基于Dtag的智能垃圾车相对位姿定位方法研究

为优化城市垃圾收运配置作业模式,提高智慧环卫水平,对基于Apriltag的智能垃圾车相对位姿的定位方法进行了研究,并对编码系统进行了改进。实验证明:提出的一种解决问题的新编码系统即二维条码系统Dtag,能够对城市道路两旁垃圾桶的定位提供更好的定位精度,更能适应城市环境的复杂性。

双功能分子设计刍议

药物的高选择性作用是扩大治疗窗避免不良反应的保障。从药物的分子结构视角考察当今的药物化学方法或技术,重点反映在提高选择性的策略和理念上。以靶标为核心的药物创制,为保障由体外对分子和细胞水平的活性化合物转化为对患者安全有效的药物,需要在空间和时间上精准地清除或抑制致病的有害靶标。为实现这种优化,在药物分子结构上要作多维度的考量和设计,把药物分子精确地输送到靶组织处,摧毁有害靶标。本文列举的双功能分子的药物研究,试图从药物化学层面浅作剖析。例如抗体药物偶联物,是利用抗体对抗原的特异性结合,将与之共价键连接的细胞毒性分子,带到肿瘤细胞作特异性杀伤。抗体的功能是导向性运载,细胞毒性分子的功能是对靶标的强力杀伤。基于靶标结构设计不可逆抑制剂,是在与靶标结合的基础上,在活性分子的结构中精确地引入亲电性适度的基团,形成第二个功能性基团,与靶标作共价键结合,经"二次打击"提高选择性。晚近发展的Hy T、PROTAC和d TAG等平台技术,是在结构上有双功能的化学特征,在机制上经化学募集,诱导蛋白-蛋白相互作用,最终裂解清除错误有害的蛋白靶标。尽管这类分子尺寸加大,宏观性质带来药代和物化性质的瓶颈,但由于高度选择性和广泛蛋白靶标的适用性,这些技术具有广阔的前景。