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The asymptotic relation between the first crossing point and the last exit time of Gaussian order statistics sequences
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作者 NING Zi-jun TAN Zhong-quan 《Applied Mathematics(A Journal of Chinese Universities)》 SCIE CSCD 2023年第4期545-561,共17页
In this paper,we study the asymptotic relation between the first crossing point and the last exit time for Gaussian order statistics which are generated by stationary weakly and strongly dependent Gaussian sequences.I... In this paper,we study the asymptotic relation between the first crossing point and the last exit time for Gaussian order statistics which are generated by stationary weakly and strongly dependent Gaussian sequences.It is shown that the first crossing point and the last exit time are asymptotically independent and dependent for weakly and strongly dependent cases,respectively.The asymptotic relations between the first crossing point and the last exit time for stationary weakly and strongly dependent Gaussian sequences are also obtained. 展开更多
关键词 rst crossing point last exit time stationary Gaussian sequences Gaussian order statistic se-quences
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Crossing point temperature of coal 被引量:5
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作者 Qi xuyao Deming Wang +1 位作者 James A. Milke Xiaoxing Zhong 《Mining Science and Technology》 EI CAS 2011年第2期255-260,共6页
进一步的理解煤自我加热被调查煤的不同等级的交叉的点温度(CPT ) 获得。测试为煤用一个自我设计的试验性的系统被执行自我加热。50 g (???
关键词 煤炭自燃 反应温度 交叉点 水分含量 实验条件 空气流速 温度记录仪 彩色显像管
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Computation of the locus crossing point location of MC circuit
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作者 刘海军 李智炜 +2 位作者 步凯 孙兆林 聂洪山 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2014年第4期682-685,共4页
In this paper, the crossing point property of the i-v hysteresis curve in a memristor-capacitor (MC) circuit is analyzed. First, the ideal passive memristor on the crossing point property of i-v hysteresis curve is ... In this paper, the crossing point property of the i-v hysteresis curve in a memristor-capacitor (MC) circuit is analyzed. First, the ideal passive memristor on the crossing point property of i-v hysteresis curve is studied. Based on the analysis, the analytical derivation with respect to the crossing point location of MC circuit is given. Then the example of MC with linear memristance-versus-charge state map is demonstrated to discuss the drift property of cross-point location, caused by the frequency and capacitance value. 展开更多
