工业打磨机器人机械臂运动偏离距离预补偿算法

随着机器人技术的普及,其在生活、工业和服务领域的应用广泛增加。在实际应用中,机器人执行加工作业任务时常受外部因素或系统误差影响,导致运动轨迹偏离预期路径,影响任务完成效果。文章旨在研究工业打磨机器人机械臂运动过程中因误差与物理因素偏离原定轨迹的问题,重点关注优化机械臂运动偏离距离补偿。研究包括使用局部加权法调整偏离距离,降低测量误差影响,同时提出物理影响函数,考虑转动惯量、动摩擦及离心力等物理条件因子对偏离距离影响。研究结果显示,打磨机器人机械臂加工圆角倒角时,偏离距离预补偿算法使偏离距离误差从初始未修正的约0.22~0.83 mm减少至0.02~0.34 mm,且偏离浮动幅度减少了约52.46%,对提高打磨机器人工作效率和减少偏离误差具有重要意义。

GIS中面积偏差控制下的矢量数据压缩算法

地理信息系统对矢量数据进行处理和应用的过程中,数据压缩是一个必须解决的问题,而通常采用的两种经典曲线数据压缩法:垂距限值法和道格拉斯-普克算法,都存在线段空间偏移过大以及面积偏差不可控的问题。利用曲线空间直线拟合的方法对曲线段中心轴进行空间逼近,通过增加面积偏差限值,提出了面积偏差控制下的矢量数据压缩算法,并以上海市崇明县岛屿边界轮廓矢量为例对该算法进行了验证。试验表明该方法对于解决两种经典压缩算法线段空间偏移过大以及面积偏差不可控的问题效果明显。

基于图像的轮廓度测量与评定

针对微小型平面零件给出了一种基于图像的轮廓度测量与评定方法。包括实现轮廓度测量的理论轮廓数据建模方法、对应理论点的扩展极角定界搜索方法以及满足最小条件的最小极偏差轮廓度误差评定方法。通过实例将最小极偏差轮廓度评定方法（LDM）与传统的最小二乘轮廓度评定方法（LSM）进行了分析和比较。结果证明，对于不同实际零件，最小极偏差评定方法较最小二乘评定方法收敛于最小值的迭代次数减少了0～3次，精度优化了4％～12．6％，可以满足微型零件高精度、高效率轮廓度检测的要求。

基于改进最佳极限偏差法的弧面凸轮机构公差分配研究

基于空间啮合理论推导了含误差的弧面凸轮机构啮合方程,采用微分分析法推导了影响弧面凸轮机构运动精度的各误差因素的影响系数表达式。结合各误差影响系数,探讨了弧面凸轮机构的简易公差分配法,然后综合考虑加工成本、尺寸因素、装配性能等工程实际,提出了弧面凸轮机构改进最佳极限偏差公差分配法。用这两种方法对某型弧面凸轮机构进行了公差分配,结果表明采用改进最佳极限偏差法更为合理。对弧面凸轮机构的公差分配进行了有益的探索,同时也为其他空间共轭传动机构的公差分配提供了一定的借鉴。

大型紧缩场边缘干涉误差检测及拼缝修正

为了避免由单块反射面边缘误差导致拼缝产生物理干涉并引起反射面受力变形,保证大型紧缩场最终的型面精度及电气性能,针对典型的紧缩场反射面形式,在评价单块反射面边缘轮廓度的基础上,建立统一的正交距离回归模型,用于计算单块反射面的标称尺寸、干涉误差以及边缘的修正量,并对整体拼缝干涉高风险区进行预估及修正.利用激光跟踪仪对某大型紧缩场单块反射面边缘进行了测量,应用上述方法分析并修正了干涉高风险区,保证该紧缩场的拼缝宽度满足(0.4±0.2)mm的设计指标.

一种基于聚类分析的3MAD-MMMD过失误差侦破方法

软测量建模时所使用的数据集中若含有过失误差,将在很大程度上影响所建模型的精确度.因此,在建模之前,针对建模所使用的数据集,提出了基于聚类分析的集成3MAD-MMMD过失误差的侦破方法.在采集无缝钢管穿孔过程中不同变量不同时刻的数据后,将其排列成数据矩阵.首先运用3MAD算法剔除其中的单变量大误差得到新的数据矩阵,之后采用欧氏距离公式求得新矩阵中同一变量的数据到其最近点的距离,最后以所有变量最近距离的中位值dmed为检测标准,对新的数据矩阵进行过失误差侦破处理.实验和仿真图表明,3MAD-MMMD侦破方法有效地剔除了采集数据中的过失误差.

