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Physical analysis on improving the recovery accuracy of the Earth's gravity field by a combination of satellite observations in along-track and cross-track directions 被引量:4
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作者 郑伟 许厚泽 +1 位作者 钟敏 员美娟 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2014年第10期633-640,共8页
The physical investigations on the accuracy improvement to the measurement of the Earth's gravity field recovery are carried out based on the next-generation Pendulum-A/B out-of-plane twin-satellite formation in this... The physical investigations on the accuracy improvement to the measurement of the Earth's gravity field recovery are carried out based on the next-generation Pendulum-A/B out-of-plane twin-satellite formation in this paper. Firstly, the Earth's gravity field complete up to degree and order 100 is, respectively, recovered by the collinear and pendulum satellite formations using the orbital parameters of the satellite and the matching accuracies of key payloads from the twin GRACE satellites. The research results show that the accuracy of the Earth's gravity field model from the Pendulum-A/B satellite formation is about two times higher than from the collinear satellite formation, and the further improvement of the determination accuracy of the Earth's gravity field model is feasible by the next-generation Pendulum-A/B out-of-plane twin-satellite formation. Secondly, the Earth's gravity field from Pendulum-A/B complete up to degree and order 100 is accurately recovered based on the orbital parameters of the satellite (e.g., an orbital altitude of 400 km, an intersatellite range of 100 km, an orbital inclination of 89° and an orbital eccentricity of 0.001), the matching accuracies of space- borne instruments (e.g. 10-6 m in the intersatellite range, 10-3 m in the orbital position, 10-6 m/s in orbital velocity, and 10-11 m/s2 in non-conservative force), an observation time of 30 days and a sampling interval of 10 s. The measurement accuracy of the Earth's gravity field from the next-generation Pendulum-A/B out-of-plane twin-satellite formation is full of promise for being improved by about l0 times compared with that from the current GRACE satellite formation. Finally, the physical requirements for the next-generation Pendulum-A/B out-of-plane twin-satellite formation are analyzed, and it is proposed that the satellite orbital altitude be preferably designed to be close to 400±50 km and the matching precision of key sensors from the Pendulum-A/B mission be about one order of magnitude higher than from the GRACE program. 展开更多