关键词 MEMRISTOR memristive system crossing point pinched hysteresis loop
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Regular-Singular Crossings on Nonlinear Systems with Turning Point
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作者 Zhang Hanlin (Beijing Polytechnic University) Zhang Heping (Beijing Electric Power College) 《Advances in Manufacturing》 SCIE CAS 1998年第3期21-23,共3页
We consider in this paper the boundary value problems of nonlinear systems the form εY″=F(t,Y,Y′,ε), -1<t<1, Y(-1,ε)=A(ε), Y(1,ε)=B(ε). Supoosing some or all of the components of F , that is, ... We consider in this paper the boundary value problems of nonlinear systems the form εY″=F(t,Y,Y′,ε), -1<t<1, Y(-1,ε)=A(ε), Y(1,ε)=B(ε). Supoosing some or all of the components of F , that is, f i satisfy 2 f y′ 2 i t =0 =0, we say that F possesses a generalized turning point at t =0. Our goal is to give sufficient conditions for the existence of solution of the problems and to study the asymptotic behavior of the solution when F possesses a generalized turning point at t =0. We mainly discuss regular singular crossings. 展开更多
关键词 turning point regular singular crossing differential inequality
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Review of studies on target acquisition in virtual reality based on the crossing paradigm 被引量:1
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作者 Susu HUANG Daqing QI +1 位作者 Jiabin YUAN Huawei TU 《Virtual Reality & Intelligent Hardware》 2019年第3期251-264,共14页
Crossing is a fundamental paradigm for target selection in human-computer interaction systems.This paradigm was first introduced to virtual reality(VR)interactions by Tu et al.,who investigated its performance in comp... Crossing is a fundamental paradigm for target selection in human-computer interaction systems.This paradigm was first introduced to virtual reality(VR)interactions by Tu et al.,who investigated its performance in comparison to pointing,and concluded that crossing is generally no less effective than pointing and has unique advantages.However,owing to the characteristics of VR interactions,there are still many factors to consider when applying crossing to a VR environment.Thus,this review summarizes the main techniques for object selection in VR and crossing-related studies.Then,factors that may affect crossing interactions are analyzed from the perspectives of the input space and visual space.The aim of this study is to provide a reference for future studies on target selection based on the crossing paradigm in virtual reality. 展开更多
关键词 Virtual reality Target selection crossing paradigm pointing paradigm
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基于SHOT与目标函数对称ICP的低重叠率术前术中点云配准算法
