期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
一种基于模糊PID的立方体机器人控制系统
被引量:
3
1
作者
张舰栋
章政
+2 位作者
黄卫华
李磊
陈阳
《高技术通讯》
CAS
2022年第2期193-199,共7页
针对以棱边为支点的立方体机器人坡面自平衡控制问题,提出了一种基于模糊PID的立方体机器人控制系统的设计方法。首先,基于自主设计的一种内部集成的动量轮立方体机器人,通过Lagrange方程建立了坡面上立方体机器人的动力学模型,证明了...
针对以棱边为支点的立方体机器人坡面自平衡控制问题,提出了一种基于模糊PID的立方体机器人控制系统的设计方法。首先,基于自主设计的一种内部集成的动量轮立方体机器人,通过Lagrange方程建立了坡面上立方体机器人的动力学模型,证明了在平衡点附近是一个不稳定系统且具有能控性和能观性。其次,设计了一种基于模糊PID的角速度-角度串级控制系统,实现了立方体机器人的坡面自平衡控制。最后,仿真和实测实验结果证明了本文所设计系统的有效性。
展开更多
关键词
立方体机器人
模糊PID
动力学建模
自平衡控制
下载PDF
职称材料
基于区间Ⅱ型T-S模糊模型的立方体机器人自平衡控制
2
作者
李磊
章政
+2 位作者
黄卫华
郭庆瑞
胡阳城
《高技术通讯》
CAS
2022年第8期866-874,共9页
立方体机器人具有非线性、多变量、强耦合和欠驱动结构不稳定等特性。针对坡面上以棱边为支点自平衡的立方体机器人的控制问题,设计了一种基于区间Ⅱ型T-S模糊模型的立方体机器人自平衡控制系统。首先,基于区间Ⅱ型T-S模糊模型对立方体...
立方体机器人具有非线性、多变量、强耦合和欠驱动结构不稳定等特性。针对坡面上以棱边为支点自平衡的立方体机器人的控制问题,设计了一种基于区间Ⅱ型T-S模糊模型的立方体机器人自平衡控制系统。首先,基于区间Ⅱ型T-S模糊模型对立方体机器人在坡面上以棱边为支点自平衡进行建模;然后,设计了基于区间Ⅱ型T-S模糊模型的状态反馈控制器,并通过粗糙集对控制器的模糊规则进行约简;最后,实验验证了本文所设计立方体机器人坡面控制系统的可行性。通过实验结果对比可知,相比于传统比例积分微分(PID)控制系统,本文所设计的基于区间Ⅱ型T-S模糊模型的控制系统能更好地处理立方体机器人系统的不精确性和外界扰动。
展开更多
关键词
立方体机器人
区间Ⅱ型T-S模糊模型
粗糙集
自平衡控制
下载PDF
职称材料
题名
一种基于模糊PID的立方体机器人控制系统
被引量:
3
1
作者
张舰栋
章政
黄卫华
李磊
陈阳
机构
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心
武汉科技大学信息科学与工程学院
出处
《高技术通讯》
CAS
2022年第2期193-199,共7页
基金
国家自然科学基金(61773298)
冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心开放基金(MADT201603)
武汉科技大学国防预研基金(GF201706)资助项目。
文摘
针对以棱边为支点的立方体机器人坡面自平衡控制问题,提出了一种基于模糊PID的立方体机器人控制系统的设计方法。首先,基于自主设计的一种内部集成的动量轮立方体机器人,通过Lagrange方程建立了坡面上立方体机器人的动力学模型,证明了在平衡点附近是一个不稳定系统且具有能控性和能观性。其次,设计了一种基于模糊PID的角速度-角度串级控制系统,实现了立方体机器人的坡面自平衡控制。最后,仿真和实测实验结果证明了本文所设计系统的有效性。
关键词
立方体机器人
模糊PID
动力学建模
自平衡控制
Keywords
cubli robot
fuzzy-PID
dynamic modeling
self-balancing control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于区间Ⅱ型T-S模糊模型的立方体机器人自平衡控制
2
作者
李磊
章政
黄卫华
郭庆瑞
胡阳城
机构
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心
武汉科技大学信息科学与工程学院
出处
《高技术通讯》
CAS
2022年第8期866-874,共9页
基金
国家自然科学基金(61773298)
教育部工程研究中心开放基金(MADT201603)资助项目。
文摘
立方体机器人具有非线性、多变量、强耦合和欠驱动结构不稳定等特性。针对坡面上以棱边为支点自平衡的立方体机器人的控制问题,设计了一种基于区间Ⅱ型T-S模糊模型的立方体机器人自平衡控制系统。首先,基于区间Ⅱ型T-S模糊模型对立方体机器人在坡面上以棱边为支点自平衡进行建模;然后,设计了基于区间Ⅱ型T-S模糊模型的状态反馈控制器,并通过粗糙集对控制器的模糊规则进行约简;最后,实验验证了本文所设计立方体机器人坡面控制系统的可行性。通过实验结果对比可知,相比于传统比例积分微分(PID)控制系统,本文所设计的基于区间Ⅱ型T-S模糊模型的控制系统能更好地处理立方体机器人系统的不精确性和外界扰动。
关键词
立方体机器人
区间Ⅱ型T-S模糊模型
粗糙集
自平衡控制
Keywords
cubli robot
intervalⅡT-S fuzzy model
rough set
self-balancing control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种基于模糊PID的立方体机器人控制系统
张舰栋
章政
黄卫华
李磊
陈阳
《高技术通讯》
CAS
2022
3
下载PDF
职称材料
2
基于区间Ⅱ型T-S模糊模型的立方体机器人自平衡控制
李磊
章政
黄卫华
郭庆瑞
胡阳城
《高技术通讯》
CAS
2022
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部