履带行走式深海着陆器结构设计与行走性能仿真分析

针对深海软底质对深海着陆行走设备结构设计和行走性能的应用要求,综合多个因素采用履带底盘作为移动式深海着陆器的动力底盘。根据中国大洋软底质泥层原位测试的相关数据设计深海着陆器的动力底盘参数及整体结构,采用三维建模软件SolidWorks与多体动力学软件RecurDyn结合的方式建造整机的多体动力学模型。开展了深海软底质特殊力学载荷下自适应行走式深海着陆器的多种行走工况的仿真,分析了自适应行走式深海着陆器的行走性能,为移动式深海探测设备的结构设计及优化、行走控制、行走性能评价等研究奠定了基础。

基于着陆器平台的一种运动目标检测算法

针对基于传统混合高斯模型算法对光照突变敏感,以及运动物体速度缓慢时产生的"重影"现象,根据深海自主观测的应用需求提出了一种三帧差法结合动态自适应学习率的改进混合高斯模型算法。利用三帧差法快速定位出视频帧的背景、前景及干扰区,对不同区域给予不同的学习率和更新策略,减小了运算量和提高了算法的收敛速率。实验结果表明,该算法能有效地处理深海环境中海流扰动、浮游物干扰以及光线突变带来的影响,具有良好的实时性和鲁棒性,在深渊着陆器的实际工程应用中能够准确地检测出运动目标。

深海着陆器无动力下潜技术发展现状

深海着陆器是将海洋观测设备运送至海底的首选设备,随着搭载设备及作业任务需求的不同,深海着陆器结构多种多样,而下潜、着陆定位、驻底防陷是深海着陆器布放过程中几项关键技术。本文分析介绍几种形式的减速下潜技术、着陆定位技术、驻底防陷技术、适用场景及应用情况。