摄影设备焦点到影像接收器之间的距离指示值偏离检测方法分析

目的对摄影设备"焦点到影像接收器之间的距离指示值偏离"一项检测方法进行分析和研究。方法根据《医用常规X射线诊断设备影像质量控制检测规范》(WS76—2011)中规定的方法,给出计算过程和推导方法。结果在p值可精确获得时可采用国标方法进行计算,在p值较难精确获得时可采用推导方法。结论新国家标准对检测结果的合格范围要求更加严格,应结合实际情况,合理选用方法,尽量减少测量误差。

全线性范围内多个定量检测系统间的偏倚评估

目的改进EP9-A2指南使之可用于全线性范围内多个定量检测系统间的偏倚评估。方法在4套检测系统(A、B、C、D)上检测40份患者标本的血清总胆固醇浓度,以A系统为参考系统,按EP9-A2指南评估B、C、D系统的偏倚;在此基础上,计算两两系统间偏倚可接受距离DD(偏倚与分析质量目标之间的距离),以置信区间包含0为标准来识别系统间不可接受的偏倚。结果与A系统相比,B、C两系统呈负向偏倚,D系统呈正向偏倚,但B、C、D与A系统的偏倚均可接受;各系统间DD呈正态分布;除DDBD置信区间包含0,B、D两系统间偏倚不可接受外,其余系统间偏倚均可被接受;将D系统结果经A系统校正后,各系统间偏倚均可接受;作图可提供全线性范围内的偏倚评估。结论 DD均值的置信区间,可在全线性范围内有效评估3个或更多系统间的偏倚,可用于评估系统间的结果可比性。

安装误差对提高人字齿轮加工精度的影响及补偿

单斜齿轮倾向于产生显著的轴向载荷,而人字齿轮具有轴向载荷小的优点。但人字齿轮的不对称齿偏差将导致轴向跳动并可能导致噪声、振动和动态轮齿接触载荷。研究提出一种通过消除齿轮安装误差的影响来提高人字齿轮精度的简单方法。根据渐开线齿轮的数学模型和侧面铣削包络原理,利用开发的软件来生成刀具位置(CL)数据,建立安装误差下齿轮的数学模型。提出并研究了基于多体理论的补偿方法。通过切削实验验证,结果表明该方法可以将人字齿轮精度从8级提高到6级且对称性明显提高,对于人字齿轮更好的啮合性能具有重要意义。

语音理解中的容错技术的研究

本文研究了大词汇量非特定人汉语连续语音识别和理解系统中的容错技术 .首先 ,声学识别器产生N个最优 (N best)音节候选及其相应的声学层的概念 ,再由N个最优音节候选构成一个音节网格 (syllablelattice) .一个容错语言分析器被用来搜索该音节网格并发现最优的汉字串 .由于考虑了额外的可能候选音节 ,该最优汉字串的某些字的音节可能不在原来的音节网格中 .这样 ,声学层的一些错误被纠正 ,语言分析器的稳健性 (robustness)得以提高 .实验表明容错分析器能将字的理解正确率从 91 83%提高到 94 1 5 % .与传统的无容错技术的基于三元文法模型的分析器相比 ,错误率下降了 2 8 4% .

中心距偏差对微线段齿轮系统的动力学特性影响研究

为了提高微线段齿轮的应用性,从中心距偏差的角度对微线段齿轮的动力学特性进行了研究。依据微线段齿轮齿廓构型原理,基于齿轮啮合关系推导了其齿廓数学模型;采用离散化TCA(齿面接触分析)方法计算了微线段齿轮的传动误差,分析了不同中心距偏差对渐开线和微线段齿轮的传动误差和侧隙的影响;通过建立微线段齿轮动力学模型,分析了渐开线和微线段齿轮在不同载荷、转速下中心距偏差对动态响应的影响。结果表明:微线段齿轮比渐开线齿轮对中心距偏差更为敏感;在低速轻载工况下,渐开线齿轮的动力学特性更好,在载荷较大的工况下,尤其是在中高速重载工况下,当中心距偏差被控制在一定范围内时,微线段齿轮具有更好的动态特性。

超300km级别光纤传输技术在电力通信中的研究与应用

在贵州地区电力通信网络的建设中,长站距传输是一个必须考虑的问题。文章介绍了为在贵州电网综合数据网新平面工程中,采用超长距无中继传输技术,实现省干综合数据网至省内地、市供电局超300公里范围内的无任何中继、中途放大器等设备的直连通信的目的,利用SBS抑制技术、超强前向误码纠错技术、分布式拉曼放大技术,波长转换技术等技术手段,实现了电力超300km光通信工程中超长站距无任何中继、中途放大器等设备的直连方法,并成功开通单跨72dB 10G超长距大容量通讯系统。通过超长距离传输技术的应用,可节省光纤路由通道、OTN传输设备等资源,同时能够达到长距离传输的大带宽稳定通道可保障多种路由组织方式,进一步增强电力通信系统的安全可靠性,为超长距大容量传输系统在贵州省复杂应用环境中的部署提供理论及实践指导。

