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Direct Power Control of Variable Wind Speed Based on the Doubly Fed Asynchronous Machine
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作者 Abdelhafidh Moualdia Lazhari Nezli Mohand Oulhadj Mahmoudi 《Journal of Energy and Power Engineering》 2012年第6期1005-1011,共7页
In this work, the authors propose the study of a wind speed variable based on the DFAM (double fed asynchronous machine). The model of the turbine is drawn from the classical equations describing the operation of a ... In this work, the authors propose the study of a wind speed variable based on the DFAM (double fed asynchronous machine). The model of the turbine is drawn from the classical equations describing the operation of a variable wind speed. The torque generated by the turbine is applied to the DFAM directly connected on the network side and the stator via a bidirectional converter side rotor. This configuration allows velocity variations of ±30% around the synchronous speed and the converter is then sized to one third of the rated power of the machine. The DFAM is controlled by a control vector ensuring operation of the wind turbine power coefficient maximum. 展开更多
关键词 DFAM double fed asynchronous machine) variable wind speed direct power control energy quality.
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High Performance Servo-System of a Motor in Driect Drive Robotics
2
作者 Feng Yong Wang Yan Hu Hengzhang (Department of Electrical Engineering) 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1990年第3期99-104,共6页
This paper decribes the control of a high performance variable reluctance motor system for direct drive robotics and industrial automation. The control system of a motor comists of a drive unit and a digital controlle... This paper decribes the control of a high performance variable reluctance motor system for direct drive robotics and industrial automation. The control system of a motor comists of a drive unit and a digital controller, possessing two functions of tbe analog dosed-loop control of motor velocity and the digit dosed-loop control of motor position. Then it discusses the closed-loop control of current in the three