关键词 twin pendulum-MB satellites collinear and pendulum satellite formations along-cross-track ob-servations physical analysis satellite gravity recovery
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Effect of cross-wind on spatial vibration responses of train and track system 被引量:4
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作者 向俊 赫丹 曾庆元 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2009年第3期520-524,共5页
By taking cross-wind forces acting on trains into consideration, a dynamic analysis method of the cross-wind and high-speed train and slab track system was proposed on the basis of the analysis theory of spatial vibra... By taking cross-wind forces acting on trains into consideration, a dynamic analysis method of the cross-wind and high-speed train and slab track system was proposed on the basis of the analysis theory of spatial vibration of high-speed train and slab track system. The corresponding computer program was written by FORTRAN language. The dynamic responses of the high-speed train and slab track under cross-wind action were calculated. Meanwhile, the effects of the cross-wind on the dynamic responses of the system were also analyzed. The results show that the cross-wind has a significant influence on the lateral and vertical displacement responses of the car body, load reduction factor and overturning factor. For example, the maximum lateral displacement responses of the car body of the first trailer with and without cross-wind forces are 32.10 and 1.60 mm, respectively. The maximum vertical displacement responses of the car body of the first trailer with and without cross-wind forces are 6.60 and 3.29 mm, respectively. The maximum wheel load reduction factors of the first trailer with and without cross-wind forces are 0.43 and 0.22, respectively. The maximum overturning factors of the first trailer with and without cross-wind forces are 0.28 and 0.08, respectively. The cross-wind affects the derailment factor and lateral Sperling factor of the moving train to a certain extent. However, the lateral and vertical displacement responses of rails with the cross-wind are almost the same as those without the cross-wind. The method presented and the corresponding computer program can be used to calculate the interaction between trains and track in cross-wind. 展开更多
关键词 跟踪系统 空间振动 风切变 振动响应 FORTRAN语言 计算机程序 高速列车 位移响应
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Modeling Crash Risk at Rail-Highway Grade Crossings by Track Class