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作者 严文磬 张立静 +1 位作者 王玮 武博 《北京生物医学工程》 2023年第2期111-116,共6页
目的配准是术前影像引导的椎弓根螺钉内固定术中的重要环节。术前CT影像三维重建获得的点云和术中捕获的暴露部位点云重叠率低,易受噪声、遮挡等因素的干扰,使点云配准更具挑战性。本文采用局部特征和距离度量相结合的方式应对低重叠率... 目的配准是术前影像引导的椎弓根螺钉内固定术中的重要环节。术前CT影像三维重建获得的点云和术中捕获的暴露部位点云重叠率低,易受噪声、遮挡等因素的干扰,使点云配准更具挑战性。本文采用局部特征和距离度量相结合的方式应对低重叠率配准问题。方法首先利用方向直方图描述子(signature of histograms of orientations,SHOT)和随机抽样一致算法(random sample consensus,RANSAC)提取并匹配几何特征相似的点,完成初始对齐。应用目标函数对称ICP,通过最小化对称化点到面目标函数得到最终变换矩阵。对来源于SpineWeb公开数据集的5组腰椎数据进行配准实验。结果术前术中点云配准实验中平均配准误差为0.128 mm,平均运行时间为5.750 s。结论实验结果验证了该算法在低重叠率术前术中点云配准中的有效性,使得外科医生能及时根据配准结果调整手术器械,从而提高椎弓根螺钉置入准确率。 展开更多
关键词 点云配准 方向直方图描述子 目标函数对称Icp 低重叠率 跨源配准
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基于双向ICP跨源点云配准的鞋底涂胶轨迹生成
7
作者 岑佳楠 贺磊盈 《轻工机械》 CAS 2023年第5期44-51,59,共9页
针对自动化鞋底涂胶系统中存在的鞋型适用性不高的难题,课题组提出了一种基于修正PCA(principal components analysis)和双向ICP(iterative closest point)的跨源点云配准算法。对比3种采样方法对最终配准精度的影响,选择了最远点降采... 针对自动化鞋底涂胶系统中存在的鞋型适用性不高的难题,课题组提出了一种基于修正PCA(principal components analysis)和双向ICP(iterative closest point)的跨源点云配准算法。对比3种采样方法对最终配准精度的影响,选择了最远点降采样作为配准前对点云的预处理;提出了修正PCA对鞋底点云进行粗配准,为精确配准提供了较好的初始变换矩阵;利用对跨源点云配准鲁棒性较好的双向ICP进行精确配准;根据精确配准结果将标准涂胶轨迹迁移到实时鞋底涂胶系统上,从而得到实时涂胶轨迹。结果表明:修正PCA+双向ICP在快速精确配准跨源鞋底点云上具有优越性,其中双向ICP迭代20轮后误差减小到1.31 mm,相比传统ICP算法误差减小了1.13 mm;修正PCA+双向ICP算法在处理不同鞋型时具有较好的适用性和精度,配准时间也满足系统要求。该算法可提高传统鞋底涂胶系统对各类鞋型的适用性,具有一定的工程实用价值。 展开更多
关键词 鞋底涂胶系统 跨源点云配准 修正PCA 双向Icp
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Cross-Correlation Detection of Point Sources in the WMAP First Year Data
8
作者 Jian-Yin Nie Shuang-Nan Zhang 《Chinese Journal of Astronomy and Astrophysics》 CSCD 2007年第2期199-208,共10页
We apply a Cross-Correlation (CC) method developed previously for detecting gamma-ray point sources to the WMAP first year data by using the Point-Spread Function of WMAP and obtain a full sky CC coefficient map. We... We apply a Cross-Correlation (CC) method developed previously for detecting gamma-ray point sources to the WMAP first year data by using the Point-Spread Function of WMAP and obtain a full sky CC coefficient map. We find that the CC method is a powerful tool to examine the WMAP foreground residuals which can be further cleaned accord- ingly. Evident foreground signals are found in the WMAP foreground cleaned maps and the Tegmark cleaned map. In this process 101 point sources are detected, and 26 of them are new sources additional to the originally listed WMAP 208 sources. We estimate the flux of these new sources and verify them by another method. As a result, a revised mask file based on the WMAP first year data is produced by including these new sources. 展开更多