phases of the motor and the control of the lead angle of the motor. Finally, it suggests a design of the control circuits of motor current, velocity and position. The closed loop control of the motor position is achieved by a digit cotroller which consists of a microprocessor and other electronic components. It can control two variable reluctance motors simultaneusly. In order to be used for directly driving robots, the digit cotroller is equipped with a universal interface. 展开更多
关键词 直接驱动机器人 转矩控制 速度控制 位置控制 变磁阻电动机 伺服系统
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计及弱磁效应的直驱式波浪发电系统变系数模型预测控制策略
3
作者 秦川 姜安妮 +3 位作者 孙铱萌 金默涵 丁维 吴峰 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期3531-3540,I0016,共11页
为提高波浪发电系统(wave energy converter,WEC)能量捕获效率,并保证其在运行过程中满足系统的各种约束条件,该文以平均捕获功率最优为目标,提出计及弱磁效应的直驱式波浪发电系统变系数模型预测控制(model predictive control,MPC)策... 为提高波浪发电系统(wave energy converter,WEC)能量捕获效率,并保证其在运行过程中满足系统的各种约束条件,该文以平均捕获功率最优为目标,提出计及弱磁效应的直驱式波浪发电系统变系数模型预测控制(model predictive control,MPC)策略。针对波浪激励力过大导致的变流器输出电压过调制问题,将弱磁控制引入优化算法,在满足发电机弱磁极限的前提下增大发电系统的运行范围,提高WEC的能量捕获效率。此外,基于仿真分析,发现了规则波下MPC目标函数的正则系数与平均捕获功率的对应关系。在此基础上,引入快速傅里叶变换(fast Fourier transformation,FFT)与叠加定理,构建了适用于不规则波输入的直驱式WEC变系数MPC控制策略。仿真结果表明,在不规则波浪下,所提方案能在满足系统约束条件的同时,有效提高能量捕获效率。 展开更多
关键词 直驱式波浪发电 最大功率捕获 模型预测控制 弱磁控制 变系数
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基于DSP的永磁同步抽油机开发
4
作者 曹增祥 《仪表技术》 2024年第6期8-11,共4页
针对开发后期油井面临长冲程、低冲次的开采要求,传统抽油设施需要配套使用减速机,导致传动效率低下,难以达到高效开采目标。鉴于永磁同步电机在交流伺服控制领域的广泛应用及其不断提升的控制性能指标,深入研究其控制技术显得尤为重要... 针对开发后期油井面临长冲程、低冲次的开采要求,传统抽油设施需要配套使用减速机,导致传动效率低下,难以达到高效开采目标。鉴于永磁同步电机在交流伺服控制领域的广泛应用及其不断提升的控制性能指标,深入研究其控制技术显得尤为重要。重点研究基于数字信号处理器(DSP)对永磁同步电动机矢量控制策略,实现了速度环的闭环控制。该控制方法通过精确调控电机磁场与电流的相位关系,优化电机运行效率,并显著提升油井开采的启动转矩和整体传输效率。研究成果有望为开发后期油井的高效、节能开采提供新的技术路径与解决方案。 展开更多
关键词 永磁同步电机 双闭环控制 数字信号处理器 直驱螺杆泵
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采用变速恒频机组的风电场并网问题研究综述(英文) 被引量:34
5
作者 孙元章 林今 +1 位作者 李国杰 黎雄 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期75-80,共6页
随着风电技术以及电力电子技术的不断进步,越来越多采用变速恒频机组的风电场被接入电网。变速恒频机组相对于传统的恒速恒频机组,在电机结构和控制机理上更为先进,能够实现更为灵活的电网接入。虽然变速恒频机组在一定程度上增强了电... 随着风电技术以及电力电子技术的不断进步,越来越多采用变速恒频机组的风电场被接入电网。变速恒频机组相对于传统的恒速恒频机组,在电机结构和控制机理上更为先进,能够实现更为灵活的电网接入。虽然变速恒频机组在一定程度上增强了电力系统的稳定性,但一些新问题也随之而来,例如先进的控制器显著增加了系统的复杂性、风机的功率变换器发出谐波电流降低了系统的电能质量等。此外,如何通过给变速恒频机组增加附加控制器,实现其与传输系统及储能系统的协调控制,以改善系统性能,也是当今学术界的一个重要课题。文中对上述这些采用变速恒频机组的风电场并网问题的最新研究成果进行了综述。 展开更多
