基于特征点法的自适应SLAM改进方法

由于传统的机器人定位导航的方法多为特征点法,由于特征点法需要在较为丰富的纹理环境下进行特征点的提取,故特征点法易在低纹理环境下失效。针对机器人定位导航在低纹理环境下失效的问题,提出一种机器人定位导航改进方法,通过对于相机图像的预处理,分选出低纹理环境图片,并把分选好的图片流入不同的系统进行处理,最后结合得到的位姿信息与惯性测量单元(IMU)中的数据进行融合,得到一个可以适用于低纹理环境下的机器人定位导航系统。使用EuRoC数据集对于改进的机器人定位导航系统进行验证。实验结果表明,该系统可以识别ORB-SLAM2无法正常运行的低纹理环境,误差比LSD-SLAM的减小70%。

大规模电力系统分解聚合法直接暂态稳定分析

本文旨在研究用分解聚合网络方程解法进行大规模电力系统的直接暂态稳定分析．分析中网络用分块矩阵表示，故障所在子块发电机采用Ｅｑ恒定模型，负荷计及电压特性．而非故障子块则发电机采用经典模型、负荷作线性简化．能量函数计算采用ＰＥＢＳ法，并沿故障轨迹积分，以简化暂态能量的计算．通过对华中５７机３５５节点互联电力系统的大量计算及研究，证明了本文方法的快速性与实用性．

利用Taylor展开及李雅普诺夫函数快速判定暂态稳定性方法——考虑磁通衰减及AVR的情形

本文对于考虑阻尼项、转移电导、磁通衰减、特别,考虑AVR的n机系统,运用古谷聪、岩本伸一所提出的方法讨论研究找出稳定及临界切除时间的方法,这个方法,数学理论简洁,计算速度快,精确度也不低,有利于实用化。