关键词 cosmic microwave background: WMAP - cross-correlation - radio point source
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煤自燃程序升温实验及其在实验教学中的应用
9
作者 王刚 杨宝东 +2 位作者 徐浩 孙路路 黄启铭 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2024年第3期225-231,共7页
该文利用程序升温实验系统,对三种氧气浓度(20.9%、10%和7%)所代表的采空区散热带、氧化带、窒息带进行了煤样自燃发火实验,采集了不同温度阶段的气体产物,分析了温度及氧气浓度对气体产物浓度的影响,并对指标气体进行了详细分类和评估... 该文利用程序升温实验系统,对三种氧气浓度(20.9%、10%和7%)所代表的采空区散热带、氧化带、窒息带进行了煤样自燃发火实验,采集了不同温度阶段的气体产物,分析了温度及氧气浓度对气体产物浓度的影响,并对指标气体进行了详细分类和评估。实验结果表明:交叉点温度CPT随着氧气浓度的升高而降低,干空气的交叉点温度为144.6℃,由经验关系计算得到的CPT值与实验数据相差仅6.08%;氧气浓度越高,临界温度越低,所产生的气体浓度越高;CO气体在不同的含氧环境下都是主要的氧化产物,可作为判断煤自燃发火的主要指标,C_(2)H_(4)和C_(3)H_(6)的产生表示煤体进入加速氧化状态,可作为判断煤自燃发火的辅助指标。 展开更多
关键词 煤自燃 程序升温 氧气浓度 交叉点温度 指标体系
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MIT测井数据的点云转换及井筒形变诊断
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作者 屈文涛 施伟毅 +2 位作者 徐剑波 冯沛阳 夏灿 《机电工程技术》 2024年第4期209-213,共5页
针对多臂井径仪(MIT)采集井筒内壁空间位置参数可视化需求,现提出将其转换为点云数据,再通过对数据模型诊断分析得到井筒的形变类型。建立MIT测井过程可视化模型,通过引入柱面坐标来标定每个测点三维坐标;将每个测点的空间位置信息由极... 针对多臂井径仪(MIT)采集井筒内壁空间位置参数可视化需求,现提出将其转换为点云数据,再通过对数据模型诊断分析得到井筒的形变类型。建立MIT测井过程可视化模型,通过引入柱面坐标来标定每个测点三维坐标;将每个测点的空间位置信息由极坐标转换为直角坐标,形成点云模型。采用所提方法将SH54井风险段处MIT数据成功转换为点云数据,并对该井470~471 m处的点云模型以类似CT横断扫描诊断的方式进行平铺展开,利用曲线拟合、面积计算得到SH54井在470~471 m处每个横断面的实际轮廓线和实际面积。结果表明:利用该方法生成的点云模型通过图表对比分析,可推断出该井段产生了非对称挤压缩径形变。 展开更多
关键词 MIT测井数据 点云数据 数据转换 截面诊断 井筒形变
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基于断面水边线定向的视频测流摄像机标定
11
作者 张振 姜天生 +1 位作者 赵丽君 程泽 《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期1428-1437,共10页
针对现有基于直接线性变化法(DLT)的图像法测流技术依赖于地面控制点,存在效率低、风险高、宽断面天然河流操作难度大等问题,该文提出一种基于断面水边线定向的摄像机姿态角标定方法(CSWO)。该方法将标定过程分解为实验室内参标定和现... 针对现有基于直接线性变化法(DLT)的图像法测流技术依赖于地面控制点,存在效率低、风险高、宽断面天然河流操作难度大等问题,该文提出一种基于断面水边线定向的摄像机姿态角标定方法(CSWO)。该方法将标定过程分解为实验室内参标定和现场外参标定两步,其中后者又被划分为摄像机定位和定向两个环节。定向环节中首先在摄像机安装时将光轴与断面方向对齐,使方位角置零。然后利用无畸变图像中人工标注的平直断面水边线的斜率计算出横滚角。接下来通过计算水边线与图像纵轴交点作为其亚像素像方坐标。最后依据透视投影成像模型,联合水位与插值断面高程求得的物方坐标解算出俯仰角。该方法应用于时空图像测速法(STIV),实现了200 m宽河流的免像控表面流速测量。结果表明:起点距的最大绝对误差为0.59 m,最大相对误差为0.45%,表面流速的最大相对误差小于6.3%。 展开更多
关键词 表面流速测量 STIV 免地面控制点 摄像机标定 断面水边线
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基于双分支点流语义先验的路面病害分割模型
12
作者 庞荣 杨燕 +2 位作者 冷雄进 张朋 刘言 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期153-164,共12页
针对基于深度学习的真实路面病害图像识别算法主要面临的复杂道路背景与病害前景比例不同、病害尺度小等导致的类别严重不平衡、路面病害与道路的几何结构特征对比不明显导致其不易识别等问题,本文提出一种基于双分支语义先验网络,用于... 针对基于深度学习的真实路面病害图像识别算法主要面临的复杂道路背景与病害前景比例不同、病害尺度小等导致的类别严重不平衡、路面病害与道路的几何结构特征对比不明显导致其不易识别等问题,本文提出一种基于双分支语义先验网络,用于指导自注意力骨干特征网络挖掘背景与病害前景的复杂关系,运用高效自注意力机制和互协方差自注意力机制分别对二维空间和特征通道进行语义特征提取,并引入语义局部增强模块提高局部特征聚合能力。本文提出了一种新的稀疏主体点流模块,并与传统特征金字塔网络相结合,进一步缓解路面病害的类别不平衡问题;构建了一个真实场景的道路病害分割数据集,并在该数据集和公开数据集上与多个基线模型进行对比实验,实验结果验证了本模型的有效性。 展开更多