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作者 Soumya Sharma Srinivas S. Pulugurtha 《Journal of Transportation Technologies》 2019年第3期261-275,共15页
The Federal Railroad Administration (FRA)’s Web Based Accident Prediction System (WBAPS) is used by federal, state and local agencies to get a preliminary idea on safety at a rail-highway grade crossing. It is an int... The Federal Railroad Administration (FRA)’s Web Based Accident Prediction System (WBAPS) is used by federal, state and local agencies to get a preliminary idea on safety at a rail-highway grade crossing. It is an interactive and user-friendly tool used to make funding decisions. WBAPS is almost three decades old and involves a three-step approach making it difficult to interpret the contribution of the variables included in the model. It also does not directly account for regional/local developments and technological advancements pertaining to signals and signs implemented at rail-highway grade crossings. Further, characteristics of a rail-highway grade crossing vary by track class which is not explicitly considered by WBAPS. This research, therefore, examines and develops a method and models to estimate crashes at rail-highway grade crossings by track class using regional/local level data. The method and models developed for each track class as well as considering all track classes together are based on data for the state of North Carolina. Linear, as well as count models based on Poisson and Negative Binomial (NB) distributions, was tested for applicability. Negative binomial models were found to be the best fit for the data used in this research. Models for each track class have better goodness of fit statistics compared to the model considering data for all track classes together. This is primarily because traffic, design, and operational characteristics at rail-highway grade crossings are different for each track class. The findings from statistical models in this research are supported by model validation. 展开更多
关键词 Rail-Highway Grade crossING CRASH Risk MODELING track CLASS
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跨域无人集群协同反潜搜索方法研究
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作者 王宁 梁晓龙 +2 位作者 张佳强 侯岳奇 杨爱武 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期817-824,共8页
针对海上反潜搜索问题,提出一种将无人艇作为无人机的通信中继的跨域无人集群协同搜索方法,采用数字网格地图表征任务区域,构建了跨域平台的运动学模型;提出了跨域无人系统的协作方法,设计了无人系统之间的分布式信息融合机制;设计了异... 针对海上反潜搜索问题,提出一种将无人艇作为无人机的通信中继的跨域无人集群协同搜索方法,采用数字网格地图表征任务区域,构建了跨域平台的运动学模型;提出了跨域无人系统的协作方法,设计了无人系统之间的分布式信息融合机制;设计了异构平台的搜索目标函数,引导无人系统在搜索任务中实时决策。仿真结果表明:所提方法能够有效适用于文中反潜搜索任务想定,跨域平台之间能够通过优势互补提高搜索效能。 展开更多
关键词 反潜搜索 无人集群 航迹规划 跨域协同 信息交互