关键词 风电场 双馈机组 直驱机组 变速恒频机组 控制模式 储能系统 机组协调
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电动汽车DYC/ASR变论域模糊集成控制 被引量:13
6
作者 丁惜瀛 李琳 +2 位作者 于华 刘晓壮 裴延亮 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期527-531,545,共6页
提出了一种集成直接横摆力矩控制(DYC)与驱动防滑控制(ASR)的四轮驱动电动汽车稳定性控制系统,协助驾驶员在紧急情况下保持对车辆的控制。采用变论域模糊控制策略,利用其内在固有的鲁棒性克服车辆严重非线性,独立调节四轮转矩以防止车... 提出了一种集成直接横摆力矩控制(DYC)与驱动防滑控制(ASR)的四轮驱动电动汽车稳定性控制系统,协助驾驶员在紧急情况下保持对车辆的控制。采用变论域模糊控制策略,利用其内在固有的鲁棒性克服车辆严重非线性,独立调节四轮转矩以防止车辆甩尾;同时设计一个模糊控制器,对轮胎力饱和引起的侧向失稳进行开环补偿,协调控制各轮牵引力,防止车轮打滑。在不同路况下,对所提出的方法进行了J-turn仿真测试。结果表明:集成控制对高速、大转向行驶产生的扰动和路面附着系数变化引起的非线性,有比DYC更好的动态跟踪能力与自适应能力。 展开更多
关键词 电动汽车 四轮驱动 变论域模糊控制 直接横摆力矩控制 驱动防滑控制
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基于模糊自学习的交流直线伺服系统滑模变结构控制 被引量:25
7
作者 孙宜标 郭庆鼎 孙艳娜 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第1期52-56,共5页
针对直接驱动直线式交流伺服系统,提出了一种基于模糊自学习的滑模变结构控制方案。在常规的滑模控制中引入模糊自学习方法,在不影响滑模控制系统完全鲁棒性的情况下,有效地削弱滑模切换控制所产生的抖振。仿真结果表明该方案对系统... 针对直接驱动直线式交流伺服系统,提出了一种基于模糊自学习的滑模变结构控制方案。在常规的滑模控制中引入模糊自学习方法,在不影响滑模控制系统完全鲁棒性的情况下,有效地削弱滑模切换控制所产生的抖振。仿真结果表明该方案对系统参数变化和负载扰动具有很强的鲁棒性,抖振得到了明显的抑制。系统具有良好的动、静态性能。 展开更多
关键词 交流直线伺服系统 滑模变结构控制 模糊控制 自学习
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无刷双馈电机滑模变结构直接转矩控制 被引量:13
8
作者 杨俊华 刘远涛 +2 位作者 谢景凤 刘慧媛 吴捷 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1195-1201,共7页
针对无刷双馈电机直接转矩控制系统磁链和转矩脉动大的问题,引入滑模变结构控制策略.以转矩和磁链两个滑模控制器来代替传统直接转矩控制中的两个滞环控制器,电压矢量开关的输出采用空间电压矢量PWM调制的方法,保证了逆变器开关频率恒定... 针对无刷双馈电机直接转矩控制系统磁链和转矩脉动大的问题,引入滑模变结构控制策略.以转矩和磁链两个滑模控制器来代替传统直接转矩控制中的两个滞环控制器,电压矢量开关的输出采用空间电压矢量PWM调制的方法,保证了逆变器开关频率恒定,应用指数趋近率方法设计滑模控制器,由Lyapunov方法求得相应的滑模变结构控制律,建立了MATLAB/Simulink环境下直接转矩控制系统的仿真模型,仿真结果表明,新型控制方案能有效减小转矩脉动,改善定子磁链和电流波形,同时仍可保持直接转矩控制固有的转矩快速响应的优点,提高系统的稳定性和鲁棒性. 展开更多
关键词 无刷双馈电机 直接转矩控制 滑模变结构 指数趋近率 转矩脉动
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基于状态反馈的分布式驱动电动汽车操纵性改善控制方法 被引量:10
9
作者 冯源 余卓平 熊璐 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第24期135-143,共9页
