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基于Lamé曲线的Delta并联机器人拾放操作轨迹的优化与试验验证
被引量:
25
1
作者
解则晓
商大伟
任凭
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第1期52-59,共8页
提出了高速Delta并联机器人拾放操作轨迹的一种实现及优化的方法。在笛卡儿空间中利用Lamé曲线平滑竖直运动与水平运动之间的直角过渡部分,确定运动轨迹形状。用高阶多项式运动特性对一维曲线弧位移进行三维规划,获得运动轨迹插补...
提出了高速Delta并联机器人拾放操作轨迹的一种实现及优化的方法。在笛卡儿空间中利用Lamé曲线平滑竖直运动与水平运动之间的直角过渡部分,确定运动轨迹形状。用高阶多项式运动特性对一维曲线弧位移进行三维规划,获得运动轨迹插补点的位置、速度和加速度信息。通过Delta机器人运动学模型和动力学模型将笛卡儿空间内的轨迹信息映射到机器人关节空间,以关节电动机的近似输出能量函数为目标优化Lamé曲线的参数。在试验样机平台上进行测试,测量不同Lamé曲线参数的运动轨迹在运动停止后机构残余振动的情况,通过比较验证了参数优化后的轨迹具有良好的实际性能,能够获得满足实践要求的轨迹曲线。
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关键词
delta
并联机器人
拾放操作
轨迹规划
Lamé曲线
参数优化
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职称材料
题名
基于Lamé曲线的Delta并联机器人拾放操作轨迹的优化与试验验证
被引量:
25
1
作者
解则晓
商大伟
任凭
机构
中国海洋大学工程学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第1期52-59,共8页
基金
国家自然科学基金(61171162)
中央高校基本业务费专项(201413002)资助项目
文摘
提出了高速Delta并联机器人拾放操作轨迹的一种实现及优化的方法。在笛卡儿空间中利用Lamé曲线平滑竖直运动与水平运动之间的直角过渡部分,确定运动轨迹形状。用高阶多项式运动特性对一维曲线弧位移进行三维规划,获得运动轨迹插补点的位置、速度和加速度信息。通过Delta机器人运动学模型和动力学模型将笛卡儿空间内的轨迹信息映射到机器人关节空间,以关节电动机的近似输出能量函数为目标优化Lamé曲线的参数。在试验样机平台上进行测试,测量不同Lamé曲线参数的运动轨迹在运动停止后机构残余振动的情况,通过比较验证了参数优化后的轨迹具有良好的实际性能,能够获得满足实践要求的轨迹曲线。
关键词
delta
并联机器人
拾放操作
轨迹规划
Lamé曲线
参数优化
Keywords
delta parallelrobot: pick-and-place operation: trajectory planning: lame curve
optimization
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Lamé曲线的Delta并联机器人拾放操作轨迹的优化与试验验证
解则晓
商大伟
任凭
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
25
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