基于舵向结构原理的新型机器人底盘系统设计

为了提高轮式底盘机器人的灵活性、应对复杂地形的适应能力,提出了一种舵向结构的高机动性移动机器人。该机器人通过舵向结构在运动过程中对速度和方向分别控制以适应地形变化,在提高运动效率的同时也减少了运动分量对轮组造成的磨损。使用Solidworks和MATLAB分别对机器人的运动过程和控制系统仿真,研制出物理样机并进行组合运动、绕点运动等测试,结果表明:该机器人能够通过4个轮组的组合运动实现整体控制,在4 s内以0.3 m/s的速度绕半径为15 cm的圆运动一周,误差保持在1 cm以内,验证了该机器人的灵活性。

电动矿用车前悬架K&C特性研究及性能优化

针对电动矿用车的双叉臂前悬架结构在实际运行中出现的严重轮胎磨损及前车架裂纹等问题,采取逆向思维对悬架关键定位参数进行仿真及关键硬点分析,以此优化双叉臂前悬架的操纵稳定性。首先通过SolidWorks软件根据图样尺寸创建双叉臂前悬架仿真模型,并导入ADAMS中,以此获取精确硬点坐标,调用ADAMS/Car进行前悬架K&C特性仿真分析。仿真结果表明,悬架前束角和轮胎侧向位移的相对异常变化量最明显,且超出了最优设计范围。最后运用ADAMS/Insight求解器对悬架的异常定位参数进行权重比设置及多目标优化。最终结果表明,优化后轮胎侧滑位移的优化率约为37.95%,前束角变化量的优化率约为34.77%。证明轮胎磨损情况得到有效改善,前悬架的整体操纵稳定性及结构稳定性有所提升。

高稳定性双摩擦轮网球训练机的设计

针对传统网球训练机发球轨迹控制效果差等问题,通过建立网球三维飞行轨迹数学模型,探究影响网球飞行的动力学因素,优化设计了一套网球发球系统,采用双摩擦轮网球发球装置,调整发球角度α、γ、θ和双摩擦轮旋转速度,实现对球的精确控制和调节发球速度;通过固定板和双连杆机构的组合机架,实现固定板的上下、左右移动,确保发球装置的稳定性和准确性;储球系统和控制系统的设计使球能够顺利输送和供给,实现连续发球的功能,为网球爱好者和专业运动员提供训练新路径。

超厚硬岩层地下连续墙旋铣入岩技术研究

以深圳市福田区沙头街道金地工业区城市更新单元一期项目01地块基坑支护与土石方工程项目为研究背景,根据工程实际情况,对地下连续墙超厚硬岩层的入岩施工技术进行了深入研究实践。依靠对现有机械设备的组合使用,通过改进施工工艺,完善施工技术,摸索出一种利用旋挖钻机先行引孔、再用双轮铣槽机铣岩成槽的入岩施工技术,极大保证和提升了地下连续墙施工进度和施工质量,降低了施工成本,为国内同类型的深基坑工程地下连续墙超厚硬岩层的入岩施工技术发展提供相关参考。

双轮腿机器人腿部四连杆机构优化

双轮腿机器人是一种新型的机器人,其采用双轮和两腿的结构,能够在不平整的地面上行走和移动。为了解决机器人在抬升与下降过程中质心水平位置变化过大而影响其运动稳定性的问题,建立机器人腿部四连杆机构优化设计的数学模型,并利用软件ADAMS建立四连杆机构的参数化模型,对双轮腿机器人腿部杆件尺寸参数进行优化,寻找最优解。经仿真验证,四连杆参数优化后,x向位移的偏差由原来的10.8317 mm缩小到2.3918 mm,机器人腿部在升降过程中的稳定性得到提升。

基于ADAMS/Insight的轮毂电机驱动的乘用车双横臂悬架的优化

本研究聚焦于电动轮驱动乘用车的双横臂前悬架优化。通过ADAMS/Car建立多体动力学虚拟模型,进行双轮平行跳动仿真评估初始设计。利用ADAMS/Insight优化悬架参数,选取关键点坐标和车轮定位参数,联合ADAMS/Car和ADAMS/Insight进行联合仿真和多目标优化。通过灵敏度分析,获得优化坐标值,显著提升悬架性能。研究显示联合仿真和优化有效优化了悬架系统。

基于改进遗传算法的CLIA运行调度优化

针对化学发光免疫分析仪的运行调度优化问题,以最小化最长完工时间为优化目标,提出了一种改进的遗传算法。在传统遗传算法的基础上,引进了一种基于工件排列的编码方法;采用轮盘赌选择策略保留了种群多样性;利用POX交叉算子优化了交叉结果;对于解码算法的改进,通过加入自适应模块等待算法,解决了设备运行时出现的工件阻塞问题。结果表明,改进的遗传算法可以更合理安排多种工件的检测顺序,有效提高CLIA的运行效率,缩短检测的总时长,具有自动化程度高的优点。

