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4自由度含局部闭链式码垛机器人动力学优化设计 被引量:24
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作者 张良安 马寅东 +1 位作者 单家正 解安东 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期336-341,共6页
提出一种4自由度含局部闭链式码垛机器人动力学优化设计方法。在建立其刚体动力学模型的基础上,提出在目标轨迹及确定运动规律下,以机器人大臂与小臂关节驱动力矩基于目标轨迹上的最大值最小作为动力学优化目标。在此基础上,构造有约束... 提出一种4自由度含局部闭链式码垛机器人动力学优化设计方法。在建立其刚体动力学模型的基础上,提出在目标轨迹及确定运动规律下,以机器人大臂与小臂关节驱动力矩基于目标轨迹上的最大值最小作为动力学优化目标。在此基础上,构造有约束的多目标优化问题,并利用理想点法将该多目标优化问题转化成单目标优化问题加以解决。工程实例证明利用所提方法优化后得到的机器人尺度参数,能够使机器人在目标轨迹上的动力学性能明显改善,大臂与小臂关节驱动力矩峰值降幅分别为9.782%和8.207%,说明优化方法合理、有效。 展开更多
关键词 码垛机器人局部闭链轨迹规划 动力学优化设计
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关于“逢山开路”的优化设计方案
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作者 范正森 王艮远 胡启旭 《武汉食品工业学院学报》 1995年第2期63-66,共4页
本文在对“逢山开路”的问题进行认真分析并作出合理假设的基础上,运用动态规划的原理和方法给出了一个解决本问题的优化设计方案。
关键词 逢山开路 动态规划 优化设计 最优化 设计
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