导引刚性平面两位置的曲柄摇杆机构极限位置处综合法

本文介绍了一种刚体导引的曲柄摇杆机构几何综合法。该方法不但使连杆实现给定的两个位置，而且在该两位置摇杆具有运动间歇，机构自锁和预知急回性能等特性。

导引刚性平面三位置的四杆机构极限位置处综合法

介绍一种四杆机构几何综合法。该方法不但使刚性平面占有给定的三个位置，而且在其中两个位置上机构处于极限位置，所设计机构具有运动间歇、机构自锁和预知急回性能等特性。

关于工业机器人运动学反问题的两种解法

本文发展了求解工业机器人运动学反问题的两种新方法:几何法和迭代法,分别适用于可解和不可解工业机器人的工作空间综合。

基于几何法的空间连杆机构三位置函数综合

为了解决一种能够实现输入为转动、输出为平面运动的空间连杆机构的三位置函数综合问题,提出了一种基于二平面投影系统和运动反转法的几何法。该方法利用二平面投影系统将空间机构综合问题转化至平面中进行求解,利用运动反转法将函数综合问题转化为“线导引”模型的求解问题。最终的求解结果验证了该法的正确性及普适性。由于输出机构不局限于平面四杆机构,因而该综合思路也可拓展应用至其他类型的平面连杆机构中,形成不同的转动-平面运动转换机构,以适应不同的应用需求。

反转法进行曲柄摇杆机构的图解综合

综合运用反转法和等视角定理,解决了在给定行程速比系数、摇杆摆角和机架长度的条件下,附加条件为曲柄长或连杆长时曲杆摇杆机构图解综合的问题。