轮图中三类特殊子图的anti-Ramsey数

在边染色图中,如果某个子图的每条边都染不同的颜色,则称该子图是彩虹的。给定图G和H,对图G的一个k边染色若存在最大的正整数R,使得G中不包含彩虹的H作为子图,则将H的anti-Ramsey数记为ar(G,H)。当主图为轮图时,给出了Theta图、星图和双星图anti-Ramsey数的精确值。

上软下硬地层双轮铣+液压抓斗组合快速成槽施工技术研究

文章以武汉轨道交通5号线复兴路站为依托,针对上部为黏土、粉土等软土,下部为中风化石英砂岩等硬岩的地质状况,综合多种必选成槽施工工艺及其组合工艺,最终选择液压抓斗+双轮铣组合施工地下连续墙槽段,探寻液压抓斗与双轮铣如何配合衔接,能够快速成槽。通过实践,最终达到在上软下硬地层中快速成槽的效果,形成一套成熟的快速成槽施工工艺,为今后类似施工工况提供借鉴。

职业院校精准融入技能型社会建设的策略与途径

技能型社会建设是国家战略规划,是需要全社会共同协作的系统工程。职业院校在服务技能型社会建设中既发挥着重要生力军的作用,同时在人才培养上也具有诸多溢出效应。依托人才培养、资源和机制三大优势,职业院校已经在技能型社会建设中作出了卓有成效的贡献。但囿于观念、体制机制、师资队伍、技能人才培养、职业教育资源等方面由潜能转向实然的挑战,职业院校在技能型社会建设中也出现了诸多“不能”。职业院校应实施软硬兼备的学校发展、主动联结的社会互动双轮策略,从而在技能型社会建设中发挥引领作用。

海外套轨铁路列车轴距检查及其信号工程设计

海外铁路存在站内套轨股道向单一轨距区间发车的情况,信号工程设计应避免列车由套轨线路运行至轨距不符的单轨距线路而引发掉道事故。信号系统轨旁设备可设置套轨无岔区段双送双受轨道电路,该设备为联锁系统提供占用列车的轴距信息。联锁系统根据轴距占用信息和特殊联锁表逻辑实现进路控制,以提高车辆运营的安全性。该文从工程设计角度介绍相关方案的选定与信号工程设计情况。

基于曲率跟踪方法的轴上拖挂轮式移动机器人的运动控制设计

目的针对轴上拖挂轮式移动机器人中的挂车对目标轨迹精确跟踪控制问题,提出了一种能够跟踪挂车理想运动轨迹曲线相对曲率的双环控制方法。方法首先通过梳理轴上拖挂轮式移动机器人受到的非完整约束建立出运动学模型,并通过欧拉-拉格朗日方程建立其动力学模型;然后利用运动学方程推导出挂车的理想运动轨迹曲线的相对曲率和拖车与挂车理想偏航角之差之间满足的重要函数关系式;最后基于该核心关系式,利用姿态误差系统的外环速度控制器和动力学模型的内环比例积分反馈控制器组成的双环控制方法来实现给定的跟踪任务。结果仿真结果表明,对于外环系统,外环速度控制器使得姿态跟踪误差在经过一段时间的变化后全都趋近于零,实际的姿态变量最终稳定地趋近于目标姿态变量;对于内环系统,内环比例积分反馈控制器使得速度跟踪误差经过短暂的调整后趋近于零,实际速度值最终稳定地趋近于参考的速度值。结论设计的双环控制器可以有效地实现姿态跟踪和速度跟踪,能够使挂车精确地跟踪理想运动轨迹曲线,由于在姿态跟踪过程中引入了挂车运动轨迹曲线的相对曲率,该方法可以极大地提高轨迹跟踪的精确度。

麦克纳姆轮农业机器人路径跟踪——基于改进野马算法

针对麦克纳姆轮农业机器人在智能大棚中的路径跟踪问题,建立了运动学模型和动力学模型,设计了一种新型的双环比例微分-分数阶比例积分导数(Proportional Derivative-Fractional Order Proportional-Integral Derivative,PD-FOPID)控制器对全局路径进行动态跟踪控制。对于控制器参数多且整定困难的问题,首先采用帐篷映射初始化种群策略、精英主义记忆策略、动态余弦权重策略和柯西—高斯变异策略对原始野马算法进行改进,然后利用略改进野马算法(Improved Wild Horse Optimizer,IWHO)对控制器最优增益参数优化。实验结果表明:所开发的算法在探索和开发阶段方面性能优异,且PD-FOPID控制器在整定工作中表现突出。路径跟踪仿真证明,设计的双环PD-FOPID控制器比FOPID控制器更具显著的优势,能够避免动态误差累积,快速响应调整到规划路径,在提高农业大棚机器人路径跟踪控制质量方面具有巨大的潜力。

物流仓储中单舵轮叉车机器人的轨迹跟踪研究

针对传统AGV叉车机器人运动控制方案存在的定位精度低和行进轨迹偏差大等问题,提出一种基于双种群蚁群算法的单舵轮叉车机器人运动控制方案.先构建两组坐标系,即全局坐标系和局部坐标系,判断出叉车机器人的相对位置变化,利用所构建的运动学模型和实时通信数据结果,实现对叉车机器人当前位置的准确定位;在最优行进轨迹选择方面,通过划分双种群的策略发挥出精英个体在路径迭代寻优方面的优势,同时通过与主种群之间协同信息素的实时交互,避免精英个体陷入局部最优解,确保精英个体在全局范围选择最优的轨迹路径.实验结果表明:提出的轨迹跟踪方案定位精度偏差值更小,效率高且选择的路径为最短运动轨迹.