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基于广义互相关时延估计(TDOA)算法的声源定位跟踪系统设计与实现
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作者 徐雪慧 梅振龙 《武汉职业技术学院学报》 2024年第2期25-34,共10页
为实现在二维平面内对声源进行实时定位和动态跟踪,运用时延估计(TDOA)互相关算法设计一种原声监听头阵列的CC-TDOA声源定位跟踪系统,实现对多个原声监听头进行同步采样,再进行信号放大及运算处理,运用LCD屏实时显示目标声源的距离和方... 为实现在二维平面内对声源进行实时定位和动态跟踪,运用时延估计(TDOA)互相关算法设计一种原声监听头阵列的CC-TDOA声源定位跟踪系统,实现对多个原声监听头进行同步采样,再进行信号放大及运算处理,运用LCD屏实时显示目标声源的距离和方位角度,同时运用二维云台控制激光笔对准声源,并持续动态跟踪声源。模拟仿真及真实环境实验测试表明,采用基于到达时间差的互相关定位算法,计算量小,精度较高,测试角度误差小于2o,距离误差小于1.2%,可以满足多种智能应用场合中声源实时定位与跟踪的要求。 展开更多
关键词 声源定位 互相关 TDOA定位算法 跟踪系统设计
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联合多传感器的水下多目标无源声学定位
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作者 李想 王燕 +3 位作者 齐滨 郝宇 梁国龙 张涵 《声学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期16-27,共12页
在多传感器无源声学定位问题中,不同传感器接收的来自同一目标的信号均对应于此目标位置,依据这一物理基础,提出了一种基于粒子滤波的无源声学定位方法,以有效融合多传感器数据,进而提高定位性能。该方法将粒子滤波中的似然函数定义为... 在多传感器无源声学定位问题中,不同传感器接收的来自同一目标的信号均对应于此目标位置,依据这一物理基础,提出了一种基于粒子滤波的无源声学定位方法,以有效融合多传感器数据,进而提高定位性能。该方法将粒子滤波中的似然函数定义为粒子状态所对应不同传感器信号之间互相关输出的乘积。该似然函数的设计确保所提方法可以充分获取多传感器的处理增益。此外,所提方法摆脱了传统定位范式,因此可以规避传统定位范式必须面对的测量−跟踪关联问题。湖上试验表明,在强多途干扰的条件下,传统定位方法的平均定位误差为7.2 m,而所提方法的平均定位误差为1.2 m,具有更好的性能。 展开更多
关键词 粒子滤波 检测前跟踪 无源声学定位 互相关
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基于tr-PCBAMSiam的小目标跟踪算法 被引量:1
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作者 苏冲 雷斌 +2 位作者 蒋林 汪杰 李港 《农业装备与车辆工程》 2024年第1期145-150,共6页
无人机在目标跟踪过程中,存在分辨率低、运动模糊、目标遮挡、目标密集、相似目标干扰等问题,导致算法跟踪精度下降。针对这一问题,在SiamRPN的基础上提出tr-PCBAMSiam,即一种基于混合注意力的聚合残差连接、transformer互相关运算以及... 无人机在目标跟踪过程中,存在分辨率低、运动模糊、目标遮挡、目标密集、相似目标干扰等问题,导致算法跟踪精度下降。针对这一问题,在SiamRPN的基础上提出tr-PCBAMSiam,即一种基于混合注意力的聚合残差连接、transformer互相关运算以及基于无锚框的区域回归网络的目标跟踪算法。将该算法与其他目标跟踪算法在OTB100数据集上进行对比,在精度和成功率方面,与SiamRPN算法相比分别有6.9%和8%的提升;在LaTOT数据集上与SiamRPN相比,精度和成功率分别有13.1%和8.5%的提升。 展开更多
关键词 目标跟踪 聚合残差连接 transformer互相关 孪生网络 特征融合
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基于小波理论的跨坐式单轨车辆振动源研究
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作者 冯大年 丁长权 +1 位作者 张建全 丁军君 《机车电传动》 2024年第3期19-27,共9页
轨道不平顺是跨坐式单轨车辆振动的主要激励源,开展跨坐式单轨车辆振动源研究对于车辆和轨道梁维护具有重要意义。文章基于SIMPACK多体动力学软件建立跨坐式单轨车辆动力学模型,对构架加速度时域信号和不平顺信号进行连续小波变换,以连... 轨道不平顺是跨坐式单轨车辆振动的主要激励源,开展跨坐式单轨车辆振动源研究对于车辆和轨道梁维护具有重要意义。文章基于SIMPACK多体动力学软件建立跨坐式单轨车辆动力学模型,对构架加速度时域信号和不平顺信号进行连续小波变换,以连续小波变换系数为指标进行时频分析,确定车辆振动和不平顺信号能量主要集中的频段;采用交叉小波变换和小波相干方法对多工况下的加速度时域信号进行小波相关性研究,以平均小波相干值评价轨道梁不平顺对车辆横向和垂向振动的贡献度。结果表明:导向面表面不平顺在0.5Hz、2Hz和14Hz处存在横向平均小波相干峰值,分别为0.93、0.71和0.66,垂向平均小波相干值在0.3附近波动;稳定面表面不平顺在6Hz处存在横向平均小波相干峰值(0.44),垂向平均小波相干值在0.3附近波动;走行面不平顺在6Hz处存在横向平均小波相干峰值0.53,垂向平均小波相干值稳定在0.98;轨道梁整体变形产生的不平顺在14Hz处存在横向平均小波相干峰值0.41,在2Hz处存在垂向平均小波相干峰值0.47。 展开更多
关键词 跨坐式单轨 轨道不平顺 动力学 交叉小波 小波相干