关键词 语义先验信息 高效注意力机制 互协方差注意力机制 稀疏主体点流 类别不平衡 语义分割 路面病害 深度学习
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木质素CP-GC-MS法裂解行为研究 被引量:23
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作者 刘军利 蒋剑春 黄海涛 《林产化学与工业》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第B10期1-6,11,共7页
采用居里点热裂解-气相色谱-质谱(CP-GC-MS)联用分析技术,以碱木质素为原料,研究了裂解温度对木质素快速裂解产物组成及其含量的影响。结果表明,木质素居裂解主要生成酚类化合物。GC含量可达60%。低温主要生成愈创木酚结构单元为... 采用居里点热裂解-气相色谱-质谱(CP-GC-MS)联用分析技术,以碱木质素为原料,研究了裂解温度对木质素快速裂解产物组成及其含量的影响。结果表明,木质素居裂解主要生成酚类化合物。GC含量可达60%。低温主要生成愈创木酚结构单元为主体的酚类化合物;在300-360℃之间,酚类化合物GC含量随裂解温度升高而提高,愈创木酚基本单元类化合物占主体,占酚类化合物的90%左右;裂解温度进一步提高,酚类化合物GC含量稳定在60%左右,而愈创木酚基本结构单元类化舍物GC含量随温度升高而降低,主要由于愈创木酚基本结构单元断裂成其他酚类和小分子化合物。 展开更多
关键词 木质素 居裂解 cp-GC-MS
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木聚糖CP-GC-MS法裂解行为研究 被引量:4
14
作者 刘军利 蒋剑春 黄海涛 《林产化学与工业》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期5-10,共6页
采用居里点裂解仪-气相色谱仪-质谱仪(CP-GC-MS)联用分析技术,以木聚糖作为半纤维素的模化物,研究了居裂解温度对木聚糖快速裂解产物组成及其含量的影响,并与纤维素居裂解行为进行了对比。结果表明,木聚糖居裂解过程可以分为两个区域:... 采用居里点裂解仪-气相色谱仪-质谱仪(CP-GC-MS)联用分析技术,以木聚糖作为半纤维素的模化物,研究了居裂解温度对木聚糖快速裂解产物组成及其含量的影响,并与纤维素居裂解行为进行了对比。结果表明,木聚糖居裂解过程可以分为两个区域:居裂解温度小于300℃时,木聚糖发生了剧烈的糖基断裂,生成了糠醛和糖类单体化合物,其中糠醛含量在280℃时达到了54.38%;居裂解温度大于300℃时,糠醛和糖类单体化合物等含量下降,小分子的醛酮类化合物种类和含量大幅度提高;纤维素与木聚糖居裂解行为存在明显差异,木聚糖居裂解温度明显低于纤维素;木聚糖裂解的主体产物是糠醛,而纤维素裂解的主体产物是葡聚糖。 展开更多
关键词 木聚糖 居裂解 cp—GC—MS
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基于模型的稀疏控制点下机载InSAR定标中CP连接点选取方法 被引量:4
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作者 胡继伟 洪峻 +1 位作者 明峰 李亮 《雷达学报(中英文)》 2012年第4期441-445,共5页
高精度的高程测量需要利用较多地面控制点(Ground Control Point,GCP)通过干涉定标来校正干涉合成孔径雷达(Interferometric Synthetic Aperture Radar,InSAR)系统干涉参量误差,针对部分区域可能只有少数控制点甚至没有控制点的情况,需... 高精度的高程测量需要利用较多地面控制点(Ground Control Point,GCP)通过干涉定标来校正干涉合成孔径雷达(Interferometric Synthetic Aperture Radar,InSAR)系统干涉参量误差,针对部分区域可能只有少数控制点甚至没有控制点的情况,需要采用新的基于区域网平差理论的高精度机载InSAR定标方法,该方法中CP(Control Point)连接点的选取是影响InSAR定标精度的关键环节。该文提出了一种基于模型的稀疏控制点下机载InSAR定标中CP连接点的选取方法,该方法基于InSAR干涉参量敏感度特性采用多项式模型拟合的方法来选取CP连接点。通过对实测机载InSAR数据进行区域联合定标处理,验证了该方法的有效性和合理性。 展开更多
关键词 机载InSAR 干涉定标 区域网平差 cp连接点
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南京大胜关长江大桥CPⅢ点位随温度变化的模型研究 被引量:6
16
作者 周沛 罗天银 +2 位作者 刘波 安传德 李海东 《铁道建筑》 北大核心 2012年第6期1-3,共3页
以京沪高铁南京大胜关长江大桥CPⅢ高精密测量为工程背景,经过坐标变换后计算得出各个点位的膨胀值,利用概率与统计理论分析处理,得到可用于建模的点对数据(ΔS,ΔT)。根据一定的假设条件,建立了测量点位的位移随环境温度变化的线性回... 以京沪高铁南京大胜关长江大桥CPⅢ高精密测量为工程背景,经过坐标变换后计算得出各个点位的膨胀值,利用概率与统计理论分析处理,得到可用于建模的点对数据(ΔS,ΔT)。根据一定的假设条件,建立了测量点位的位移随环境温度变化的线性回归模型,从而得出大桥CPⅢ位置POS与温度T之间的关系。利用该模型修正并评价测量数据,结果表明其较差完全符合要求,区间预测模型可用。并编程实现了CPⅢ点位位置随环境温度变化的自动化预测,能够方便地为大桥的变形观测、定期复测和实际胀缩效果分析提供一定的参考。 展开更多
关键词 南京大胜关长江大桥 膨胀值 cp POS-T模型 点位自动化预测
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市域铁路60 kg/m钢轨12号可动心轨无砟道岔设计