复杂环境下地下连续墙成槽施工技术研究

结合工程案例,就复杂环境下地下连续墙成槽施工技术进行了一些分析和研究。主要从清障技术比选、抓铣结合清障成槽关键技术这两个方面进行了阐述。通过分析和总结可以得出,在工程项目中采用双轮铣槽机和成槽机抓铣结合的清障、成槽技术,不仅可以提高施工效率、节约工期,还可以节省材料和人工,提高项目实施的经济效益。

双横臂悬架车轮定位灵敏度分析及公差研究

车轮定位在底盘悬架系统开发和生产尤为重要。双横臂悬架系统相比于常见的麦弗逊悬架系统增加了零部件和铰接点,所以定位参数较难控制。针对此问题,首先进行了悬架系统硬点的K&C(运动学和弹性运动学)分析,并保证车轮定位参数的动态变化率在合理范围;然后进行双横臂关键硬点的灵敏度分析,制定工程化操纵方便的定位参数调整方案和调整量;最后对车轮定位参数的尺寸链的公差分析研究,并严格管控零部件公差和整车装配公差。从而确保悬架系统在量产时达到车轮定位参数一致性要求,避免轮胎异常磨损和跑偏问题的出现。

GIS设备搬运升降一体化自动控制系统设计

电网GIS设备通常被分段安装在钢型材框架上,一般没有专用顶升点,抬升、搬运、移位、落位效率低,作业安全性差。针对现有钢型材框架结构,设计了集搬运和抬升一体的U形搬运车,每台U形车上包含一个转向轮和两个舵轮,搬运时双U形车抱夹GIS设备两端,双车协调联动可实现小场地灵活万向运动;同时车上配备液压抬升装置,可实现设备抬升、保持、落地功能;开发了基于STM32的控制系统,经超带宽定位模块实现了车体实时定位;设计了车体位姿调节方法,可实现双U形车系统对GIS设备的自动搬运功能。与现有搬运方式相比,GIS设备的搬运效率和稳定性均有较大提升。

李家梁水库双轮铣水泥土搅拌墙成墙技术研究

作为一种新型等厚度水泥土搅拌墙施工技术,双轮铣水泥土搅拌墙(SMC)在水利工程防渗墙和基坑工程止水围护结构等工程中有广阔应用前景。分析总结SMC工法的施工工艺及特点,并以榆林市李家梁水库防渗墙工程为依托,对水库成墙段水泥土搅拌墙进行无侧限抗压强度及渗透试验。结果表明:防渗墙成墙效果良好,满足工程技术要求,其中,无侧限抗压强度均大于3 MPa,最高为3.91 MPa,渗透系数均小于10^(-5)cm/s数量级,最低为10^(-10)数量级,墙体内部与搭接处强度基本一致,能够为相关工程实践提供借鉴。

一种分体式四轮多功能牵引设备设计

输电线路立塔工序中,大型铁塔多采用落地双摇臂抱杆组立,在这种情况下,需对4根牵引绳进行卷扬控制。文章提出了一种集成了四组牵引轮的分体式液压多功能牵引设备设计方案,可完成对4根钢丝绳的牵引控制以配合落地双摇臂抱杆进行输电线路组塔施工。基于四轮多功能牵引技术原理,对各系统设计重点进行论述,并经特高压输电线路组塔现场应用试验,验证了设备性能满足抱杆作业过程中对动力装置的各项要求,有效提高了施工效率。

“双轮”驱动下传统零售企业财务数字化转型路径研究

数字技术快速发展影响着各行各业并渗透到企业运营的各个环节,传统零售企业面临着严重的业务危机。财务组织作为管理中枢,财务数字化转型已迫在眉睫。传统零售企业财务转型的意义在于实现企业物质流、价值流、信息流的融合,增强资金外部响应力,最终沉淀可复用的业务服务能力,达到降本增效的目的。基于构建平台思维下中台架构和“数字化魔方”转型战略的“双轮驱动式”财务数字化转型模型,结合目前数字化转型“摸着石头过河”和“烟囱式”系统架构等问题,从技术和战略角度出发探讨企业财务数字化转型可操作的路径,把握数字化转型与中台架构“技术轮”和数字化魔方“战略轮”的关系,以管理驾驶舱的思想为指引,助力企业平稳过渡并实现高质量发展。