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无人机-无人车跨域编队跟踪的分布式博弈策略
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作者 石哲鑫 冯永进 +3 位作者 于江龙 董希旺 李清东 任章 《无人系统技术》 2024年第2期28-38,共11页
针对无人机-无人车跨域系统的编队跟踪与扰动抑制问题,开展了领-从架构下考虑存在扰动的跨域编队跟踪的分布式博弈策略研究。首先,建立了含扰动的无人机-无人车编队跟踪模型,每架无人机只使用局部信息来最小化自己的性能指标,而整个跨... 针对无人机-无人车跨域系统的编队跟踪与扰动抑制问题,开展了领-从架构下考虑存在扰动的跨域编队跟踪的分布式博弈策略研究。首先,建立了含扰动的无人机-无人车编队跟踪模型,每架无人机只使用局部信息来最小化自己的性能指标,而整个跨域系统试图寻求基于通信拓扑的最优决策。其次,提出了一种最差扰动下的博弈策略,并严格证明了系统中存在纳什均衡。然后,引入了一个分布式终端状态观测器,得到了所提出博弈策略的局部实现。最后,搭建了一套无人机-无人车跨域系统验证平台,并通过一个跨域编队跟踪应用案例验证了所提出分布式博弈策略不仅可以有效地抑制扰动,还能形成期望编队队形,并且性能指标在数值仿真和实物试验下的差异不超过0.6%,证明所提出分布式博弈策略有良好的实用性。 展开更多
关键词 跨域系统 编队跟踪 扰动抑制 博弈策略 纳什均衡 分布式观测器 无人机-无人车
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基于TASEP模型的两道交叉情形下车辆运动研究
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作者 蒋祝安 《智能计算机与应用》 2024年第6期56-63,共8页
输送现象广泛存在于社会中,对分析车辆运动规律、解决道路拥堵现象具有重要的现实应用价值。完全非对称排它过程(Totally Asymmetric Simple Exclusion Process,TASEP)模型是一种描述一维晶格上粒子运输的经典模型,已被广泛应用于交通... 输送现象广泛存在于社会中,对分析车辆运动规律、解决道路拥堵现象具有重要的现实应用价值。完全非对称排它过程(Totally Asymmetric Simple Exclusion Process,TASEP)模型是一种描述一维晶格上粒子运输的经典模型,已被广泛应用于交通领域。本文基于排他过程对双道交叉情境下车辆运动进行仿真研究,通过在模型中输入粒子(车辆)进入以及移出该模型(十字路口)的概率α和β,并多次改变α和β的大小,得到不同取值范围下的车辆运动规律密度图,发现在车辆运动过程中,系统始终存在3个稳定相位:高密度-高密度相(HH),低密度-低密度相(LL),高密度-低密度相(HL)。并且最终得到α、β与车辆在交叉道中密度的数学关系,且较为符合真实的交通状况,同时为研究城市交通流模型提供了借鉴。 展开更多
关键词 TASEP模型 交叉道 车辆运动 密度相图 运动规律
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市域铁路60 kg/m钢轨12号可动心轨无砟道岔设计
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作者 严安宁 王阿利 《铁道工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期6-10,共5页
研究目的:市域铁路对城市和区域发展起着重要的支撑和带动作用,多个城市已建或正建。道岔是轨道线路的薄弱环节,是影响列车安全平稳通过的关键因素。为保障高密度运营和减少日常维修,市域铁路轨下基础以无砟轨道为主,但配套的无砟道岔较... 研究目的:市域铁路对城市和区域发展起着重要的支撑和带动作用,多个城市已建或正建。道岔是轨道线路的薄弱环节,是影响列车安全平稳通过的关键因素。为保障高密度运营和减少日常维修,市域铁路轨下基础以无砟轨道为主,但配套的无砟道岔较少,有必要为正线设计60 kg/m钢轨12号可动心轨无砟道岔。研究结论:(1)通过采用复曲线道岔平面线型,提升了列车侧向通行的平顺性;(2)通过优化尖端结构,延长了曲线尖轨服役寿命;(3)通过采用可动心轨辙叉,解决了轮轨噪声扰民问题;(4)通过设置防跳机构,避免了列车高速过岔时尖轨、心轨跳动;(5)通过研究尖轨和辙叉跟端传力机构,保障了岔区无缝线路的实现;(6)通过优化滑床板和护轨垫板结构,增强了钢轨扣压稳定性;(7)通过研发三元乙丙橡胶扣件系统,满足了无砟道床低刚度要求;(8)本文研究成果对铁路科研单位及道岔制造厂家在市域铁路道岔设计研究方面具有参考作用。 展开更多
关键词 市域铁路 无砟道岔 结构设计 可动心轨辙叉
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四履带式巡检机器人行走机构的分析及仿真
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作者 朱善静 胡坤 苏国用 《佳木斯大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第3期62-66,79,共6页
针对巡检机器人工作环境较为复杂,对一种四履带双摇臂式巡检机器人行走机构进行研究。从运动学角度,通过建立机器人在攀爬台阶以及跨越沟壑两种越障过程中的参数坐标系,分析其质心变化,来描述机器人行走机构的越障能力。通过Solidworks... 针对巡检机器人工作环境较为复杂,对一种四履带双摇臂式巡检机器人行走机构进行研究。从运动学角度,通过建立机器人在攀爬台阶以及跨越沟壑两种越障过程中的参数坐标系,分析其质心变化,来描述机器人行走机构的越障能力。通过Solidworks进行三维建模;并通过Matlab建立三维随机路面模型;然后导入Adams中,完成机器人行走机构攀爬台阶及跨越沟壑的仿真实验。对仿真结果进行分析,机器人行走机构能够攀爬200mm高的台阶以及跨越500mm宽的沟壑,并能够得到机器人翻越台阶及跨越沟壑时驱动轮的速度及加速度。通过虚拟仿真和样机调试,可以得到机器人在障碍物路面具有较好的适应性和越障能力,为危险特殊路况环境中的巡检工作带来很大的实际应用价值和推广空间。 展开更多