关于双销定位中工件转角定位精度的研究

本文就削边销及其配合孔的直径与工件最大转角误差的关系进行了分析计算。结果表明：对于有较高转角定位精度要求的工件，在保证原有孔、销配合精度不变的前提下，适当加大削边销与其配合孔的直径，可以减小转角误差，提高定位精度；对于转角定位精度要求一般的工件，加大削边销与其配合孔的直径，可在不降低转角定位精度的情况下，成倍地增加销间公差，从而使夹具易于制造，降低了夹具的制造成本。

基于误差空间的航天器姿态反步容错控制

提出了一种基于误差空间的航天器姿态反步容错控制方法,以反作用飞轮作为航天器的执行器,在考虑反作用飞轮存在安装偏差及故障的情况下,仍可保证航天器姿态的稳定性。首先,基于Lyapunov稳定性原理,根据系统机械能变化构造了具有普遍性的Lyapunov方程。通过反步递推方法,得到了适用于航天器存在执行器偏差及故障情况的普遍性的容错控制方法。然后,通过误差空间拓扑所得的误差函数描述了势能误差。从几何层面上看,这是描述势能误差的最短路径选择,从而得到了基于误差空间的反步容错控制方法。因此,在对航天器进行姿态控制时,该方法可以迅速调整增益,使得系统姿态误差迅速收敛至零,从而有效减少系统响应时间。最终,通过对考虑执行器偏差及故障情况的航天器姿态控制系统使用不同的控制方法进行数值仿真,验证了该方法能够在执行器故障情况下依然保持系统姿态的稳定,且具备良好的响应速度。

轴中心距偏差和轴线平行度公差新旧标准的主要区别

归纳整理JB179—83、GB 10095—1988、GB/Z 18620.3—2002和GB/Z 18620.3—2008共4个标准关于轴中心距偏差和轴线平行度公差的要求,并进行差异性分析,最后通过实际案例计算说明各标准差异值大小。

图像自寻的火箭弹命中概率计算与分析

图像自寻的火箭弹目标命中概率直接影响其作战使用。针对该火箭弹弹道及探测设备特点,在分析火箭弹落点偏差产生过程的基础上,通过建立末段弹道简化模型,计算分析了空气阻力及重力、风速风向对落点偏差的影响;然后构建了基于导引盲距与跟踪角误差影响的落点偏差数学模型与命中概率计算模型,并仿真分析了各因素的影响规律;最后根据图像自寻的火箭弹导引盲距推算了跟踪角误差指标要求,并仿真了其落弹散布情况,为该弹种研发与使用提供了重要参考。

一类二元容错码的平均汉明距离

利用有限域上特征为2的正交空间中的全奇异子空间构作了一类容错码,并利用特征为2的正交空间中的计数公式给出了这类容错码的平均汉明距离.

超环面行星蜗杆传动机构的精度分析

运用空间啮合原理求出超环面行星蜗杆机构含误差的啮合方程,求出各误差的影响系数。综合考虑加工成本、尺寸因素、装配性能等工程实际,结合各误差的影响系数,提出了超环面行星蜗杆机构改进最佳极限偏差分配法,对超环面传动关键零件误差进行合理分配,并给出实际算例。以上研究为超环面行星蜗杆机构的精度规范打下基础,将促进超环面行星蜗杆传动机构在工程实际中的推广应用。

生物活性检测方法验证统计分析软件的设计和功能

生物活性检测方法验证(biological method validation, BMV)统计分析软件是一款具有全部自主产权的专用统计分析软件。其优势在于:(1)提供常见的方法验证性能参数,如精密度及其置信上限、准确度及其相应的置信区间、范围等;(2)提供满足方法需求的判定标准,如分析总误差、报告值的预测区间、容忍区间、方法能力指数(MCI)等;(3)新增方法应用指标,包括操作模式变异度、报告值的区分阈值、能力验证标准差、方法关键影响因素分析等;(4)为使用者提供自主选择生物实验系统适用性模型,并可计算验证实验所需样本量。此软件不仅操作简便,而且输出结果科学可靠,可满足各国药典或指南对方法验证的要求。该软件的开发,将方便于药品行业研发人员建立科学可靠的生物活性检测方法,以确保药品的质量安全。

连杆衬套强力旋压成形的多目标优化与决策

为了减小连杆衬套强力旋压成形的圆柱度误差和壁厚偏差,提出了基于加权相对距离的最优解决策策略。介绍了连杆衬套的强力旋压成形工艺,以减小圆柱度误差和壁厚偏差为目标建立了多目标优化模型。使用RBF神经网络和有限元仿真软件拟合了工艺参数与目标参数之间的函数关系,经验证RBF神经网络的拟合精度较高。使用非支配排序遗传算法对多目标优化模型进行求解,得到了Pareto前沿解集。建立了理想解和不理想解的概念,提出了基于加权相对距离的最优解决策方法。经生产验证,优化后的圆柱度误差均值比厂家生产的圆柱度误差均值减小了23.16%,壁厚偏差均值减小了23.94%,且两个质量参数的标准差也有所下降。实验结果说明:优化后的连杆衬套圆柱度误差和壁厚偏差均有所减小,且生产稳定性有所提高。