17
作者 严安宁 王阿利 《铁道工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期6-10,共5页
研究目的:市域铁路对城市和区域发展起着重要的支撑和带动作用,多个城市已建或正建。道岔是轨道线路的薄弱环节,是影响列车安全平稳通过的关键因素。为保障高密度运营和减少日常维修,市域铁路轨下基础以无砟轨道为主,但配套的无砟道岔较... 研究目的:市域铁路对城市和区域发展起着重要的支撑和带动作用,多个城市已建或正建。道岔是轨道线路的薄弱环节,是影响列车安全平稳通过的关键因素。为保障高密度运营和减少日常维修,市域铁路轨下基础以无砟轨道为主,但配套的无砟道岔较少,有必要为正线设计60 kg/m钢轨12号可动心轨无砟道岔。研究结论:(1)通过采用复曲线道岔平面线型,提升了列车侧向通行的平顺性;(2)通过优化尖端结构,延长了曲线尖轨服役寿命;(3)通过采用可动心轨辙叉,解决了轮轨噪声扰民问题;(4)通过设置防跳机构,避免了列车高速过岔时尖轨、心轨跳动;(5)通过研究尖轨和辙叉跟端传力机构,保障了岔区无缝线路的实现;(6)通过优化滑床板和护轨垫板结构,增强了钢轨扣压稳定性;(7)通过研发三元乙丙橡胶扣件系统,满足了无砟道床低刚度要求;(8)本文研究成果对铁路科研单位及道岔制造厂家在市域铁路道岔设计研究方面具有参考作用。 展开更多
关键词 市域铁路 无砟道岔 结构设计 可动心轨辙叉
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基于光伏充电的低压混合式断路器设计及仿真
18
作者 孔令哲 何柏娜 +5 位作者 李辉 刘雨佳 边晨曦 娄辉 戴雪婷 刘洋 《南方电网技术》 CSCD 北大核心 2024年第4期10-18,40,共10页
直流断路器是实现直流系统电流故障清除和隔离的关键设备。基于人工过零点的直流断路器熄弧时刻具有不确定性,且换流电容需要更换辅助电源,降低断路器可靠性,增加维护成本。为此,在传统直流断路器基础上,提出了一种基于光伏充电的混合... 直流断路器是实现直流系统电流故障清除和隔离的关键设备。基于人工过零点的直流断路器熄弧时刻具有不确定性,且换流电容需要更换辅助电源,降低断路器可靠性,增加维护成本。为此,在传统直流断路器基础上,提出了一种基于光伏充电的混合式直流断路器拓扑结构设计方案。该方案在断路器过零点未熄弧时闭锁IGBT开关,加速电弧熄灭,并设计光伏储能供电系统为换流电容预充电能,以保障断路器持续运行。同时对所提断路器的拓扑结构、开断时序、拓扑参数进行了设计,基于MATLAB/Simulink实验平台建立了150 V混合式直流断路器模型,讨论IGBT开关器件闭锁时刻及电阻电容二极管(resistance-capacitance diode,RCD)缓冲电路对断路器开断的影响。在此基础上,通过仿真实验分析了正常和短路工况下断路器开断过程,验证了所提方案的可行性。 展开更多
关键词 混合式直流断路器 人工过零点 拓扑结构 IGBT开关 RCD缓冲电路 光伏供电系统
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RCEP协定下农产品跨境电商交易的机遇、关键点及对策
19
作者 龚斌超 梅瑜娟 《长春金融高等专科学校学报》 2024年第3期69-74,共6页
RCEP的签订为我国农产品跨境电商交易带来了巨大的机遇,有利于降低农产品跨境电商交易成本、推广农产品跨境电商交易模式、重构农产品跨境电商交易链条、提升农产品跨境电商交易水平。基于RCEP的时代发展背景,应首先明确农产品跨境电商... RCEP的签订为我国农产品跨境电商交易带来了巨大的机遇,有利于降低农产品跨境电商交易成本、推广农产品跨境电商交易模式、重构农产品跨境电商交易链条、提升农产品跨境电商交易水平。基于RCEP的时代发展背景,应首先明确农产品跨境电商发展的关键,不断提升农产品跨境电商便利化水平,并营造安全性环境,促进非歧视往来与合作式对话。建议通过强化要素重组,降低交易成本,同时促进战略中心延伸,推广数字贸易,注重终端匹配,采用前置战略,赢得RCEP协定下农产品跨境电商交易的先机。 展开更多
关键词 REcp 农产品 跨境电商 机遇 关键点 对策
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子图匹配和强化学习增强的三维点云配准
20
作者 张义 董华 +2 位作者 吴巧云 易程 汪俊 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期81-91,共11页
针对低质量三维点云数据配准精度不足、效率低的问题,为了实现低质量点云的精确、快速配准,提出一种基于子图匹配和强化学习的点云配准方法.首先将三维点云配准转化为一系列离散的刚性变换连续作用结果,利用强化学习策略训练一个端到端... 针对低质量三维点云数据配准精度不足、效率低的问题,为了实现低质量点云的精确、快速配准,提出一种基于子图匹配和强化学习的点云配准方法.首先将三维点云配准转化为一系列离散的刚性变换连续作用结果,利用强化学习策略训练一个端到端的模型以迭代输出刚性变换动作;然后对于模型架构,采用双流主干网络分别提取源点云与目标点云的局部特征信息,设计交叉图注意力模块将源点云图和目标点云图中的相似节点关联起来,使用带选通向量的加权实现图节点的聚合,分别获取源点云图与目标点云图的全局特征表示;最后融合源点云图与目标点云图的全局特征,基于融合特征预测离散的刚性变换动作.强化学习策略的引入显著提高了点云配准算法的泛化性,在加入交叉图注意力模块后,点云配准的精度及效率也进一步被提升.在ModelNet40和ScanObjectNN这2个公共基准数据集上与最新的点云配准方法 ReAgent进行实验的结果表明,所提方法能够将旋转误差的均方差数值降低至少0.16,各向同性旋转误差数值也降低至少0.16,有效地提升低质量点云配准的精度. 展开更多
关键词 点云配准 强化学习 图神经网络 子图匹配 交叉图注意力机制
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