关键词 四履带式巡检机器人 越障性能 三维随机路面 仿真
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结合可变形卷积与全局信息的目标跟踪算法
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作者 祁笑寒 伊力哈木·亚尔买买提 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第5期153-157,共5页
本文提出了一种以区域候选孪生网络(SiamRPN)为基础并结合可变形卷积与全局信息的目标跟踪算法。首先,使用计算花销适中的主干网络提升模型的特征提取能力;其次,采用全局上下文注意力模块提升全局信息建模能力,在相似度计量部分设计可... 本文提出了一种以区域候选孪生网络(SiamRPN)为基础并结合可变形卷积与全局信息的目标跟踪算法。首先,使用计算花销适中的主干网络提升模型的特征提取能力;其次,采用全局上下文注意力模块提升全局信息建模能力,在相似度计量部分设计可变形互相关模块聚合模板特征与搜索特征;最后,采用多层特征融合策略充分挖掘深层语义信息与浅层定位信息,使目标的定位和分类更加准确。实验结果表明:该算法优于参与对比的主流跟踪器,在OTB100和VOT2016两个目标跟踪数据集中成功率和EAO指标分别提升了5.3%和8.5%,且跟踪速度达到68 fps,达到超实时跟踪,证明所提出算法的有效性。 展开更多
关键词 目标跟踪 孪生神经网络 注意力模块 可变形互相关
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龙门吊轨道交叉下连续箱梁移位工序AI识别模型
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作者 黄华 《结构工程师》 2024年第2期184-191,共8页
为提升工程连续箱梁移位工作质量,保障工程有序顺利进行,设计龙门吊轨道交叉下的跨海通道工程连续箱梁移位工序AI识别模型。分析连续箱梁移位工序流程,将连续箱梁移位工作划分为钢筋加工、模板安装、混凝土蒸养等五个工序。利用人工智... 为提升工程连续箱梁移位工作质量,保障工程有序顺利进行,设计龙门吊轨道交叉下的跨海通道工程连续箱梁移位工序AI识别模型。分析连续箱梁移位工序流程,将连续箱梁移位工作划分为钢筋加工、模板安装、混凝土蒸养等五个工序。利用人工智能技术中的门限玻尔兹曼机与支持向量机构建连续箱梁移位工序AI识别模型,采集连续箱梁移位工作图像,将所采集图像作为模型输入,利用卷积神经网络中的卷积层与池化层优化门限玻尔兹曼机模型,利用优化后的模型采集连续箱梁移位工作图像特征;基于不同图像特征,利用支持向量机划分图像类别,完成工序识别。实验结果显示,该模型能够准确识别连续箱梁移位工序,有效提升工程施工性能与经济效益。 展开更多
关键词 龙门吊轨道 跨海通道工程 连续箱梁移位 工序识别 深度学习 支持向量机
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复合地层双线盾构隧道下穿施工既有隧道沉降规律及加固方案研究
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作者 张志成 缪振畴 +1 位作者 朱龙 李栋 《重庆建筑》 2024年第7期49-54,共6页
运营地铁区间隧道轨道沉降控制严格,新隧道下穿施工可能会导致既有隧道发生沉降,而在复合地层中,这种沉降更为明显,因此,加固方案的选取对控制既有隧道沉降尤为关键。该文依托某盾构下穿隧道工程,采用数值模拟方法对复合地层盾构下穿施... 运营地铁区间隧道轨道沉降控制严格,新隧道下穿施工可能会导致既有隧道发生沉降,而在复合地层中,这种沉降更为明显,因此,加固方案的选取对控制既有隧道沉降尤为关键。该文依托某盾构下穿隧道工程,采用数值模拟方法对复合地层盾构下穿施工导致的既有隧道变形规律及加固方案进行了研究。结果表明:1)新建盾构下穿施工后,既有盾构隧道纵向呈现出“W”型沉降曲线,新建隧道与既有隧道平面交叉点处沉降值最大;2)采取设计的加固措施后,随着加固措施的增强,既有盾构隧道沉降曲线形态由“W”型向“U”型渐变,最大沉降量减小;3)当加固新建隧道拱180°范围及径向2.7 m范围土层时,既有隧道沉降满足控制标准要求,在类似工程条件下,建议采用上述加固方案。 展开更多
关键词 复合地层 双线盾构 盾构隧道 下穿施工 加固方案
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Offset Tracking在煤矿沉陷区地表大变形监测中的应用研究
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作者 陈顺 郑南山 +1 位作者 祁云 班盟 《工矿自动化》 北大核心 2017年第6期32-37,共6页
针对传统煤矿沉陷监测方法存在监测周期长、提取的矿区地表变形量准确率不高的问题,提出将Offset Tracking技术应用到煤矿沉陷区地表大变形的监测中。以张双楼煤矿作为研究对象,应用Offset Tracking技术对该煤矿沉陷区的SAR影像进行处理... 针对传统煤矿沉陷监测方法存在监测周期长、提取的矿区地表变形量准确率不高的问题,提出将Offset Tracking技术应用到煤矿沉陷区地表大变形的监测中。以张双楼煤矿作为研究对象,应用Offset Tracking技术对该煤矿沉陷区的SAR影像进行处理,采用互相关系数过采样因子法建立地形起伏与噪声偏移量模型,使用最小二乘模拟轨道偏移分量,获取了矿区方位向和距离向的二维变形图和矿区变形信息。利用实测数据对Offset Tracking技术的监测结果进行评价,结果表明,利用Offset Tracking技术监测到的矿区最大沉降位置和变形方向与实测数据基本一致,误差仅为1cm,说明Offset Tracking技术能够准确、有效地监测煤矿沉陷区地表大变形,为煤矿沉陷区的合理治理提供依据。 展开更多