研究分布式驱动电动汽车直接横摆力矩控制问题。提出基于状态反馈的操纵性改善控制策略:利用横摆角速度反馈改善车辆的横摆角速度瞬态响应,利用转向角前馈提高车辆的稳态横摆角速度增益。根据反馈系数对车辆瞬态响应特性的影响建立优化... 研究分布式驱动电动汽车直接横摆力矩控制问题。提出基于状态反馈的操纵性改善控制策略:利用横摆角速度反馈改善车辆的横摆角速度瞬态响应,利用转向角前馈提高车辆的稳态横摆角速度增益。根据反馈系数对车辆瞬态响应特性的影响建立优化函数,获取不同车速下最优反馈系数。基于转向助力需求设计前轴差动转矩约束,再结合后轴的电动机外特性约束,获取不同车速下最大前馈系数。设计四轮转矩分配策略,在实现直接横摆力矩控制的同时满足驾驶员的加速需求。多工况下仿真验证表明,算法在改善横摆角速度的瞬态响应和稳态增益的同时可以减少转向盘力矩,降低驾驶员操作负荷;直接横摆力矩的引入有效地抑制了加速过程中的不足转向,平衡了前后轴的侧向附着利用率,提高了车辆的侧向稳定裕度。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 直接横摆力矩控制 状态反馈控制 操纵性改善控制
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基于神经网络给定补偿的交流永磁直线伺服系统滑模控制 被引量:32
10
作者 孙宜标 郭庆鼎 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第3期21-25,87,共6页
针对直接驱动的永磁直线同步电动机 (PMLSM )伺服系统 ,应用滑模变结构控制理论设计了一种具有强鲁棒性的速度控制器。为使系统具有自学习能力 ,削弱滑模控制所引起的“抖振” ,采用基于神经网络前馈给定补偿的滑模控制策略。仿真结果表... 针对直接驱动的永磁直线同步电动机 (PMLSM )伺服系统 ,应用滑模变结构控制理论设计了一种具有强鲁棒性的速度控制器。为使系统具有自学习能力 ,削弱滑模控制所引起的“抖振” ,采用基于神经网络前馈给定补偿的滑模控制策略。仿真结果表明 ,该方案有效地克服了永磁直线同步电机特有的端部效应所产生的推力波动对系统的影响 ,对参数变化及阻力扰动具有很强的鲁棒性 。 展开更多
关键词 滑模变结构控制 复合控制 神经网络 永磁直线同步电动机 直接驱动
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基于H-MMC的直驱式永磁同步风力发电系统的运行与控制 被引量:22
11
作者 荣飞 严家俊 +1 位作者 孙文隆 黄守道 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期38-45,共8页
提出了一种基于六边形模块化多电平交交变流器(H-MMC)的直驱式永磁同步风力发电系统,可以将三相风力发电机通过一级交交变换后直接并入三相交流电网,具有功率损耗低、变流器电容电压纹波小、无升压变压器并网的优点。详细分析了该系统... 提出了一种基于六边形模块化多电平交交变流器(H-MMC)的直驱式永磁同步风力发电系统,可以将三相风力发电机通过一级交交变换后直接并入三相交流电网,具有功率损耗低、变流器电容电压纹波小、无升压变压器并网的优点。详细分析了该系统的功率特性及变流器子模块电容电压波动的情况,提出了基于环流控制的电容电压平衡控制和基于双比例谐振控制器的电流跟踪控制,最终实现了风力发电机最大功率点跟踪下系统的稳定运行。MATLAB/Simulink仿真和RT-LAB硬件在环实验结果验证了基于H-MMC的风电系统具有良好的稳态运行特性和动态响应特性。 展开更多
关键词 风电 直驱式 H-MMC 电容电压平衡 双比例谐振控制器
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无速度传感器感应电动机直接转矩控制系统的研究 被引量:8
12
作者 谢运祥 薛峰 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 1997年第1期11-14,18,共5页
感应电机直接转矩控制是一种高性能的控制方法。本文在分析其控制理论的基础上,推导出电机实际转速的计算方法,从而提出了无速度传感器的控制方案,并探讨了用数字信号处理器(DSP)实现的可行性。研究结果表明,采用无速度传感器的直接转... 感应电机直接转矩控制是一种高性能的控制方法。本文在分析其控制理论的基础上,推导出电机实际转速的计算方法,从而提出了无速度传感器的控制方案,并探讨了用数字信号处理器(DSP)实现的可行性。研究结果表明,采用无速度传感器的直接转矩控制系统,同样具有良好的动静态性能。 展开更多
关键词 变频调速 转矩控制 异步电动机 传感器
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感应电机直接转矩控制系统的“抗饱和”控制器设计 被引量:14
13
作者 张兴华 姚丹 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期181-188,共8页
针对感应电机直接转矩控制系统转速控制环节存在的非线性饱和特性,提出了一种新型抗饱和(anti-windup)PI控制器,给出了控制系统的闭环稳定条件。该方法根据控制器输出是否饱和,有条件地将积分输出反馈到积分器的输入端,对积分状态进行... 针对感应电机直接转矩控制系统转速控制环节存在的非线性饱和特性,提出了一种新型抗饱和(anti-windup)PI控制器,给出了控制系统的闭环稳定条件。该方法根据控制器输出是否饱和,有条件地将积分输出反馈到积分器的输入端,对积分状态进行控制。使控制器在出现饱和时,可以迅速退出饱和区,达到减小超调量、缩短调节时间的目的。系统仿真与实验结果表明,该方法可有效抑制积分饱和现象,综合性能优于常规的抗饱和控制方案。 展开更多
