扫地机器人在清扫过程中因无法提前判断动态障碍物而发生碰撞的问题,提出一种动态障碍物环境下的扫地机器人路径规划方法。通过对激光和地图数据的处理,实现动态障碍物的检测与求解;利用改进的二维高斯分布函数结合动态障碍物信息... 针对扫地机器人在清扫过程中因无法提前判断动态障碍物而发生碰撞的问题,提出一种动态障碍物环境下的扫地机器人路径规划方法。通过对激光和地图数据的处理,实现动态障碍物的检测与求解;利用改进的二维高斯分布函数结合动态障碍物信息更新地图栅格代价值;结合动态障碍物分析,改进膨胀方式,并引入新型评价子函数系数计算方法和动态阈值设定方法优化动态窗口法(DWA);在栅格代价值更新的地图上,利用全局和局部路径规划算法实现动态避障。实验结果表明:该方法能较好实现扫地机器人对于动态障碍物的提前避让,具有可行性和有效性。 展开更多
关键词 动态障碍物 路径规划 栅格代价值 优化动态窗口法
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项目执行策划及成本策划应用分析
19
作者 李兵 刘刚 +2 位作者 王英豪 李双 徐浩 《建筑技术》 2024年第12期1464-1466,共3页
随着建筑施工成本上涨,施工单位压力也随之增加,如何进行施工成本控制及增创效益,成为建筑行业关注的热点。以北京艺术中心为例,分享项目执行策划及成本策划在过程经济管控及经济责任成果控制中的应用,并对主要成本控制进行目标分解,通... 随着建筑施工成本上涨,施工单位压力也随之增加,如何进行施工成本控制及增创效益,成为建筑行业关注的热点。以北京艺术中心为例,分享项目执行策划及成本策划在过程经济管控及经济责任成果控制中的应用,并对主要成本控制进行目标分解,通过协同管理,分模块落实,完成整体总目标任务。 展开更多
关键词 施工成本 成本策划 目标分解
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基于改进ACO-DWA算法的轮式植保机器人避障路径研究
20
作者 牛晶 申传艳 +2 位作者 张利鹏 李奇军 刘世锋 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期188-200,共13页
山地非标准果园内大型植保机械通行性差,小型轮式植保机器人有广阔的应用前景。为解决因果园枝叶郁闭所造成的视觉信息误判,作业地形复杂所造成的机器人避障不及时等问题,提出了一种基于改进ACO-DWA算法的轮式植保机器人路径规划算法。... 山地非标准果园内大型植保机械通行性差,小型轮式植保机器人有广阔的应用前景。为解决因果园枝叶郁闭所造成的视觉信息误判,作业地形复杂所造成的机器人避障不及时等问题,提出了一种基于改进ACO-DWA算法的轮式植保机器人路径规划算法。首先通过激光雷达获取果园环境信息,应用体素化网格法精简点云密度,利用栅格法分割地面点云,采用K-means算法提取机器人行间通行区域;再结合植保机器人的运动学模型及作业规范约束,采用基于模型预测算法(SBMPO)生成一系列待选轨迹集合;然后采用改进的ACO-DWA算法,将机器人的通行成本融入搜索节点的目标函数,根据环境地图在线进行路径规划;最后,利用MATLAB R2021仿真平台和机器人ROS操作系统分别进行了仿真验证和实景布置试验。试验结果表明,该方法可以明显改善机器人在果园复杂场景下的通行能力,算法路径规划效果和运行效率明显提高。 展开更多
关键词 轮式植保机器人 改进ACO-DWA算法 路径规划 通行成本 能耗成本
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