关键词 煤矿沉陷区 变形监测 偏移分量 互相关系数过采样因子法 OFFSET trackING D-INSAR
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SiamCross:孪生交叉的目标跟踪对象感知网络
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作者 黄旺辉 冯永 +2 位作者 强保华 裴钰璇 罗越 《计算机学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期2151-2166,共16页
近来,基于孪生架构的方法因其能在保持良好速度的同时取得较显著的性能,引起了视觉跟踪领域的广泛关注.然而,孪生网络分支通常是独立的,缺乏信息交互,这限制了模型性能的进一步提升.为了增强孪生网络分支的协作能力,本文提出基于孪生架... 近来,基于孪生架构的方法因其能在保持良好速度的同时取得较显著的性能,引起了视觉跟踪领域的广泛关注.然而,孪生网络分支通常是独立的,缺乏信息交互,这限制了模型性能的进一步提升.为了增强孪生网络分支的协作能力,本文提出基于孪生架构的交叉感知网络模型——SiamCross(Siamese Cross Object-Aware Network).孪生网络双分支特征提取是提升模型性能的首要核心操作,区分目标和语义背景在很大程度上依赖模型挖掘的特征鲁棒性.在SiamCross中,我们首先基于孪生网络分支的互监督,设计了全新的孪生交叉感知子网络(Siamese Cross-Aware Network,SCAN)用来提取鲁棒特征.SCAN允许孪生分支彼此全方位高效协同工作,使模板分支可充分利用特征丰富的上下文语义信息,对目标产生更具有区分性的表示;搜索分支结合模板特征,也主动学习到了目标的本质信息.另一方面,无锚框算法将跟踪任务直接映射为对每个像素的分类和回归,网络分支特征可各自聚焦于目标的局部与全局空间信息.以上两种特征具有很好的潜在局部-全局互补性.具体而言,回归特征学习到了更多的目标全局尺寸信息,但同时也引入了周围背景信息,而分类分支专注于学习局部中心定位信息.二者结合,有利于抑制回归特征的背景信息表达.同时,回归特征会在目标周边位置进行突出响应,揭示目标所在区域,也为分类分支进行定位提供了有益参考.为充分利用以上不同的分支空间特征信息来获得更精确的跟踪结果,我们又提出了新型的目标注意力交互网络(Obejct-Attention Interaction Network,OAIN),并将其融入到SiamCross中.OAIN包含并行交叉注意力模块(Parallel Cross Attention Module,PCA)和自适应可形变交叉对齐模块(Adaptive Deformable Cross Align Module,ADCA).PCA模块通过对分支中局部与全局信息的巧妙融合,提升了目标状态估计的准确性.为了进一步使回归特征和目标区域对齐,缓解特征对齐失焦导致的分类分支参考信源可靠性大幅度降低,我们为ADCA模块设计了自适应空间转换操作,可以使得回归特征更好反映目标所在区域.最终,ADCA模块完善了无锚框网络的高效交互机制.最后,我们在OTB2015、VOT2018/2019、GOT-10k和LaSOT五个具有挑战性的公开基准中对SiamCross进行了详尽的实验评估.实验结果显示,SiamCross与当前先进的跟踪器SiamRPN++、ATOM及DiMP相比,均取得了更优异的综合表现,并且可实现实时跟踪. 展开更多
关键词 视觉目标跟踪 孪生网络 信息交互 交叉注意力
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基于模糊滑模控制的双6-DOF机械臂协同控制方法
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作者 王宏民 蒋孟 +2 位作者 邹云辉 黄建坷 潘增喜 《机电工程技术》 2024年第6期79-83,共5页
目前,双机械臂搬运系统的传统搬运策略存在搬运效果差、双机械臂同步性较差等问题,同时双机械臂的轨迹规划只针对末端轨迹,并未考虑运动状态下机械臂关节处产生的力矩。通过建立UR5机械臂的模型,分析双机械臂搬运状态的运动特点,建立了... 目前,双机械臂搬运系统的传统搬运策略存在搬运效果差、双机械臂同步性较差等问题,同时双机械臂的轨迹规划只针对末端轨迹,并未考虑运动状态下机械臂关节处产生的力矩。通过建立UR5机械臂的模型,分析双机械臂搬运状态的运动特点,建立了一种新的基于模糊滑模控制的双机械臂协同控制方法。首先通过对双机械臂建立运动学闭链约束关系,使得双机械臂能够实现期望轨迹运动,其次建立双机械臂的相邻误差交叉耦合同步策略,意在解决双机械臂之间的同步性问题,最后提出的模糊滑模控制策略,通过建立滑模面和滑模趋近律,实现机械臂的轨迹跟踪效果与关节处的控制输入稳定。最后通过对UR5机械臂进行滑模控制仿真,验证了该策略的可行性。 展开更多
关键词 双机械臂搬运 模糊滑模控制 交叉耦合同步策略 运动学闭链约束 轨迹跟踪 UR5机械臂
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Digital implementation and analysis of a high dynamic frequency tracking loop