关键词 感应电机 饱和非线性 抗饱和PI控制器 直接转矩控制 变速驱动
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双变量直驱容积控制绞车型升沉补偿系统的仿真和实验研究 被引量:4
14
作者 肖体兵 罗栋兵 +1 位作者 邹大鹏 刘建群 《液压与气动》 北大核心 2019年第3期87-91,共5页
提出了一种基于双变量直驱泵控马达容积控制的绞车型升沉补偿系统。建立双变量直驱容积控制绞车型升沉补偿系统的模型试验台,介绍其测控系统的组成和控制器的设计。利用AMESim软件建立试验台的仿真模型。通过仿真和模拟试验研究,对双变... 提出了一种基于双变量直驱泵控马达容积控制的绞车型升沉补偿系统。建立双变量直驱容积控制绞车型升沉补偿系统的模型试验台,介绍其测控系统的组成和控制器的设计。利用AMESim软件建立试验台的仿真模型。通过仿真和模拟试验研究,对双变量直驱容积控制绞车型升沉补偿系统的补偿效果进行分析。仿真和试验结果表明,该型补偿系统可以实现升沉补偿的功能。证明了该绞车型补偿系统的方案是可行的,但是补偿性能还有待进一步提高。 展开更多
关键词 双变量直驱容积控制 绞车型升沉补偿系统 动力机构 补偿效果
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直接驱动型风力发电系统低电压穿越控制策略 被引量:35
15
作者 李建林 徐少华 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期29-33,共5页
提出了直接驱动型永磁同步风力发电系统在电网故障前后的控制策略。采用基于二阶广义积分闭环电网电压跌落检测方法,可精确得出电网电压故障信号、正序分量幅值、相位角。电网电压故障信号送给变桨距执行机构,最大限度地调节桨距角,屏... 提出了直接驱动型永磁同步风力发电系统在电网故障前后的控制策略。采用基于二阶广义积分闭环电网电压跌落检测方法,可精确得出电网电压故障信号、正序分量幅值、相位角。电网电压故障信号送给变桨距执行机构,最大限度地调节桨距角,屏蔽部分输入功率,提高系统低电压穿越能力;探索直驱风电系统在电网电压跌落发生后的控制策略,并实现与正常运行模式的快速平滑切换。故障前,网侧变流器运行在单位功率因数状态,保持直流侧电压恒定;故障后运行在STATCOM模式,依据检测环节所提供的电网电压正序分量幅值和相位角来决定变流器所发无功电流的量值,为电网提供动态无功支持。基于超级电容器的双向DC/DC变换器作为直流侧保护电路,来快速维持直流侧电压稳定。 展开更多
关键词 风力发电 同步发电机 直接驱动 低电压穿越 STATCOM 变桨距 控制 保护 DC/DC变换器
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基于遗传算法的直驱XY平台变增益交叉耦合控制 被引量:4
16
作者 王丽梅 庞月 +1 位作者 杜帅 刘春芳 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2011年第5期481-485,共5页
对于永磁直线同步电机驱动的XY平台,轮廓加工精度易受到系统动态非线性、不确定性因素以及曲线轨迹的轮廓误差模型相对复杂等问题的影响.为了削弱以上影响,实现XY平台的高精度轮廓跟踪控制,设计了变增益交叉耦合控制器来补偿X、Y轴的耦... 对于永磁直线同步电机驱动的XY平台,轮廓加工精度易受到系统动态非线性、不确定性因素以及曲线轨迹的轮廓误差模型相对复杂等问题的影响.为了削弱以上影响,实现XY平台的高精度轮廓跟踪控制,设计了变增益交叉耦合控制器来补偿X、Y轴的耦合误差,并采用遗传算法对其中的PID控制器参数进行寻优,利用基因突变的能力,避免其陷入局部最佳解,从而快速准确地找到全局最佳解,使得系统轮廓误差达到要求的精度范围.理论推导与仿真结果表明,所设计的控制系统能有效提高XY平台的轮廓加工精度. 展开更多
关键词 永磁直线同步电机 直接驱动 伺服控制 XY平台 遗传算法 变增益交叉耦合控制 轮廓控制 轮廓误差
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基于改进下垂控制的双模式直驱风力发电并脱网控制研究 被引量:3
17
作者 柴秀慧 张纯江 +1 位作者 高彩云 王晓寰 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第10期2762-2769,共8页
