桌面型机械臂的机器视觉应用框架研究

与传统工业机械臂相比,桌面型机械臂具有环境多变、人机协作等特点,为其增加视觉功能显得尤为重要。而目前实现机器视觉的应用框架有很多,如何根据机械臂工作环境及性质,搭建合适的视觉应用软硬件平台,以提高机器视觉识别的准确率和效率是本文研究的重点。本文通过采用TensorFlow深度学习框架,利用嵌入式系统的软硬件设计,结合OpenCV等图像处理软件,搭建适合桌面型机械臂的机器视觉二次开发框架,为进一步开发基于视觉的机械臂应用提供了基础。仿真测试及人机协作的案例应用表明该框架具有较好的适应性和高效性。

桌面3D打印机载物平板自动装卸系统的设计与实现

针对桌面3D打印机载物平板的手动装卸过程繁琐且耗时的问题,设计了一种基于桌面搬运机械手的载物平板自动化装卸系统。该系统根据打印机的障碍空间及载物平板的负载和结构特点设计了符合搬运需求的专用夹具,并对原有载物平板及底座进行改进,使其更适合自动化装卸操作,最后利用示教器完成搬运路径的编程。实验结果表明:该系统可快速地完成载物平板的自动化装卸过程,在替代手工操作的同时提升了打印机的单位使用效率。

桌面机械臂产品语义通用性研究

目的为提高桌面机械臂的用户接受度,提出产品语义通用性概念,得到一种合理有效的设计方法。方法运用视觉动力学理论,分析现有桌面机械臂外观,提取其形态中包含的设计元素,总结造型方法;根据视觉动力数量与产品语义的联系建立等级,完成对产品语义的量化描述;通过层次分析法分析桌面机械臂在用户年龄、用户性别、产品使用场景的产品语义通用性权重,结合两方面的结论对其进行设计从而得到目标产品语义。以桌面机械臂外观造型设计为例,验证设计方法的科学性。结论视觉动力学理论可以帮助构建产品外观与产品语义通用性的关系,与层次分析法结合能指导桌面机械臂的设计。

基于Kinect的桌面型仿人双臂机器人设计

设计了一款面向多用途的民用桌面型仿人机器人,该机器人借助微电机作为驱动动力基础,囊括了行动机敏、构造可视化、控制程序开源等特点,以及双臂型协同作业能力和双目视觉识别能力。这种新的机械臂结构优化思路是一款使用简单、适用范围广的桌面级机械臂方案,使该技术从工业领域延伸到民用领域,在此基础上有力地增强了面向民用型拟人型机器人的工业化,延伸了面向民用型拟人型机器人的工业转民用水平,有效地改良面向民用型拟人型机器人结构。