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作者 Dong Shengbo Zhang Wentao +2 位作者 Zhang Xiaofeng Chang Xiaolan Gu Xuemai 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2007年第3期443-447,共5页
In the wireless guidance system, the signals that receiver received has obvious Doppler shift for the high dynamic characteristic of the carrier. A new solution of carrier frequency tracking loop with frequency modify... In the wireless guidance system, the signals that receiver received has obvious Doppler shift for the high dynamic characteristic of the carrier. A new solution of carrier frequency tracking loop with frequency modifying system is put forward. The characteristic of cross product auto frequency control and the second order loop filter in this loop are analyzed. The simulation shows that this loop can accomplish frequency tracking well in high dynamic circumstance. 展开更多
关键词 high dynamic frequency tracking cross product auto frequency control loop filter.
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Nanoscale Track Diameter and Hydrogen Yield: Dependence upon Charge State of Incident Ion on Polystyrene
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作者 D. P. Gupta R. S. Chauhan +5 位作者 Shyam Kumar P. K. Diwan S. A. Khan Ambuj Tripathi Santanu Ghosh V. K. Mittal 《World Journal of Condensed Matter Physics》 2013年第1期95-101,共7页
The study of radiation damage of high- molecular weight substances due to MeV ion interactions is of interest for engineering and scientific applications. In the present study polystyrene (PS) was irradiated with 107A... The study of radiation damage of high- molecular weight substances due to MeV ion interactions is of interest for engineering and scientific applications. In the present study polystyrene (PS) was irradiated with 107Ag ions of three different charge states (q) 11+, 14+ and 25+ and of 130 MeV energy. The emission of hydrogen from PS was monitored as a function of the incident ion fluence. The experimental results showed that the hydrogen depletion per incident ion from PS varies as qn, where n was found to be 2.1 as compared to the value 2.7 to 3.0 reported in the literature. Radii of the nanometric damaged zones or ion tracks formed were analyzed from the slope of the hydrogen depletion versus ion fluence curves as a function of charge state of incident ion. These have values between 3.2 - 6.8 nm. These radii were found to depend upon the charge state of the incident ion and vary as qm, where m has the value 0.9. 展开更多
关键词 POLYSTYRENE Heavy Ions ION FLUENCE Hydrogen Depletion cross-SECTION track Radius
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