基于储能的双模式直驱风力发电系统实现独立运行和并网运行的关键是网侧电力电子接口逆变器。若逆变器在并网运行和独立运行时均采用电压型控制,可使得负载电压在模式切换期间处于可控状态,有利于实现运行模式的平滑切换。针对双模式逆... 基于储能的双模式直驱风力发电系统实现独立运行和并网运行的关键是网侧电力电子接口逆变器。若逆变器在并网运行和独立运行时均采用电压型控制,可使得负载电压在模式切换期间处于可控状态,有利于实现运行模式的平滑切换。针对双模式逆变器,提出一种基于改进下垂控制的并脱网运行统一控制策略,独立运行时可保证逆变器的工作频率固定为额定频率,同时减少了线路阻抗对逆变器无功控制性能的影响,并网运行时可保证逆变器输出有功和无功功率均处于可控状态,且不受电网频率波动的影响。其次,提出一种基于改进下垂控制的主动同步控制方法,解决了采用传统下垂控制时频率和相位难以实现同时同步的问题,为实现直驱风力发电双模式运行和平滑切换奠定了基础。最后,通过仿真和实验验证所提方法的正确性和可行性。 展开更多
关键词 双模式直驱风力发电 下垂控制 主动同步控制 并网和脱网
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变频调速在双电机同步传动中的应用 被引量:10
18
作者 汤杰 李志勇 《电气传动》 北大核心 2008年第11期8-11,共4页
在许多大功率拖动系统中,双电机同步传动很好地解决了因单电机功率不足而出现的拖动问题。在两台电机同步拖动的过程中保持输出功率平衡,防止单电机过载而烧坏电机是双电机同步传动中最为核心的问题之一。针对基于刚性联接的双电机同步... 在许多大功率拖动系统中,双电机同步传动很好地解决了因单电机功率不足而出现的拖动问题。在两台电机同步拖动的过程中保持输出功率平衡,防止单电机过载而烧坏电机是双电机同步传动中最为核心的问题之一。针对基于刚性联接的双电机同步传动中的功率分配问题提出一种新的控制方案。采用主从控制方式对两台电机分别控制,主电机速度闭环,用基于状态观测器的无速度传感器矢量控制;从电机用直接转矩控制。使从电机转矩跟随主电机输出转矩,在同步传动中确保功率平衡。提出了双电机同步传动的Mat- lab模型搭建方法,并对整个控制系统进行了仿真,结果表明转矩跟踪精度高,系统动静态性能比较好。 展开更多
关键词 双电机同步 矢量控制 直接转矩控制 功率平衡
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四轮轮毂电机电动汽车横摆力矩变论域模糊控制研究 被引量:4
19
作者 石晶 王超 李刚 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第4期166-170,共5页
针对四轮轮毂电机电动汽车横摆力矩控制,研究了基于变论域模糊控制理论的横摆力矩决策方法和基于规则分配的驱动力分配方法。横摆力矩控制采用分层控制方法,设计了基于变论域模糊控制理论的横摆力矩控制器和驱动力分配器。变论域模糊控... 针对四轮轮毂电机电动汽车横摆力矩控制,研究了基于变论域模糊控制理论的横摆力矩决策方法和基于规则分配的驱动力分配方法。横摆力矩控制采用分层控制方法,设计了基于变论域模糊控制理论的横摆力矩控制器和驱动力分配器。变论域模糊控制器根据车辆横摆角速度期望值和实际值决策出所需的附加横摆力矩,并通过规则分配方法进行驱动力分配实现。应用Matlab/Simulink与Car Sim联合仿真对控制方法进行了仿真实验验证。结果表明:基于变论域模糊的横摆力矩控制方法相对于无控制能够使轮毂电机电动汽车较好地跟踪期望,有效提高电动汽车行驶稳定性。 展开更多
关键词 四轮轮毂电机电动汽车 直接横摆力矩 变论域模糊控制 驱动力分配 行驶稳定性
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基于变系数PID的无刷直流电动机双闭环系统 被引量:2
20
作者 郭宏 吴海洋 巫佩军 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期1-5,共5页
针对应用于直接驱动阀的电气双余度无刷直流力矩电动机控制系统,提出在位置环采用变系数PID(Proportion Integration Differentiation)控制算法,根据位置偏差改变调节参数,逐步加强比例和积分作用以快速消除系统稳态误差而又不引起系统... 针对应用于直接驱动阀的电气双余度无刷直流力矩电动机控制系统,提出在位置环采用变系数PID(Proportion Integration Differentiation)控制算法,根据位置偏差改变调节参数,逐步加强比例和积分作用以快速消除系统稳态误差而又不引起系统抖动;为了保证系统的稳定性,对位置偏差的积分项进行了限制.实验结果表明:位置环采用该变系数PID控制算法的双闭环系统能够有效地保证系统的稳定性能和响应精度.同幅值的位置阶跃响应,位置环/电流环双闭环系统的上升时间比位置环/速度环双闭环系统的上升时间减小了32%;位置环/速度环双闭环系统具有优良的负载适应性能,鲁棒性强. 展开更多
关键词 直接驱动阀 双余度无刷直流电动机 双闭环控制系统 变系数PID 鲁棒性
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